一种双电机协同控制方法、装置、电机控制器和送丝系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种双电机协同控制方法、装置、电机控制器和送丝系统，双电机协同控制方法包括：获取第一电机的速度反馈值或电压反馈值，根据所述速度反馈值或所述电压反馈值计算第二电机的反电动势给定值；控制所述第二电机运转第一预设时长后，暂停运转第二预设时长，在所述第二预设时长内获取所述第二电机的反电动势反馈值；在下一个第一预设时长内根据所述反电动势给定值和所述反电动势反馈值控制所述第二电机运行。通过上述方式，本发明专利技术实施例能够使第二电机与第一电机同步运行。

【技术实现步骤摘要】
一种双电机协同控制方法、装置、电机控制器和送丝系统
本专利技术实施例涉及焊接
，特别是涉及一种双电机协同控制方法、装置、电机控制器和送丝系统。
技术介绍
焊接系统中一般采用送丝机将焊丝输送到焊炬的前端，用于焊接。但在有些场合，如造船、专用车等操作范围大的应用场合，焊接作业位置和焊丝输送的源头较远，需要远距离输送焊丝，焊丝的驱动需要克服路径中较大的摩擦阻力，此时只依靠送丝电机无法实现稳定的送丝。在这种情况下，常用的方法是增加中继送丝机，不仅能够实现远距离送丝，而且中继送丝机方便移动，工作范围更广，更加适合狭窄空间。现有的双电机协同控制方法采用的是同一个指令对两个电机进行驱动的方式，或者，依靠两个指令的差异或同步来实现对两个电机的控制，虽然送丝电机和中继送丝电机采用同一款电机，并且两者控制方式相同，但是将单电机控制方法直接复制到双电机控制方法中，也容易造成两个电机不同步。
技术实现思路
本专利技术实施例主要解决的技术问题是提供一种双电机协同控制方法、装置、电机控制器和送丝系统，能够使第二电机与第一电机同步运行。为实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案是：第一方面，提供一种双电机协同控制方法，应用于电机控制器，所述电机控制器用于与第一电机和第二电机连接，所述方法包括：获取所述第一电机的速度反馈值或电压反馈值，根据所述速度反馈值或所述电压反馈值计算所述第二电机的反电动势给定值；控制所述第二电机运转第一预设时长后，暂停运转第二预设时长，在所述第二预设时长内获取所述第二电机的反电动势反馈值；在下一个第一预设时长内根据所述反电动势给定值和所述反电动势反馈值控制所述第二电机运行。在一实施例中，所述方法还包括：获取所述第一电机的电流反馈值，以及获取所述第二电机的电流反馈值，根据所述第一电机的电流反馈值和所述第二电机的电流反馈值计算所述第二电机的反电动势偏移值；则所述根据所述反电动势给定值和所述反电动势反馈值控制所述第二电机运行，包括：根据所述反电动势给定值和所述反电动势偏移值计算输出所述第二电机的反电动势期望值至反电动势环；将所述反电动势期望值和所述反电动势反馈值作差值，经所述反电动势环调节后，输出所述第二电机的电流目标值至电流环；将所述电流目标值和所述第二电机的电流反馈值作差值，经所述电流环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行；或者，所述根据所述反电动势给定值和所述反电动势反馈值控制所述第二电机运行，包括：根据所述反电动势给定值和所述反电动势偏移值计算输出所述第二电机的反电动势期望值至反电动势环；将所述反电动势期望值和所述反电动势反馈值作差值，经所述反电动势环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。在一实施例中，所述根据所述第一电机的电流反馈值和所述第二电机的电流反馈值计算所述第二电机的反电动势偏移值，包括：将所述第一电机的电流反馈值和所述第二电机的电流反馈值相减，得到电流差值，根据预设的分段函数以及所述电流差值计算所述第二电机的反电动势偏移值。在一实施例中，所述方法还包括：获取所述第二电机的电流反馈值；则所述根据所述反电动势给定值和所述反电动势反馈值控制所述第二电机运行，包括：将所述反电动势给定值和所述反电动势反馈值作差值，经反电动势环调节后，输出所述第二电机的电流目标值至电流环；将所述电流目标值和所述第二电机的电流反馈值作差值，经所述电流环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。可选地，通过周期性脉冲信号控制所述第二电机运转第一预设时长后，暂停运转第二预设时长，所述脉冲信号的周期范围在80Hz-100Hz，所述第二预设时长的范围在2.0ms-3.0ms。第二方面，本专利技术实施例还提供一种双电机协同控制装置，应用于电机控制器，所述电机控制器用于与第一电机和第二电机连接，所述装置包括：反电动势转换单元，用于获取所述第一电机的速度反馈值或电压反馈值，根据所述速度反馈值或所述电压反馈值计算所述第二电机的反电动势给定值；反电动势采样单元，用于控制所述第二电机运转第一预设时长后，暂停运转第二预设时长，在所述第二预设时长内获取所述第二电机的反电动势反馈值；主控单元，用于在下一个第一预设时长内根据所述反电动势给定值和所述反电动势反馈值控制所述第二电机运行。在一实施例中，所述装置还包括：比较单元，用于获取所述第一电机的电流反馈值，以及获取所述第二电机的电流反馈值，根据所述第一电机的电流反馈值和所述第二电机的电流反馈值计算所述第二电机的反电动势偏移值；则所述主控单元具体包括：反电动势加和单元，用于根据所述反电动势给定值和所述反电动势偏移值计算输出所述第二电机的反电动势期望值至反电动势环；第一反电动势主控单元，用于将所述反电动势期望值和所述反电动势反馈值作差值，经所述反电动势环调节后，输出所述第二电机的电流目标值至电流环；电流主控单元，用于将所述电流目标值和所述第二电机的电流反馈值作差值，经所述电流环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行；或者，所述主控单元具体包括：反电动势加和单元，用于根据所述反电动势给定值和所述反电动势偏移值计算输出所述第二电机的反电动势期望值至反电动势环；第二反电动势主控单元，用于将所述反电动势期望值和所述反电动势反馈值作差值，经所述反电动势环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。