基于自定义事件的机器人控制方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于自定义事件的机器人控制方法及其系统。在客户端中生成至少一个自定义事件及其对应的触发条件，并设置与自定义事件相对应的至少一个响应，并对所述响应逐个进行底层操作的匹配，在无需编程的情况下实现自定义事件的操作设置；根据所生成的自定义事件生成控制信息，将所述控制信息从客户端发送至机器人中，使得机器人能够在解析控制信息后获取的自定义事件，根据自定义事件执行操作，通过自定义的自定义事件组成控制信息对机器人进行控制，能够实现机器人操作的快速调整，仅需要更换自定义事件中匹配的底层操作即可，有效实现了机器人快速应用至不同的操作场景中。

Robot Control Method and System Based on Custom Events

【技术实现步骤摘要】
基于自定义事件的机器人控制方法及其系统
本专利技术涉及智能机器人领域，特别是一种基于自定义事件的机器人控制方法及其系统。
技术介绍
随着科技的发展,以机械臂为代表的机器人在工业生产中的应用越来越广泛，传统的机器人主要依靠人工控制，虽然能够实现生产，但是效率比较低下，而且依靠人工难免会出现错误，不利于生产。为了取代人工控制，现有方案通常采用程序对机器人进行控制，通过编程语言设置好机器人，通过PLC等方式控制机器人自动运作。这种方法虽然大大提高了机器人的工作效率，但是在设置或者变更机器人的响应时较为复杂，例如需要更改机器人就检测到传感信号时所执行的操作，或者重新设定机器人的操作逻辑时，需要专业的编程人员通过编写程序对机器人的底层操作进行更改，过程复杂且耗时较长，不利于生产效率的提高和企业成本的控制。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种基于自定义事件的机器人控制方法及其系统，在实际应用中能够在无需编程的情况下设置机器人的自定义事件，实现快速生成机器人控制信息，使得机器人能够快速适用于不同的使用场景。本专利技术解决其问题所采用的技术方案是：第一方面，本专利技术提供了一种基于自定义事件的机器人控制方法，包括以下步骤：在客户端生成至少一个自定义事件，设置与所述自定义事件所对应的触发条件；在所述客户端中选取所述自定义事件，生成与所述自定义事件所对应的至少一个响应；所述客户端读取底层操作，选取至少一个底层操作与所述响应进行匹配；在所述客户端中根据所述自定义事件生成控制信息，将所述控制信息发送至机器人中，根据所述控制信息对机器人进行控制。进一步，所述设置所述自定义事件的触发条件包括：在客户端中选取至少一个触发端口并设置其对应的触发值，所述触发端口包括I/O端口、变量或外部通讯。进一步，若所述触发条件中包括2个及以上对应的触发端口，则所述触发条件为任一触发端口的值满足所述触发值。进一步，所述底层操作包括运动信息和赋值信息，所述运动信息包括运动速度、运动类型、延时信息、执行时长和坐标信息；所述赋值信息包括触发端口和所要设置的值。进一步，若用于生成控制信息的所述自定义事件的数量为2个及以上，还包括：在客户端选取逻辑运算符，根据所述自定义事件的生成顺序和所述逻辑运算符生成自定义事件组。进一步，所述控制信息还包括触发方式，所述触发方式包括电平触发和边缘触发。进一步，根据所述控制信息对机器人进行控制具体包括：所述机器人接收到所述控制信息后，解析出所述控制信息中的自定义事件；若所述机器人检测到启动信号符合所述触发方式，检测所述机器人是否满足所述自定义事件的触发条件；若所述机器人满足所述触发条件，根据所述响应和所匹配的所述底层操作执行。第二方面，本专利技术提供了一种基于自定义事件的机器人控制系统，包括：自定义事件生成单元，用于在客户端生成至少一个自定义事件，设置与所述自定义事件所对应的触发条件；响应生成单元，用于在所述客户端中选取所述自定义事件，生成与所述自定义事件所对应的至少一个响应；底层操作匹配单元，用于所述客户端读取底层操作，选取至少一个底层操作与所述响应进行匹配；机器人控制单元，用于在所述客户端中根据所述自定义事件生成控制信息，将所述控制信息发送至机器人中，根据所述控制信息对机器人进行控制。进一步，所述自定义事件生成单元还包括：触发端口设置单元，用于在客户端中选取至少一个触发端口并设置其对应的触发值，所述触发端口包括I/O端口、变量或外部通讯。进一步，所述机器人控制单元还包括：自定义事件组生成单元，用于在客户端选取逻辑运算符，根据所述自定义事件的生成顺序和所述逻辑运算符生成自定义事件组；解析单元,用于所述机器人接收到所述控制信息后，解析出所述控制信息中的自定义事件；触发检测单元，若所述机器人检测到启动信号符合所述触发方式，检测所述机器人是否满足所述自定义事件的触发条件；底层操作执行单元，若所述机器人满足所述触发条件，根据所述响应和所匹配的所述底层操作执行。本专利技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下有益效果：本专利技术采用了一种基于自定义事件的机器人控制方法及其系统。