一种幕墙安全检测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种幕墙安全检测机器人，包括机身、机身前部的钢丝吊头、机身两侧的四个机械脚、机身上部的反作用力旋螺旋桨以及机身底部的敲击检测设备，机械脚由肩关节轴、肩连杆、大腿关节、大腿连杆、小腿关节、小腿连杆、吸盘关节和吸盘所组成，肩关节轴的一端通过肩连杆固定在机身一侧，肩关节轴的另一端与大腿连杆的一端通过大腿关节转动连接，大腿连杆的另一端与小腿连杆的一端通过小腿关节转动连接，小腿连杆的另一端通过吸盘关节与吸盘转动连接，敲击检测设备与控制台信号连接。本实用新型专利技术能够适应不同粗糙程度的玻璃幕墙，吸附力强，且安全可靠，能够实现自动跨障碍，完全取代人工作业，且结构简单，重量轻，提高了动力‑重量比。

A Curtain Wall Safety Detection Robot

【技术实现步骤摘要】
一种幕墙安全检测机器人
本技术涉及玻璃幕墙领域，特别涉及一种幕墙安全检测机器人。
技术介绍
玻璃幕墙(glasscurtainwall)是一种美观新颖的建筑墙体装饰方法，是现代主义高层建筑时代的显著特征。随着经济的发展，越来越多的高层建筑采用玻璃幕墙。玻璃幕墙能将建筑美学、建筑功能、建筑节能和建筑结构等因素有机地统一起来，建筑物从不同减速呈现出不同的色调，随阳光、月色、灯光的变化给人以动态的美。但是玻璃幕墙会存在脱落风险，需要对玻璃幕墙进行脱落风险检测。目前对玻璃幕墙的脱落风险检测主要是人工检测，即工人通过升降平台或高空作业绳接近玻璃幕墙，手持检测设备或将检测设备安装到玻璃幕墙上进行检测，幕墙安全检测机器人是近年来的研发热点，幕墙安全检测机器人能够吸附在玻璃幕墙上，携带检测设备对玻璃幕墙进行检测。但是目前的幕墙安全检测机器人普遍存在以下缺点：1)吸附力差，在玻璃幕墙粗糙程度较大时不能很好地吸附，并且不能穿越两片玻璃之间的支撑框架；2)机器人不能实现自行行走，智能通过外部的卷扬机带动，即使能够实现自动行走，其动力装置结构复杂，重量大，其动力-重量比小，不能携带负载进行检测。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种幕墙安全检测机器人，其能够适应不同粗糙程度的玻璃幕墙，吸附力强，安全可靠，能够实现自动跨障碍，完全取代人工作业，且结构简单，重量轻，提高了动力-重量比，满足了幕墙安全检测机器人的移动要求。本技术的技术方案如下：一种幕墙安全检测机器人，包括机身、设置在所述机身前部的钢丝吊头、对称设置在所述机身两侧的四个机械脚、设置在所述机身上部的反作用力旋螺旋桨以及设置所述机身底部的用于检测脱落程度的敲击检测设备，所述机身一侧的两个机械脚之间具有活动空间，所述机械脚为四自由度结构，该机械脚由肩关节轴、肩连杆、大腿关节、大腿连杆、小腿关节、小腿连杆、吸盘关节和吸盘所组成，所述肩关节轴的一端通过肩连杆固定在所述机身一侧，所述肩关节轴的另一端与大腿连杆的一端通过所述大腿关节转动连接，所述大腿连杆的另一端与小腿连杆的一端通过所述小腿关节转动连接，所述小腿连杆的另一端通过所述吸盘关节与吸盘转动连接，并通过所述吸盘支撑起机身及敲击检测设备，所述敲击检测设备与控制台信号连接。进一步地，所述大腿关节和小腿关节为齿轮联动机构。进一步地，所述吸盘内部设有真空吸孔，所述机械脚内设有连通所述真空吸孔的真空系统。进一步地，所述真空吸孔设有若干个，且呈矩阵分布。进一步地，所述机身为长条状。相对于现有技术，本技术的有益效果在于：本技术所提供的一种幕墙安全检测机器人，能够适应不同粗糙程度的玻璃幕墙，吸附力强，安全可靠，能够实现自动跨障碍，完全取代人工作业，且结构简单，重量轻，提高了动力-重量比，满足了幕墙安全检测机器人的移动要求。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的结构示意图；图2为本技术中所述机械脚的结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。