用于车辆自高估计的车辆间合作制造技术

本公开提供了“用于车辆自高估计的车辆间合作”。公开了用于车辆自高估计的车辆间协作的方法和设备。一种示例性车辆包括车辆间通信模块和车身控制模块。所述车身控制模块经由所述车辆间通信模块广播对图像的请求。所述身体控制模块还对所述图像执行语义分割，基于所分割图像生成所述车辆的合成图像，并基于所述合成图像生成所述车辆的三维表示。所述车身控制模块使用所述三维表示确定所述车辆的高度，并且基于所述高度控制所述车辆以避开障碍物。

Inter-vehicle Cooperation for Vehicle Self-Height Estimation

【技术实现步骤摘要】
用于车辆自高估计的车辆间合作
本公开总体上涉及车辆到车辆通信，并且更具体地，涉及用于车辆自高估计的车辆间协作。
技术介绍
车辆经常穿过具有高度限制的路线，诸如地下通道、隧道和停车场等。然而，车辆的高度可以是动态的。例如，驾驶员可以将诸如自行车或行李架的对象附接到车辆或将挂车附接到车辆。在这类情况下，驾驶员可能忘记车辆比正常情况高(或者可能不知道什么车辆高度是第一位)。越来越多地，车辆和固定基础设施对象包括相机或其他传感器(例如激光雷达(LiDAR)等)，并且能够通过车辆间通信与车辆进行通信。此车辆间通信网络有时称为车辆到车辆(vehicle-to-vehicle，V2V)通信和车辆到基础设施(vehicle-to-infrastructure，V2I)通信(有时统称为V2X通信)。
技术实现思路
所附权利要求限定本申请。本公开概述实施例的各方面并且不应当用于限制权利要求。如本领域普通技术人员根据对以下附图和详细描述的审查将显而易见的，根据本文所描述的技术可以设想其他实现方式，并且这些实现方式意图在本申请的范围内。公开了用于车辆自高估计的车辆间合作的示例性实施例。一种示例性车辆包括车辆间通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，其包括：车辆间通信模块；以及车身控制模块，所述车身控制模块用于：经由所述车辆间通信模块广播对图像的请求；对所述图像执行语义分割；基于所分割图像生成所述车辆的合成图像；基于所述合成图像生成所述车辆的三维表示；使用所述三维表示确定所述车辆的高度；基于所述高度，控制所述车辆来避开障碍物。

【技术特征摘要】
2018.01.24 US 15/879,1511.一种车辆，其包括：车辆间通信模块；以及车身控制模块，所述车身控制模块用于：经由所述车辆间通信模块广播对图像的请求；对所述图像执行语义分割；基于所分割图像生成所述车辆的合成图像；基于所述合成图像生成所述车辆的三维表示；使用所述三维表示确定所述车辆的高度；基于所述高度，控制所述车辆来避开障碍物。2.如权利要求1所述的车辆，其中所述请求包括关于所述车辆的地理空间信息，以有利于所述请求的接收方定位所述车辆。3.如权利要求2所述的车辆，其中所述地理空间信息包括所述车辆的坐标、所述车辆的取向、以及所述车辆的颜色或所述车辆的车型中的至少一者。4.如权利要求1或2所述的车辆，其中所述三维表示是基于所述合成图像和存储在所述车辆的存储器中的所述车辆的三维模型的点云。5.如权利要求4所述的车辆，其中为了确定所述车辆的所述高度，所述车身控制模块要：建立与所述三维表示相关的虚拟相机；并且基于所述虚拟相机的观察角度计算所述高度，所述观察角度是所述虚拟相机的视角相对于道路的地平面跳过所述三维表示的上边缘所处的角度。6.如权利要求1或2所述的车辆，其中所述三维表示是基于使用所述合成图像生成的点云和存储在所述车辆的存储器中的所述车辆的三维模型的网格模型。7.如权利要求1或2所述的车辆，其中所述障碍物是沿着所述车辆的当前路线的具有与所述车辆的所述高度相比更低的净空要求的基础设施。8.如权利要求1或2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：大卫·迈克尔·赫尔曼，大卫·A·赫尔曼，大卫·约瑟夫·奥里斯，农西奥·德西亚，小斯蒂芬·杰伊·奥里斯，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US