传感器系统与自动驾驶系统技术方案

本申请提供了一种传感器系统与自动驾驶系统。该传感器系统包括第一传感器，其中，第一传感器包括摄像镜头，摄像镜头用于拍摄目标区域，目标区域入射至摄像镜头的至少部分光线被其他物体遮挡，传感器系统还包括：光学组件，光学组件包括至少一个光学元件，目标区域的光线经过光学组件入射至摄像镜头中成像。该传感器系统的光学组件可以使得目标区域的光线绕过其他物体入射至光学组件中，经过光学组件入射至摄像镜头中成像，避免了其他物体对光线的遮挡导致的目标区域难以在摄像镜头中成像的问题。且该传感器系统中，无需将第一传感器和其他物体调整至良好运行但体积较小的区域内，保证了该传感器系统在较大区域范围内都能运行良好。

Sensor system and automatic driving system

【技术实现步骤摘要】
传感器系统与自动驾驶系统
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种传感器系统与自动驾驶系统。
技术介绍
当前的很多自动驾驶系统中，都会在车顶安装一系列传感器，由于车顶位置有限，各种传感器有各自最佳安装位置，往往导致不同传感器会互相遮挡，影响感知效果。例如，有的自动驾驶系统中，位于侧面的激光雷达传感器挡住了用来检测物体和环境的环绕视图相机系统的视线，造成视线盲区，导致部分区域的障碍物无法被相机系统检测到，进而影响自动驾驶系统的安全性。现行的通用解决方案是将相机系统尽可能安装得更高，将激光雷达系统尽可能安装得更低，有的甚至将激光雷达系统完全从顶部区域挪开，安装在非常低的位置。上述的解决方案使得传感器系统能良好运行的区域十分有限，从而导致整个自动驾驶系统的表现不佳。在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
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的理解，因此，
技术介绍
中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种传感器系统与自动驾驶系统，以提供另一种解决现有技术中的某个传感器对另一个或几个传感器的视线遮挡造成的视线盲区的问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种传感器系统，该传感器系统包括第一传感器，其中，所述第一传感器包括摄像镜头，所述摄像镜头用于拍摄目标区域，所述目标区域入射至所述摄像镜头的至少部分光线被其他物体遮挡，所述传感器系统还包括：光学组件，所述光学组件包括至少一个光学元件，所述目标区域的光线经过所述光学组件入射至所述摄像镜头中成像。进一步地，所述光学元件为反射镜或透镜。进一步地，所述光学组件包括至少两个所述光学元件，至少两个所述光学元件中包括反射镜和透镜。进一步地，所述反射镜为金属反射镜，所述金属反射镜包括金属涂层。进一步地，所述透镜为菲涅尔透镜。进一步地，所述光学元件有一个且为反射镜，所述反射镜位于所述其他物体和所述目标区域之间。进一步地，所述光学元件有一个且为凸透镜，所述凸透镜位于所述其他物体和所述摄像镜头之间。进一步地，所述光学组件包括依次连接的两组相同的凹面镜，两组所述凹面镜的交界点位于所述摄像镜头的中轴线的延长线上，所述光学组件位于所述第一传感器的远离所述其他物体的一侧，所述摄像镜头朝向各所述凹面镜的反射镜面，各组所述凹面镜包括至少一个凹面镜。进一步地，所述传感器系统还包括第二传感器，所述目标区域入射至所述摄像镜头的至少部分光线被所述第二传感器遮挡。根据本申请的另一方面，提供了一种自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括传感器系统，所述传感器系统为任一种所述的传感器系统。应用本申请的技术方案，上述的传感器系统中具有光学组件，该光学组件可以使得目标区域的光线绕过其他物体，从而入射至光学组件中，经过光学组件入射至摄像镜头中成像，减小了其他物体遮挡导致的第一传感器的盲区。并且，该传感器系统中通过设置光学组件来保证摄像镜头对目标区域感知情况的准确性，保证具有该感知系统的自动驾驶系统能够更加安全地行驶。另外，该传感器系统中，无需将第一传感器和第二传感器调整至良好运行但体积较小的区域内，进一步保证了该传感器系统在较大区域范围内都能运行良好。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1示出了本申请的一种实施例中的传感器系统的结构示意图；图2示出了本申请的另一种实施例中的传感器系统的结构示意图；图3示出了本申请的再一种实施例中的传感器系统的结构示意图；图4示出了本申请的又一种实施例中的传感器系统的结构示意图；图5示出了本申请的目标区域中的物体与得到的图像的对比示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、第一传感器；20、第二传感器；30、光学元件；31、凹面镜；01、目标区域；02、像。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。正如