为了说明本技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例请参阅图1、图2，本实施例提供一种幕墙安全检测机器人，包括机身1、设置在机身1前部的钢丝吊头2、对称设置在机身1两侧的四个机械脚、设置在机身1上部的反作用力旋螺旋桨4以及设置机身1底部的用于检测脱落程度的敲击检测设备5，机身1一侧的两个机械脚之间具有活动空间，机械脚为四自由度结构，该机械脚由肩关节轴31、肩连杆32、大腿关节33、大腿连杆34、小腿关节35、小腿连杆36、吸盘关节37和吸盘38所组成，肩关节轴31的一端通过肩连杆32固定在机身1一侧，肩关节轴31的另一端与大腿连杆34的一端通过大腿关节33转动连接，大腿连杆34的另一端与小腿连杆36的一端通过小腿关节35转动连接，小腿连杆36的另一端通过吸盘关节37与吸盘38转动连接，并通过吸盘38支撑起机身1及敲击检测设备5，敲击检测设备5与控制台信号连接。本实施例，所述大腿关节33和小腿关节35为齿轮联动机构。本实施例，所述吸盘38内部设有真空吸孔，机械脚内设有连通真空吸孔的真空系统。通过真空系统实现吸盘38的吸住及松开。较佳的，所述真空吸孔设有若干个，且呈矩阵分布。有利于提高吸盘38吸力的牢固性及稳定性。本实施例，所述机身1设计为长条状。当然也可设计为其它形状，并不因此限定。工作时，楼顶通过钢丝牵引钢丝吊头2，通过第一机械脚31、第二机械脚32、第三机械脚33、第四机械脚34的吸盘38吸住，背部的反作用力旋螺旋桨4将真个机身1平稳固定在待检测作业面上，吸附力相当强，然后敲击检测设备5开启，完成这个区域面的检测，接着可根据环境向前或者向左向右爬行。向前爬行时动作：第一步，第二机械脚32和第三机械脚向前迈，然后吸住；第二步，整个身体与第一机械脚和第四机械脚连带敲击检测设备向前迈，如此循环使机器人前进。向左爬行时动作：第一步，机身连带敲击检测设备向右倾斜，使第二机械脚32、第四机械脚34伸直，第一机械脚31、第三机械脚33弯曲；第二步，第二机械脚32、第四机械脚34向左迈；第三步，第一机械脚31、第三机械脚33伸直向左迈，第二机械脚32、第四机械脚34弯曲；如此循环使机器人向左移动。向右爬行时同理。综上所述，该幕墙安全检测机器人，能够适应不同粗糙程度的玻璃幕墙，吸附力强，安全可靠，能够实现自动跨障碍，完全取代人工作业，且结构简单，重量轻，提高了动力-重量比，满足了幕墙安全检测机器人的移动要求。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用于限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种幕墙安全检测机器人，其特征在于：包括机身、设置在所述机身前部的钢丝吊头、对称设置在所述机身两侧的四个机械脚、设置在所述机身上部的反作用力旋螺旋桨以及设置所述机身底部的用于检测脱落程度的敲击检测设备，所述机身一侧的两个机械脚之间具有活动空间，所述机械脚为四自由度结构，该机械脚由肩关节轴、肩连杆、大腿关节、大腿连杆、小腿关节、小腿连杆、吸盘关节和吸盘所组成，所述肩关节轴的一端通过肩连杆固定在所述机身一侧，所述肩关节轴的另一端与大腿连杆的一端通过所述大腿关节转动连接，所述大腿连杆的另一端与小腿连杆的一端通过所述小腿关节转动连接，所述小腿连杆的另一端通过所述吸盘关节与吸盘转动连接，并通过所述吸盘支撑起机身及敲击检测设备，所述敲击检测设备与控制台信号连接。

【技术特征摘要】
1.一种幕墙安全检测机器人，其特征在于：包括机身、设置在所述机身前部的钢丝吊头、对称设置在所述机身两侧的四个机械脚、设置在所述机身上部的反作用力旋螺旋桨以及设置所述机身底部的用于检测脱落程度的敲击检测设备，所述机身一侧的两个机械脚之间具有活动空间，所述机械脚为四自由度结构，该机械脚由肩关节轴、肩连杆、大腿关节、大腿连杆、小腿关节、小腿连杆、吸盘关节和吸盘所组成，所述肩关节轴的一端通过肩连杆固定在所述机身一侧，所述肩关节轴的另一端与大腿连杆的一端通过所述大腿关节转动连接，所述大腿连杆的另一端与小腿连杆的一端通过所述小腿关节转动连...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁志林，刘文侨，
申请(专利权)人：深圳市方创建筑科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44