在一实施例中，所述装置还包括：电流采样单元，用于获取所述第二电机的第二电流反馈值；则所述主控单元具体包括：第三反电动势主控单元，用于将所述反电动势给定值和所述反电动势反馈值作差值，经反电动势环调节后，输出所述第二电机的电流目标值至电流环；电流主控单元，用于将所述电流目标值和所述第二电机的电流反馈值作差值，经所述电流环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。第三方面，本专利技术实施例还提供一种电机控制器，所述电机控制器包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行如上所述的双电机协同控制方法。第三方面，本专利技术实施例还提供一种双电机协同控制的送丝系统，所述送丝系统包括：送丝机，包括第一电机，所述第一电机用于传送焊丝；中继送丝机，包括第二电机，所述第二电机用于中继传送所述焊丝；以及如上所述的电机控制器，其中，所述电机控制器分别与所述第一电机和所述第二电机连接。本专利技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术实施例的双电机协同控制方法包括：获取第一电机的速度反馈值或电压反馈值，根据所述速度反馈值或所述电压反馈值计算第二电机的反电动势给定值；控制所述第二电机运转第一预设时长后，暂停运转第二预设时长，在所述第二预设时长内获取所述第二电机的反电动势反馈值；在下一个第一预设时长内根据所述反电动势给定值和所述反电动势反馈值控制所述第二电机运行，本实施例通过准确采集所述第二电机的反电动势反馈值，以及采用分时间片的方式控制所述第二电机运行，能够使第二电机与第一电机同步运行。附图说明一个或多个实施例通过与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双电机协同控制方法，应用于电机控制器，其特征在于，所述电机控制器用于与第一电机和第二电机连接，所述方法包括：获取所述第一电机的速度反馈值或电压反馈值，根据所述速度反馈值或所述电压反馈值计算所述第二电机的反电动势给定值；控制所述第二电机运转第一预设时长后，暂停运转第二预设时长，在所述第二预设时长内获取所述第二电机的反电动势反馈值；在下一个第一预设时长内根据所述反电动势给定值和所述反电动势反馈值控制所述第二电机运行。

【技术特征摘要】
1.一种双电机协同控制方法，应用于电机控制器，其特征在于，所述电机控制器用于与第一电机和第二电机连接，所述方法包括：获取所述第一电机的速度反馈值或电压反馈值，根据所述速度反馈值或所述电压反馈值计算所述第二电机的反电动势给定值；控制所述第二电机运转第一预设时长后，暂停运转第二预设时长，在所述第二预设时长内获取所述第二电机的反电动势反馈值；在下一个第一预设时长内根据所述反电动势给定值和所述反电动势反馈值控制所述第二电机运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述第一电机的电流反馈值，以及获取所述第二电机的电流反馈值，根据所述第一电机的电流反馈值和所述第二电机的电流反馈值计算所述第二电机的反电动势偏移值；则所述根据所述反电动势给定值和所述反电动势反馈值控制所述第二电机运行，包括：根据所述反电动势给定值和所述反电动势偏移值计算输出所述第二电机的反电动势期望值至反电动势环；将所述反电动势期望值和所述反电动势反馈值作差值，经所述反电动势环调节后，输出所述第二电机的电流目标值至电流环；将所述电流目标值和所述第二电机的电流反馈值作差值，经所述电流环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行；或者，所述根据所述反电动势给定值和所述反电动势反馈值控制所述第二电机运行，包括：根据所述反电动势给定值和所述反电动势偏移值计算输出所述第二电机的反电动势期望值至反电动势环；将所述反电动势期望值和所述反电动势反馈值作差值，经所述反电动势环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一电机的电流反馈值和所述第二电机的电流反馈值计算所述第二电机的反电动势偏移值，包括：将所述第一电机的电流反馈值和所述第二电机的电流反馈值相减，得到电流差值，根据预设的分段函数以及所述电流差值计算所述第二电机的反电动势偏移值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述第二电机的电流反馈值；则所述根据所述反电动势给定值和所述反电动势反馈值控制所述第二电机运行，包括：将所述反电动势给定值和所述反电动势反馈值作差值，经反电动势环调节后，输出所述第二电机的电流目标值至电流环；将所述电流目标值和所述第二电机的电流反馈值作差值，经所述电流环调节后，输出所述第二电机的驱动电压，根据所述驱动电压控制所述第二电机运行。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，通过周期性脉冲信号控制所述第二电机运转第一预设时长后，暂停运转第二预设时长，所述脉冲信号的周期范围在80Hz-100Hz，所述第二预设时长的范围在2.0ms-3.0ms。6.一种双电机协同控制装置，应用于电机控制器，其特征在于，所述电机控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓亮，
申请(专利权)人：深圳市麦格米特焊接技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44