拾取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种拾取装置，用于拾取和移动待拾取件，包括：支架；拾取机构，拾取机构可移动并可旋转地与支架连接；视觉检测机构，视觉检测机构设置在支架上，视觉检测机构用于获取待拾取件的影像信息；拾取机构根据影像信息进行平移运动或旋转运动，以与待拾取件对正或对拾取的待拾取件进行分拣操作。本实用新型专利技术解决了现有技术中的拾取装置的智能化程度较低，导致拾取装置的实用性较差的问题。

Pickup device

【技术实现步骤摘要】
拾取装置
本技术涉及太阳能电池板生产
，具体而言，涉及一种拾取装置。
技术介绍
在太阳能电池板的生产线上，为了提升太阳能电池板的自动化程度，采用拾取装置对薄膜电池片进行拾取，但是，现有技术中的拾取装置的智能化程度较低，无法智能地识别薄膜电池片的放置情况或薄膜电池片的产品质量，导致拾取装置的实用性较差。具体而言，拾取装置无法识别薄膜电池片的放置情况，也就无法保证拾取装置的拾取机构与薄膜电池片之间能够对正，当拾取机构与薄膜电池片之间存在错位时，拾取机构与薄膜电池片之间的接触面积较小，从而导致拾取机构无法稳定地拾取薄膜电池片，甚至还会存在拾取机构无法拾取薄膜电池片的情况发生；此外，拾取装置无法识别薄膜电池片的放置情况，也就无法根据薄膜电池片的放置情况对薄膜电池片进行分拣操作；拾取装置无法智能地识别薄膜电池片的产品质量，也就无法根据薄膜电池片的产品质量，对薄膜电池片进行分拣操作，从而导致拾取装置的实用性较差。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种拾取装置，以解决现有技术中的拾取装置的智能化程度较低，导致拾取装置的实用性较差的问题。为了实现上述目的，本技术提供了一种拾取装置，用于拾取和移动待拾取件，包括：支架；拾取机构，拾取机构可移动并可旋转地与支架连接；视觉检测机构，视觉检测机构设置在支架上，视觉检测机构用于获取待拾取件的影像信息；拾取机构根据影像信息进行平移运动或旋转运动，以与待拾取件对正或对拾取的待拾取件进行分拣操作。进一步地，拾取装置还包括控制器和位置分析模块，位置分析模块用于对视觉检测机构获取的影像信息进行位置分析，并将包含有待拾取件的中心位置坐标和/或偏转角度值的第一信号发送给控制器，控制器根据第一信号控制拾取机构运动至与待拾取件对正的位置处。进一步地，拾取装置还包括控制器和缺陷分析模块，缺陷分析模块用于对视觉检测机构获取的影像信息进行缺陷分析，并将包含有待拾取件为合格产品或为缺陷产品的第二信号发送给控制器，控制器根据第二信号控制拾取机构拾取待拾取件后将被检测为合格产品或为缺陷产品的待拾取件进行分类分拣。进一步地，拾取装置还包括控制器和放置方向分析模块，放置方向分析模块用于对视觉检测机构获取的影像信息进行放置方向分析，并将包含有待拾取件为正向放置或反向放置的第三信号发送给控制器，控制器根据第三信号控制拾取机构拾取待拾取件后将被检测为正向放置或反向放置的待拾取件进行分类分拣。进一步地，拾取装置还包括安装板和旋转驱动马达，安装板可移动地设置在支架上，旋转驱动马达设置在安装板上，旋转驱动马达具有中空的安装孔，拾取装置还包括缓冲机构，缓冲机构包括：套筒，安装孔的两端的孔口处分别设置有一个套筒；导向杆，导向杆可移动地设置在安装孔内，导向杆的朝向待拾取件的一端与拾取机构连接，导向杆具有与套筒止挡配合的限位结构；缓冲弹簧，缓冲弹簧套设在导向杆上，并设置在远离拾取机构的套筒和限位结构之间，以为拾取机构提供一个朝向待拾取件的压力。进一步地，拾取装置还包括安装板和旋转驱动马达，安装板可移动地设置在支架上，旋转驱动马达设置在安装板上，旋转驱动马达具有中空的安装孔，拾取装置还包括缓冲机构，缓冲机构包括：套筒，安装孔的两端的孔口处分别设置有一个套筒；导向杆，导向杆可移动地设置在安装孔处，导向杆的朝向待拾取件的一端与拾取机构连接；缓冲弹簧，缓冲弹簧套设在导向杆上，并设置在旋转驱动马达和拾取机构之间，以为拾取机构提供一个朝向待拾取件的压力。