一种线控制动行程的校准方法及终端技术

本发明专利技术公开一种线控制动行程的校准方法及终端，自动驱动刹车电机往最大行程方向运行，并实时获取与所述刹车电路连接的霍尔传感器采集的数据；判断所述霍尔传感器采集的数据是否在一预设时间段内变化率小于预设值，若是，则将当前所述霍尔传感器采集的数据作为刹车量最大对应的线控制动行程值；实现了对线控制动行程的自动标准，成本低，效率高，不需要像人工校准那样需要大量人力投入，并且对于不同车辆的刹车制动系统，校正的标准统一，能够实现不同车辆刹车行程控制的一致性。

A Calibration Method and Terminal for Line Controlled Travel

【技术实现步骤摘要】
一种线控制动行程的校准方法及终端
本专利技术涉及线控制动领域，尤其涉及一种线控制动行程的校准方法及终端。
技术介绍
无人车驾驶技术是目前的研究热点，无人车要实现无人驾驶需要解决三个问题，即环境感知、实时定位以及线控执行。其中，线控执行主要包括线控制动、线控转向和线控油门。其中，线控制动是最关键也是难度最高的，在实现线控制动时，一个关键的部件就是对线控制动行程进行校准。而传统的线控制动行程的校准方式都是由专业技术人员手工校准，不方便，并且对操作人员的技术水平有一定要求，操作人工成本较高；同时由于不同操作人员的校准标准有所偏差，即使同一个操作人员对不同车辆进行线控制动行程校准时，也会存在偏差，因此，无法保证不同车辆的刹车行程控制的一致性。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种线控制动行程校准的方法及终端，实现自动化校准，保证不同车辆的刹车行程控制的一致性。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的一种技术方案为：一种线控制动行程的校准方法，包括步骤：S1、自动驱动刹车电机往最大行程方向运行，并实时获取与所述刹车电路连接的霍尔传感器采集的数据；S2、判断所述霍尔传感器采集的数据是否在一预设时间段内变化率小于预设值，若是，则将当前所述霍尔传感器采集的数据作为刹车量最大对应的线控制动行程值。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的另一种技术方案为：一种线控制动行程的校准终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：S1、自动驱动刹车电机往最大行程方向运行，并实时获取与所述刹车电路连接的霍尔传感器采集的数据；S2、判断所述霍尔传感器采集的数据是否在一预设时间段内变化率小于预设值，若是，则将当前所述霍尔传感器采集的数据作为刹车量最大对应的线控制动行程值。本专利技术的有益效果在于：在自动驱动刹车电机往最大行程方向运行的过程中，实时获取与所述刹车电路连接的霍尔传感器采集的数据；判断所述霍尔传感器采集的数据是否在一预设时间段内变化率小于预设值，若是，则将当前所述霍尔传感器采集的数据作为刹车量最大对应的线控制动行程值；通过在刹车电机往最大行程方向运行的过程中，实时观测与刹车电路连接的霍尔传感器采集的数据的变化，如果所述数据在一段时间内趋于稳定，则表明刹车已经达到机械行程的最大值，此时霍尔传感器采集的数值即为刹车量最大对应的线控制动行程值，由此实现了对线控制动行程的自动标准，成本低，效率高，不需要像人工校准那样需要大量人力投入，并且对于不同车辆的刹车制动系统，校正的标准统一，能够实现不同车辆刹车行程控制的一致性。附图说明图1为本专利技术实施例的一种线控制动行程的校准方法的步骤流程图；图2为本专利技术实施例的一种线控制动行程的校准终端的结构示意图；图3为本专利技术实施例的一种线控制动行程的校准方法的具体步骤流程图；图4为本专利技术实施例的实现线控制动进行的校准的硬件组成；图5为本专利技术实施例的PWM波形示意图；标号说明：1、一种线控制动行程的校准终端；2、存储器；3、处理器。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。请参照图1，一种线控制动行程的校准方法，包括步骤：S1、自动驱动刹车电机往最大行程方向运行，并实时获取与所述刹车电路连接的霍尔传感器采集的数据；S2、判断所述霍尔传感器采集的数据是否在一预设时间段内变化率小于预设值，若是，则将当前所述霍尔传感器采集的数据作为刹车量最大对应的线控制动行程值。从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：在自动驱动刹车电机往最大行程方向运行的过程中，实时获取与所述刹车电路连接的霍尔传感器采集的数据；判断所述霍尔传感器采集的数据是否在一预设时间段内变化率小于预设值，若是，则将当前所述霍尔传感器采集的数据作为刹车量最大对应的线控制动行程值；通过在刹车电机往最大行程方向运行的过程中，实时观测与刹车电路连接的霍尔传感器采集的数据的变化，如果所述数据在一段时间内趋于稳定，则表明刹车已经达到机械行程的最大值，此时霍尔传感器采集的数值即为刹车量最大对应的线控制动行程值，由此实现了对线控制动行程的自动标准，成本低，效率高，不需要像人工校准那样需要大量人力投入，并且对于不同车辆的刹车制动系统，校正的标准统一，能够实现不同车辆刹车行程控制的一致性。进一步的，还包括步骤：S3、获取霍尔传感器采集的初始数据，将所述初始数据与所述刹车量最大对应的线控制动行程值进行比较，判断所述刹车量最大对应的线控制动行程值是否超过所述初始数据预设百分量，若是，输出线控制动行程校准完成，否则，输出线控制动行程校准失败。由上述描述可知，在确定出刹车量最大对应的线控制动行程值，通过霍尔传感器采集的初始数据对所述行程值进行校验，只有所述行程值大于霍尔传感器采集的初始数据预设百分比时，才表明所校准的行程值是正确的，输出校准完成，否则，输出校准失败，从而保证了自动校准线控制动行程的可靠性和准确性。进一步的，所述驱动刹车电机往最大行程方向运行包括：采用PWM控制方式控制刹车电机的转动速度进而驱动刹车电机往最大行程方向运行。由上述描述可知，采用PWM控制方式能够通过数字输出对模拟电路进行控制，大大节省能量，并且具有很强的抗噪性，具有节约空间、比较经济等优点，大幅度降低成本和功耗。进一步的，所述采用PWM控制方式控制刹车电机的转动速度进而驱动刹车电机往最大行程方向运行包括：以高的高电平占空比的PWM驱动刹车电机以大于第一预设速度阈值的速度让电机转子向最大行程方向转动；当所述电机转子与最大行程之间的距离小于一预设距离时，降低所述PWM的高电平占空比使得所述刹车电机的转速低于第二预设速度阈值。由上述描述可知，通过对PWM高电平占空比的调整，在驱动刹车电机往最大行程方向运行的过程中，先以高的高电平占空比的PWM驱动刹车电机以较快的速度让电机转子向目标位置，也就是最大行程位置方向转动，当接近最大行程位置时，则降低PWM的高电平占空比，降低刹车电机转动速度，最终使得电机转子能够稳定的到达最大行程位置，保证了刹车电机运行的平稳性。进一步的，所述实时获取与所述刹车电路连接的霍尔传感器采集的数据包括：将所述霍尔传感器采集的数据经过ADC转换后存储到内存，所述ADC设置成连续转换模式，并将ADC对应的DMA通道开启循环模式；实时从内存中获取与所述刹车电路连接的霍尔传感器采集的数据，并获取从当前时刻开始往前预设时间段内所述霍尔传感器采集的数据；将当前时刻霍尔传感器采集的数据与所述预设时间段内所述霍尔传感器采集的数据中去除最大值和最小值；对剩余的数据取算术平均值，将所述算术平均值作为当前时刻霍尔传感器采集的数据。由上述描述可知，在进行ADC转换时，将ADC设置成连续转换模式，并将其对应的DMA通道开启循环模式，则ADC会一直在进行数据采集然后通过DMA把数据搬运到内存，避免了定时器需要定时进行ADC转换，并每次读取ADC的数据寄存器导致的时间浪费，主程序只要判断DMA转换完成，即可进行数据的读取，或者使能DMA转换完成中断，比如可以设置每次DMA转换完成就会产生中断，就可以进行数据的读取；另外，通过算术平均滤波法能够针对偶然出现的脉冲干扰消除尤其所引起的采样值本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种线控制动行程的校准方法，其特征在于，包括步骤：S1、自动驱动刹车电机往最大行程方向运行，并实时获取与所述刹车电路连接的霍尔传感器采集的数据；S2、判断所述霍尔传感器采集的数据是否在一预设时间段内变化率小于预设值，若是，则将当前所述霍尔传感器采集的数据作为刹车量最大对应的线控制动行程值。

