一种定位方法、装置、通信设备及电力管廊系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种定位方法、装置、通信设备及电力管廊系统，该定位方法包括：接收通信设备发送的超带宽UWB定位信号和微惯导定位信号；若接收到的所述UWB定位信号的信号强度小于预设强度，则根据历史UWB定位信号和当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的当前位置。本发明专利技术实施例提供的定位方法、装置、通信设备及电力管廊系统，能够有效提高对通信设备定位的准确性。

A Location Method, Device, Communication Equipment and Power Pipe Gallery System

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、通信设备及电力管廊系统
本专利技术实施例涉及电力监控技术，尤其涉及一种定位方法、装置、通信设备及电力管廊系统。
技术介绍
电力管廊作为地下城市管道综合走廊的一部分，为了便于工作人员之间进行调度通信，以及便于维护修理，无线对讲系统成为城市综合管廊中必不可少的通信系统，对讲机作为无线对讲系统中的一个重要部分。目前，通信设备如对讲机一般采用超带宽(Ultra-Wide-Band，UWB)的定位方法，然而，UWB定位会面临信号遮挡问题，通常情况下，UWB对铁材料和结构复杂的混凝土墙壁穿透性较弱，受到地磁场的影响较大，因此仅采用UWB定位的对讲机会影响定位的准确性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种定位方法、装置、通信设备及电力管廊系统，能够有效提高对通信设备定位的准确性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种定位方法，包括：接收通信设备发送的超带宽UWB定位信号和微惯导定位信号；若接收到的所述UWB定位信号的信号强度小于预设强度，则根据历史UWB定位信号和当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的当前位置。进一步地，所述根据历史UWB定位信号和当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的当前位置，包括：根据最后两次接收到的信号强度大于或等于预设强度的所述UWB定位信号，确定所述通信设备的初始航向；根据所述当前微惯导定位信号结合所述初始航向，确定所述通信设备的佩戴人员每行进一步的当前航向；根据所述当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的佩戴人员每行进一步的当前步长；根据所述当前航向和所述当前步长，确定所述通信设备的当前位置。进一步地，所述根据所述当前微惯导定位信号结合所述初始航向，确定所述通信设备的佩戴人员每行进一步的当前航向，包括：获取所述当前微惯导定位信号中的角速度值；判断所述角速度值是否大于预设角速度阈值；若所述角速度值大于预设角速度阈值，则对当前步伐中的所述角速度值进行积分，得到所述通信设备相对前一航向的航向改变值；将所述航向改变值与所述前一航向的航向值之和作为所述当前航向的航向值；若所述角速度值小于或等于预设角速度阈值，则将所述前一航向的航向值作为所述当前航向的航向值。进一步地，所述根据所述当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的佩戴人员每行进一步的当前步长，包括：对所述微惯导定位信号中的数据进行处理得到所述佩戴人员当前步伐的步频；基于步长与步频的线性关系，根据所述佩戴人员当前步伐的步频确定所述当前步长。进一步地，所述定位方法还包括：获取所述当前微惯导定位信号中载体坐标系下的三轴加速度；将所述载体坐标系下的三轴加速度转换成地理坐标系下的三轴加速度；计算得到所述地理坐标系下的三轴加速度的量测幅值；判断所述量测幅值是否在预设阈值范围内；若所述量测幅值在预设阈值范围内，则判定所述佩戴人员未行进；若所述量测幅值在预设阈值范围外，则判定所述佩戴人员行进了一步。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种定位装置，包括：接收模块，用于接收通信设备发送的超带宽UWB定位信号和微惯导定位信号；定位模块，用于在接收到的所述UWB定位信号的信号强度小于预设强度时，根据历史UWB定位信号和当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的位置。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种通信设备，包括超带宽UWB定位模块和微惯导定位模块；所述UWB定位模块用于采集所述通信设备的UWB定位数据，并向定位基站发送UWB定位信号，所述微惯导定位模块用于采集所述通信设备的微惯导定位数据，并向所述定位基站发送微惯导定位信号。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种电力管廊系统，包括定位基站、管廊管理平台和本专利技术任意实施例所述的通信设备；所述定位基站用于接收所述通信设备发送的定位信号，根据所述定位信号对所述通信设备进行定位，并将定位结果发送到所述管廊管理平台；所述管廊管理平台用于根据接收的所述定位结果，展示所述通信设备的位置信息。本专利技术实施例的一种定位方法、装置、通信设备及电力管廊系统，接收通信设备发送的超带宽UWB定位信号和微惯导定位信号，若接收到的UWB定位信号的信号强度小于预设强度，则根据历史UWB定位信号和当前微惯导定位信号，确定通信设备的当前位置。因此，在UWB定位信号受到遮挡或进入UWB定位盲区时，本专利技术实施例可结合微惯导定位信号，实现对通信设备的定位。与现有的通信设备仅采用UWB定位相比，本专利技术实施例可通过通信设备的UWB定位与微惯导定位的相互配合，有效提高对通信设备定位的准确性。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的一种定位方法的流程图；图2是本专利技术实施例二提供的一种定位方法的流程图；图3是对图2中步骤230进行细化的方法流程图；图4是对图2中步骤240进行细化的方法流程图；图5是本专利技术实施例二提供的一种行进步数判断方法的流程图；图6是本专利技术实施例三提供的一种定位装置的结构框图；图7是本专利技术实施例四提供的一种通信设备的结构框图；图8是本专利技术实施例五提供的一种电力管廊系统的结构框图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种定位方法的流程图，该定位方法适用于定位电力管廊中的对讲机等通信设备的情况，该定位方法可以由定位装置来执行，该定位装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该定位装置可以集成在具有定位功能的终端设备中，例如定位基站等。该定位方法具体包括如下步骤：步骤110、接收通信设备发送的超带宽UWB定位信号和微惯导定位信号。其中，通信设备可以是对讲机，通过接收通信设备发送的定位信号对通信设备进行定位，UWB(UltraWideband，超带宽)是一种无载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，微惯导是基于微机电系统传感器技术的微型惯性导航。步骤120、若接收到的UWB定位信号的信号强度小于预设强度，则根据历史UWB定位信号和当前微惯导定位信号，确定通信设备的当前位置。具体的，历史UWB定位信号是指接收到的信号强度大于或等于预设强度的UWB定位信号，即可以实现通信设备定位的UWB定位信号，当前微惯导定位信号即在当前时间接收的微惯导定位信号，预设强度的大小可以根据实际情况设定。对比接收到的UWB定位信号的信号强度和预设强度的大小，在UWB定位信号的信号强度小于预设强度时，根据历史UWB定位信号，确定通信设备的初始航向，并根据当前微惯导定位信号结合初始航向，确定通信设备的佩戴人员每行进一步的当前航向和当前步长，从而根据当前航向和当前步长，确定通信设备的当前位置。若接收到的UWB定位信号的信号强度大于或等于预设强度，则直接根据接收到的UWB定位信号确定通信设备的当前位置。本专利技术实施例提供的定位方法，接收通信设备发送的超带宽UWB定位信号和微惯导定位信号，若接收到的UWB定位信号的信号强度小于预设强度，则根据历史UWB定位信号和当前微惯导定位信号，确定通信设备的当前位置。因此，在UWB定位信号受到遮挡或进入UWB定位盲区时，本专利技术实施例可结合微惯导定位信号，实现对通信设备的定位。与现有的通信设备仅采用UWB定位相比，本专利技术实施例可通过通信设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：接收通信设备发送的超带宽UWB定位信号和微惯导定位信号；若接收到的所述UWB定位信号的信号强度小于预设强度，则根据历史UWB定位信号和当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的当前位置。