进一步地，拾取装置还包括非接触式传感器，非接触式传感器设置在安装板上，且非接触式传感器的检测端与导向杆的远离拾取机构的端部间隔设置，当导向杆的靠近非接触式传感器的端部与非接触式传感器之间的距离小于安全距离时，非接触式传感器向控制器发送压力超限信号，控制器接收到压力超限信号后，控制拾取机构朝向远离待拾取件的方向运动。进一步地，拾取装置还包括接触式传感器，接触式传感器设置在安装板上，接触式传感器与导向杆的远离拾取机构的端部抵接，当接触式传感器检测到的压力大于预定值时，接触式传感器向控制器发送压力超限信号，控制器接收到压力超限信号后，控制拾取机构朝向远离待拾取件的方向运动。进一步地，视觉检测机构包括CCD相机，CCD相机具有用于获取待拾取件的影像信息的取像端头，且CCD相机安装在安装板上并与旋转驱动马达相间隔地设置。进一步地，拾取装置还包括安装架，视觉检测机构包括CCD相机，CCD相机具有用于获取待拾取件的影像信息的取像端头，CCD相机固定安装在安装架上。进一步地，支架包括：第一导轨机构和第一滑块，第一导轨机构设置在支架上，第一滑块与第一导轨机构滑动连接；第二导轨机构和第二滑块，第二导轨机构与第一滑块连接，第二滑块与第二导轨机构滑动连接；第三导轨机构和第三滑块，第三导轨机构与第二滑块连接，第三滑块与第三导轨机构滑动连接；其中，第一导轨机构沿水平第一方向延伸，第二导轨机构沿水平第二方向延伸，第一方向与第二方向呈夹角设置，第三导轨机构沿竖直方向延伸；拾取装置还包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，第一驱动机构与第一滑块驱动连接，第二驱动机构与第二滑块驱动连接，第三驱动机构与第三滑块驱动连接，安装板与第三滑块固定连接。应用本技术的技术方案，通过设置视觉检测机构，提升了拾取装置的智能化程度，具体而言，视觉检测机构用于获取待拾取件的影像信息，通过对获取的待拾取件的影像信息进行分析，能够得到待拾取件的放置情况或待拾取件的产品质量，拾取机构能够根据影像信息进行平移运动或旋转运动，从而与待拾取件对正或对拾取的待拾取件进行分拣操作。本申请提供的拾取装置具有较高的智能化程度，从而能够提升拾取装置的拾取性能，提升拾取装置的实用性，提升拾取装置的用户体验好感。本申请提供的拾取装置在拾取过程中，利用缓冲机构实现拾取机构与待拾取件的可靠接触，避免待拾取件承受的压力过大导致待拾取件损坏，同时，本申请提供的拾取装置在待拾取件承受允许的压力作用下，通过真空气路的切换实现待拾取件从上料位到拾取机构的转移，该过程由于缓冲机构施加在待拾取电池片上的压力作用，可以确保待拾取件拾取前和被吸附在拾取机构后的位置保证一致，这样可省去位置二次确认的过程，既减少了视觉检测系统的成本又缩短了拾取的节拍时间。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本技术的一种可选实施例的拾取装置的结构示意图；图2示出了图1中的拾取装置的右视图；图3示出了图1中拾取装置的拾取机构、视觉检测机构、缓冲机构和安装板的一个角度的结构示意图；图4示出了图3中拾取装置的拾取机构、视觉检测机构、缓冲机构和安装板的另一个角度的结构示意图；图5示出了图4中拾取装置的拾取机构、视觉检测机构、缓冲机构和安装板的一个角度的剖视结构示意图；图6示出了图4中拾取装置的拾取机构、视觉检测机构、缓冲机构和安装板的另一个角度的剖视结构示意图；图7示出了图1中的拾取机构的仰视结构示意图；图8示出了图1中的上料机构的俯视结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：1、待拾取件；10、支架；11、第一导轨机构；12、第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拾取装置，用于拾取和移动待拾取件(1)，其特征在于，包括：支架(10)；拾取机构(20)，所述拾取机构(20)可移动并可旋转地与所述支架(10)连接；视觉检测机构(30)，所述视觉检测机构(30)设置在所述支架(10)上，所述视觉检测机构(30)用于获取所述待拾取件(1)的影像信息；所述拾取机构(20)根据所述影像信息进行平移运动或旋转运动，以与所述待拾取件(1)对正或对拾取的所述待拾取件(1)进行分拣操作。