在客户端中生成至少一个自定义事件及其对应的触发条件，并设置与自定义事件相对应的至少一个响应，并对所述响应逐个进行底层操作的匹配，在无需编程的情况下实现自定义事件的操作设置；根据所生成的自定义事件生成控制信息，将所述控制信息从客户端发送至机器人中，使得机器人能够在解析控制信息后获取的自定义事件，根据自定义事件执行操作，通过自定义的自定义事件组成控制信息对机器人进行控制，能够实现机器人操作的快速调整，仅需要更换自定义事件中匹配的底层操作即可，有效实现了机器人快速应用至不同的操作场景中。附图说明下面结合附图和实例对本专利技术作进一步说明。图1是本专利技术实施例一提供的一种基于自定义事件的机器人控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例一提供的一种基于自定义事件的机器人控制方法中设置自定义事件组的示意图；图3是本专利技术实施例一提供的一种基于自定义事件的机器人控制方法中机器人执行操作的流程图；图4是本专利技术实施例一提供的一种基于自定义事件的机器人控制方法的完整步骤图；图5是本专利技术实施例二提供的一种基于自定义事件的机器人控制系统的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互结合，均在本专利技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。参照图1，本专利技术的第一实施例提供了一种基于自定义事件的机器人控制方法，包括以下步骤：步骤S1100，在客户端生成至少一个自定义事件，设置与自定义事件所对应的触发条件；步骤S1200，在客户端中选取自定义事件，生成与自定义事件所对应的至少一个响应；步骤S1300，客户端读取底层操作，选取至少一个底层操作与响应进行匹配；步骤S1400，在客户端中根据自定义事件生成控制信息，将控制信息发送至机器人中，根据控制信息对机器人进行控制。其中，在本实施例中，自定义事件可以是任意数量，在客户端中逐一重复步骤S1200-步骤S1300进行设置即可。其中，在本实施例中，优选在客户端建立自定义事件前，对机器人进行校准操作，即对机器人执行操作的原点进行校正，以确保操作的准确性。其中，在本实施例中，每个自定义事件中至少包括1个触发条件，可以理解的是，在存在多个触发条件的情况下，可以是任一项满足时即执行触发条件所对应的响应，也可以是针对一个响应设置多个触发条件。具体的需求根据实际应用时在客户端中设置即可。其中，触发条件可以是通过客户端输入的信息，也可以是在客户端中可选的触发条件列表中进行选取，本实施例中优选在可选的触发条件列表中进行选取，避免客户端无法识别输入的信息而导致触发条件输入失败，提高了系统的稳定性。其中，在本实施例中，响应的数量可以是任意数量，在客户端中进行添加即可。优选地，在本实施例中，设置好的响应能通过客户端进行保存，以便后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于自定义事件的机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在客户端生成至少一个自定义事件，设置与所述自定义事件所对应的触发条件；在所述客户端中选取所述自定义事件，生成与所述自定义事件所对应的至少一个响应；所述客户端读取底层操作，选取至少一个底层操作与所述响应进行匹配；在所述客户端中根据所述自定义事件生成控制信息，将所述控制信息发送至机器人中，根据所述控制信息对机器人进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种基于自定义事件的机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在客户端生成至少一个自定义事件，设置与所述自定义事件所对应的触发条件；在所述客户端中选取所述自定义事件，生成与所述自定义事件所对应的至少一个响应；所述客户端读取底层操作，选取至少一个底层操作与所述响应进行匹配；在所述客户端中根据所述自定义事件生成控制信息，将所述控制信息发送至机器人中，根据所述控制信息对机器人进行控制。2.根据权利要求1所述的一种基于自定义事件的机器人控制方法，其特征在于，所述设置所述自定义事件的触发条件包括：在客户端中选取至少一个触发端口并设置其对应的触发值，所述触发端口包括I/O端口、变量或外部通讯。3.根据权利要求2所述的一种基于自定义事件的机器人控制方法，其特征在于：若所述触发条件中包括2个及以上对应的触发端口，则所述触发条件为任一触发端口的值满足所述触发值。4.根据权利要求2所述的一种基于自定义事件的机器人控制方法，其特征在于：所述底层操作包括运动信息和赋值信息，所述运动信息包括运动速度、运动类型、延时信息、执行时长和坐标信息；所述赋值信息包括触发端口和所要设置的值。5.根据权利要求1所述的一种基于自定义事件的机器人控制方法，其特征在于，若用于生成控制信息的所述自定义事件的数量为2个及以上，还包括：在客户端选取逻辑运算符，根据所述自定义事件的生成顺序和所述逻辑运算符生成自定义事件组。6.根据权利要求1所述的一种基于自定义事件的机器人控制方法，其特征在于：所述控制信息还包括触发方式，所述触发方式包括电平触发和边缘触发。7.根据权利要求6所述的一种基于自定义事件的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍活民，陈文锡，
申请(专利权)人：江门市蚂蚁机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44