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：接收通信设备发送的超带宽UWB定位信号和微惯导定位信号；若接收到的所述UWB定位信号的信号强度小于预设强度，则根据历史UWB定位信号和当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的当前位置。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据历史UWB定位信号和当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的当前位置，包括：根据最后两次接收到的信号强度大于或等于所述预设强度的所述UWB定位信号，确定所述通信设备的初始航向；根据所述当前微惯导定位信号结合所述初始航向，确定所述通信设备的佩戴人员每行进一步的当前航向；根据所述当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的佩戴人员每行进一步的当前步长；根据所述当前航向和所述当前步长，确定所述通信设备的当前位置。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述当前微惯导定位信号结合所述初始航向，确定所述通信设备的佩戴人员每行进一步的当前航向，包括：获取所述当前微惯导定位信号中的角速度值；判断所述角速度值是否大于预设角速度阈值；若所述角速度值大于预设角速度阈值，则对当前步伐中的所述角速度值进行积分，得到所述通信设备相对前一航向的航向改变值；将所述航向改变值与所述前一航向的航向值之和作为所述当前航向的航向值；若所述角速度值小于或等于预设角速度阈值，则将所述前一航向的航向值作为所述当前航向的航向值。4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述当前微惯导定位信号，确定所述通信设备的佩戴人员每行进一步的当前步长，包括：对所述当前微惯导定位信号中的数据进行处理得到所述佩戴人员当前步伐的步频；基于步长与步频的线性关...

【专利技术属性】
技术研发人员：周平，沈培锋，赵轩，王东海，吕立翔，韩宇泽，翟超超，陈伟，王何兰，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司，国网江苏省电力有限公司南京供电分公司，上海谷元电气科技有限公司，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32