【技术实现步骤摘要】
平面运动的幕墙清洁机器人
本专利技术涉及机器人
，具体涉及平面运动的幕墙清洁机器人。
技术介绍
目前，全国98%以上的高空外墙作业以人力作业为主。其具有明显的成本增高、作业危险系数高、工作效率低等痛点；整个行业也面临着人力成本趋高、人员流动率高、能源成本提升等问题。因此，用幕墙清洁机器人来代替“蜘蛛人”作业是行业及社会发展的必然趋势。目前用机器人代替人力进行高空清洁市场尚处于萌芽阶段，近几年，数家公司已通过时间积淀完成了产品的初步研发或试用；但仍然存在着两大核心问题需要解决与优化：1、产品安全性；2、产品适用性，使得难以实现产品的真正商业化运用。如何做到高安全、高效率、低成本及易使用，成为目前高空清洁机器人行业的发展方向。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、使用方便的平面运动的幕墙清洁机器人，其基于气缸真空吸盘组件的平面运动幕墙清洁机器人在保证了运动速度的同时，无需依靠人力使用缆绳移动机器人，具有机器人自身吸附在工作表面的能力，两个同圆心且轴对称的单层板结构还实现了机器人重量的大幅降低，提高轻便型。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：它包含平面运动机构、清洁机构、连接支架结构和电气控制箱；其中平面运动机构由两个同圆心且轴对称设置的半圆形状的气缸吸盘组合式机构构成，两个气缸吸盘组合式机构均固定在连接支架结构的左右两侧；清洁机构固定在连接支架结构的前端，电气控制箱固定在连接支架结构的后端；上述气缸吸盘组合式机构由单层底板、滑动轨道、电机减速器总成、气路旋转接头、灯带、传动同步带、腿式吸附结构、腿式...
【技术保护点】
1.平面运动的幕墙清洁机器人，其特征在于：它包含平面运动机构、清洁机构（2）、连接支架结构（3）和电气控制箱（4）；其中平面运动机构由两个同圆心且轴对称设置的半圆形状的气缸吸盘组合式机构（1）构成，两个气缸吸盘组合式机构（1）均固定在连接支架结构（3）的左右两侧；清洁机构（2）固定在连接支架结构（3）的前端，电气控制箱（4）固定在连接支架结构（3）的后端；上述气缸吸盘组合式机构（1）由单层底板（1‑1）、滑动轨道（1‑2）、电机减速器总成（1‑3）、气路旋转接头（1‑4）、灯带（1‑5）、传动同步带（1‑6）、腿式吸附结构（1‑8）、腿式吸附结构连接件（1‑9）、主动轮（1‑10）、主同步带（1‑11）、带张紧机构（1‑12）、双子组合轮（1‑13）、电气旋转机构（1‑14）、从动轮（1‑15）构成；其中单层底板（1‑1）与连接支架结构（3）连接固定，单层底板（1‑1）的外边缘一体成型有滑动轨道（1‑2），且滑动轨道（1‑2）的上下边缘分别露设于单层底板（1‑1）的上下表面设置；腿式吸附结构（1‑8）通过腿式吸附结构连接件（1‑9）滑动设置在滑动轨道（1‑2）上；电机减速器总成（1‑3...
【技术特征摘要】
1.平面运动的幕墙清洁机器人，其特征在于：它包含平面运动机构、清洁机构（2）、连接支架结构（3）和电气控制箱（4）；其中平面运动机构由两个同圆心且轴对称设置的半圆形状的气缸吸盘组合式机构（1）构成，两个气缸吸盘组合式机构（1）均固定在连接支架结构（3）的左右两侧；清洁机构（2）固定在连接支架结构（3）的前端，电气控制箱（4）固定在连接支架结构（3）的后端；上述气缸吸盘组合式机构（1）由单层底板（1-1）、滑动轨道（1-2）、电机减速器总成（1-3）、气路旋转接头（1-4）、灯带（1-5）、传动同步带（1-6）、腿式吸附结构（1-8）、腿式吸附结构连接件（1-9）、主动轮（1-10）、主同步带（1-11）、带张紧机构（1-12）、双子组合轮（1-13）、电气旋转机构（1-14）、从动轮（1-15）构成；其中单层底板（1-1）与连接支架结构（3）连接固定，单层底板（1-1）的外边缘一体成型有滑动轨道（1-2），且滑动轨道（1-2）的上下边缘分别露设于单层底板（1-1）的上下表面设置；腿式吸附结构（1-8）通过腿式吸附结构连接件（1-9）滑动设置在滑动轨道（1-2）上；电机减速器总成（1-3）穿设在单层底板（1-1）中，且利用电机支架与单层底板（1-1）连接，电机减速器总成（1-3）的输出端穿过单层底板（1-1）后，与主动轮（1-10）连接，主动轮（1-10）通过主同步带（1-11）与带张紧机构（1-12）传动连接，带张紧机构（1-12）固定在单层底板（1-1）的底表面上，且带张紧机构（1-12）与