【技术特征摘要】
1.一种拾取装置，用于拾取和移动待拾取件(1)，其特征在于，包括：支架(10)；拾取机构(20)，所述拾取机构(20)可移动并可旋转地与所述支架(10)连接；视觉检测机构(30)，所述视觉检测机构(30)设置在所述支架(10)上，所述视觉检测机构(30)用于获取所述待拾取件(1)的影像信息；所述拾取机构(20)根据所述影像信息进行平移运动或旋转运动，以与所述待拾取件(1)对正或对拾取的所述待拾取件(1)进行分拣操作。2.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括控制器和位置分析模块，所述位置分析模块用于对所述视觉检测机构(30)获取的所述影像信息进行位置分析，并将包含有所述待拾取件(1)的中心位置坐标和/或偏转角度值的第一信号发送给所述控制器，所述控制器根据所述第一信号控制所述拾取机构(20)运动至与所述待拾取件(1)对正的位置处。3.根据权利要求1或2所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括控制器和缺陷分析模块，所述缺陷分析模块用于对所述视觉检测机构(30)获取的所述影像信息进行缺陷分析，并将包含有所述待拾取件(1)为合格产品或为缺陷产品的第二信号发送给所述控制器，所述控制器根据所述第二信号控制所述拾取机构(20)拾取所述待拾取件(1)后将被检测为合格产品或为缺陷产品的所述待拾取件(1)进行分类分拣。4.根据权利要求1或2所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括控制器和放置方向分析模块，所述放置方向分析模块用于对所述视觉检测机构(30)获取的所述影像信息进行放置方向分析，并将包含有所述待拾取件(1)为正向放置或反向放置的第三信号发送给所述控制器，所述控制器根据所述第三信号控制所述拾取机构(20)拾取所述待拾取件(1)后将被检测为正向放置或反向放置的所述待拾取件(1)进行分类分拣。5.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括安装板(40)和旋转驱动马达(50)，所述安装板(40)可移动地设置在所述支架(10)上，所述旋转驱动马达(50)设置在所述安装板(40)上，所述旋转驱动马达(50)具有中空的安装孔(51)，所述拾取装置还包括缓冲机构(60)，所述缓冲机构(60)包括：套筒(61)，所述安装孔(51)的两端的孔口处分别设置有一个所述套筒(61)；导向杆(62)，所述导向杆(62)可移动地设置在所述安装孔(51)处，所述导向杆(62)的朝向所述待拾取件(1)的一端与所述拾取机构(20)连接，所述导向杆(62)具有与所述套筒(61)止挡配合的限位结构(621)；缓冲弹簧(63)，所述缓冲弹簧(63)套设在所述导向杆(62)上，并设置在远离所述拾取机构(20)的一个所述套筒(61)和所述限位结构(621)之间，以为所述拾取机构(20)提供一个朝向所述待拾取件(1)的压力。6.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括安装板(40)和旋转驱动马达(50)，所述安装板(40)可移动地设置在所述支架(10)上，所述旋转驱动马达(50)设置在所述安装板(40)上，所述旋转驱动马达(50)具有中空的安装孔(51)，所述拾取装置还包括缓冲机构(60)，所述缓冲机构(60)包括：套筒(61)，所述安装孔(51)的两端的孔口处分别设...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢志辉，吴桐，兰立广，
申请(专利权)人：东泰高科装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11