技术介绍
所介绍的，现有技术中的传感器系统中，其他物体或者传感器对相机视线的遮挡，影响导致相机的探测有盲区，影响感知结果，进而带来自动驾驶系统安全隐患，为了提供一种能够解决如上技术问题且保证传感器系统良好运行的区域较大，本申请提出了一种传感器系统和自动驾驶系统。本申请的一种典型的实施例中，提供了一种传感器系统，如图1至图4所示，该传感器系统包括：第一传感器10，其中，上述第一传感器10包括摄像镜头，上述摄像镜头用于拍摄目标区域01，上述目标区域01发出的至少部分光线被其他物体遮挡，上述传感器系统还包括光学组件，上述光学组件包括至少一个光学元件30，上述目标区域01发出的光线经过上述光学组件入射至上述摄像镜头中成像，即形成像02。上述的其他物体可以为任何对第一传感器的探测造成影响的物体，可以为传感器系统中的其他传感器，称为上述第二传感器20，如图1至图4所示，可以不为传感器系统中的传感器，是车顶的其他物体。上述的传感器系统中，具有光学组件，该光学组件可以使得目标区域的光线绕过其他物体，从而入射至光学组件中，经过光学组件入射至摄像镜头中成像，减小了其他物体遮挡导致的第一传感器的盲区。并且，该传感器系统中通过设置光学组件来保证摄像镜头对目标区域感知情况的准确性，保证具有该感知系统的自动驾驶系统能够更加安全地行驶。另外，该传感器系统中，无需将第一传感器和第二传感器调整至良好运行但体积较小的区域内，进一步保证了该传感器系统在较大区域范围内都能运行良好。需要说明的是，本申请的传感器系统可以为现有技术中应用在任何领域中的传感器系统，且该传感器系统中并不限于仅包括第一传感器，还可以包括其他任何需要的传感器，比如，毫米波雷达传感器、超声波传感器等或红外传感器等等。还需要说明的是，本申请的第一传感器为具有摄像镜头的传感器，第二传感器可以为任意对目标区域到摄像镜头之间的光线有遮挡的传感器，例如，第二传感器为激光雷达传感器，具体可以根据实际情况确定，只要发现某些传感器对目标区域到摄像镜头的光线有遮挡，即可设置对应的光学组件。另外，在一个传感器系统中，第一传感器可以有一个，也可以有多个，且对第一传感器的视线造成遮挡的第二传感器可能有一个，也可能有多个。对于有多个第一传感器，且各第一传感器的视线均被一个第二传感器遮挡的情况，光学组件可以有一个，也可以有多个，但为了进一步保证该传感器系统感知的准确性，最好是设置多个光学组件，使得视线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器系统，包括第一传感器，其中，所述第一传感器包括摄像镜头，所述摄像镜头用于拍摄目标区域，所述目标区域入射至所述摄像镜头的至少部分光线被其他物体遮挡，其特征在于，所述传感器系统还包括：光学组件，所述光学组件包括至少一个光学元件，所述目标区域的光线经过所述光学组件入射至所述摄像镜头中成像。

【技术特征摘要】
1.一种传感器系统，包括第一传感器，其中，所述第一传感器包括摄像镜头，所述摄像镜头用于拍摄目标区域，所述目标区域入射至所述摄像镜头的至少部分光线被其他物体遮挡，其特征在于，所述传感器系统还包括：光学组件，所述光学组件包括至少一个光学元件，所述目标区域的光线经过所述光学组件入射至所述摄像镜头中成像。2.根据权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，所述光学元件为反射镜或透镜。3.根据权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，所述光学组件包括至少两个所述光学元件，至少两个所述光学元件中包括反射镜和透镜。4.根据权利要求2或3所述的传感器系统，其特征在于，所述反射镜为金属反射镜，所述金属反射镜包括金属涂层。5.根据权利要求2或3所述的传感器系统，其特征在于，所述透镜为菲涅尔透镜。6.根据权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，所述光学元件有一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴彼得，李衡宇，李林涛，
申请(专利权)人：北京小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11