双子组合轮（1-13）连接，双子组合轮（1-13）通过传动同步带（1-6）与数个从动轮（1-15）传动连接，数个从动轮（1-15）均旋接在单层底板（1-1）底表面的外围，数个从动轮（1-15）与双子组合轮（1-13）以及传动同步带（1-6）所构成的整体结构形状与单层底板（1-1）的结构形状相同；电气旋转机构（1-14）固定在单层底板（1-1）的底表面；单层底板（1-1）的上表面还通过固定架固定有灯带（1-5），且灯带（1-5）所围成的形状与单层底板（1-1）的结构性状相同，位于灯带（1-5）内围的单层底板（1-1）的上表面上固定有气路旋转接头（1-4）；上述腿式吸附结构（1-8）由吸附滑台气缸（1-8-1）、电磁阀（1-8-2）、接线盒（1-8-3）、真空过滤器（1-8-4）、真空吸盘座（1-8-5）、真空吸盘（1-8-6）、气路三通转接头（1-8-7）、红外传感器（1-8-8）、真空发生器（1-8-9）构成；吸附滑台气缸（1-8-1）的输出端与真空吸盘座（1-8-5）连接，真空吸盘座（1-8-5）的底部连接有真空吸盘（1-8-6），电磁阀（1-8-2）固定在吸附滑台气缸（1-8-1）的顶部，且气路三通转接头（1-8-7）中的一个接头通过气管与电磁阀（1-8-2）连接，电磁阀（1-8-2）分别通过气管与吸附滑台气缸（1-8-1）、真空发生器（1-8-9）连接，且电磁阀（1-8-2）通过电线与接线盒（1-8-3）中的电源连接，真空发生器（1-8-9）通过气管与真空过滤器（1-8-4）连接，真空过滤器（1-8-4）通过气管与真空吸盘座（1-8-5）连接，真空过滤器（1-8-4）通过支架固定在吸附滑台气缸（1-8-1）的前侧面，真空发生器（1-8-9）固定在接线盒（1-8-3）的前侧面侧边，接线盒（1-8-3）的前侧面固定在吸附滑台气缸（1-8-1）的背面上；所述的气路三通转接头（1-8-7）和红外传感器（1-8-8）均固定在腿式吸附结构连接件（1-9）中的滑动固定架（1-9-1）的顶部，滑动固定架（1-9-1）的背面与吸附滑台气缸（1-8-1）的侧壁连接固定，吸附滑台气缸（1-8-1）与滑动固定架（1-9-1）连接的一侧壁通过连接杆（1-16）与传动同步带（1-6）的外壁连接固定；所述的红外传感器（1-8-8）与灯带（1-5）红外传感连接，且红外传感器（1-8-8）与电磁阀（1-8-2）控制连接；数个腿式吸附结构（1-8）之间的气路三通转接头（1-8-7）利用气管首尾贯通连接，其中，位于同一个单层底板（1-1）上的数个腿式吸附结构（1-8）中的其中一个气路三通转接头（1-8-7）的一个接口通过气管与电气控制箱（4）中的气源连接；上述腿式吸附结构连接件（1-9）还包含滑动滚轮（1-9-2）、滑动支撑架（1-9-3）、滑动支撑轴承（1-9-4）；上述滑动固定架（1-9-1）为橫置的“U”形结构，其内部上下两壁的内外均对称旋接有数个滑动滚轮（1-9-2），滑动轨道（1-2）活动垂直插设在上下两壁的滑动滚轮（1-9-2）之间，且上壁内外对称设置的数个滑动滚轮（1-9-2）分别贴设于滑动轨道（1-2）的上边缘的外壁和内壁；下壁内外对称设置的数个滑动滚轮（1-9-2）分别贴设于滑动轨道（1-2）的下边缘的外壁和内壁；滑动固定架（1-9-1）的上下两壁的左右边缘均对称设置有滑动支撑架（1-9-3），滑动固定架（1-9-1）的上下两壁的中部开槽内均旋接有滑动支撑轴承（1-9-4），位于上壁的滑动支撑架（1-9-3）以及滑动支撑轴承（1-9-4）均抵设在滑动轨道（1-2）的顶壁，位于下壁的滑动支撑架（1-9-3）以及滑动支撑轴承（1-9-4）均抵设在滑动轨道（1-2）的底壁；上述清洁机构（2）由高度调整底盘（2-1）、高度滑台气缸（2-2）、连杆（2-3）、第一固定座（2-4）、第二固定座（2-5）、毛刷主动轮（2-6）、毛刷同步带（2-7）、毛刷从动轮（2-8）、清洁毛刷（2-9）、清洁机构电磁阀（2-10）、清洁机构电机座（2-11）和喷水管（2-12）构成；高度调整底盘（2-1）与连接支架结构（3）的前端连接固定，高度调整底盘（2...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚冬暐，申峰，
申请(专利权)人：上海逍森自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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