【技术特征摘要】
1.一种线控制动行程的校准方法，其特征在于，包括步骤：S1、自动驱动刹车电机往最大行程方向运行，并实时获取与所述刹车电路连接的霍尔传感器采集的数据；S2、判断所述霍尔传感器采集的数据是否在一预设时间段内变化率小于预设值，若是，则将当前所述霍尔传感器采集的数据作为刹车量最大对应的线控制动行程值。2.根据权利要求1所述的一种线控制动行程的校准方法，其特征在于，还包括步骤：S3、获取霍尔传感器采集的初始数据，将所述初始数据与所述刹车量最大对应的线控制动行程值进行比较，判断所述刹车量最大对应的线控制动行程值是否超过所述初始数据预设百分量，若是，输出线控制动行程校准完成，否则，输出线控制动行程校准失败。3.根据权利要求1或2所述的一种线控制动行程的校准方法，其特征在于，所述驱动刹车电机往最大行程方向运行包括：采用PWM控制方式控制刹车电机的转动速度进而驱动刹车电机往最大行程方向运行。4.根据权利要求3所述的一种线控制动行程的校准方法，其特征在于，所述采用PWM控制方式控制刹车电机的转动速度进而驱动刹车电机往最大行程方向运行包括：以高的高电平占空比的PWM驱动刹车电机以大于第一预设速度阈值的速度让电机转子向最大行程方向转动；当所述电机转子与最大行程之间的距离小于一预设距离时，降低所述PWM的高电平占空比使得所述刹车电机的转速低于第二预设速度阈值。5.根据权利要求1或2所述的一种线控制动行程的校准方法，其特征在于，所述实时获取与所述刹车电路连接的霍尔传感器采集的数据包括：将所述霍尔传感器采集的数据经过ADC转换后存储到内存，所述ADC设置成连续转换模式，并将ADC对应的DMA通道开启循环模式；实时从内存中获取与所述刹车电路连接的霍尔传感器采集的数据，并获取从当前时刻开始往前预设时间段内所述霍尔传感器采集的数据；将当前时刻霍尔传感器采集的数据与所述预设时间段内所述霍尔传感器采集的数据中去除最大值和最小值；对剩余的数据取算术平均值，将所述算术平均值作为当前时刻霍尔传感器采集的数据。6.一种线控制动行程的校准终端，包括存储器、处理器以及存...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈炜，何春洪，
申请(专利权)人：江苏盛海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32