驾驶转换控制装置以及驾驶转换控制方法制造方法及图纸

驾驶转换控制装置具备：操作信息获取部(64a、180a)，获取操作信息；驾驶状态切换部(63a)，设定至少包含自动驾驶状态、手动驾驶状态、以及协作驾驶状态的多个驾驶状态，且将驾驶状态在多个驾驶状态中切换；以及操作检测部(63b)，在驾驶状态不是手动驾驶状态的情况下，基于操作信息检测作为驾驶员的驾驶操作的第一操作、以及在第一操作之后实施并与第一操作不同的驾驶操作亦即第二操作的各输入。驾驶状态切换部基于第一操作的检测判定将驾驶状态从自动驾驶状态切换至协作驾驶状态，并基于第二操作的检测判定将驾驶状态从协作驾驶状态切换至手动驾驶状态。

Driving Conversion Control Device and Driving Conversion Control Method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶转换控制装置以及驾驶转换控制方法相关申请的交叉引用本申请基于在2016年12月7日申请的日本专利申请编号2016－237834号，在此引用其记载内容。
本说明书的公开涉及控制驾驶员与自动驾驶功能之间的驾驶转换的驾驶转换控制装置以及驾驶转换控制方法。
技术介绍
近年来，正在推进能够代替驾驶员实施车辆的驾驶操作的自动驾驶功能的车辆的开发。在这样的车辆中，实施驾驶员与自动驾驶功能之间的驾驶转换。作为一个例子，在车辆不是手动驾驶状态的情况下，若驾驶员进行驾驶操作，则实施从自动驾驶功能向驾驶员的驾驶转换。作为与以上的驾驶转换相关的技术，例如在专利文献1中，公开了一种自动驾驶车辆系统，该自动驾驶车辆系统具备在自动驾驶状态、手动驾驶状态、以及协作驾驶状态中切换车辆的驾驶状态的驾驶状态切换部。在该自动驾驶车辆系统中，在为自动驾驶状态的情况下，在操作量为介入判定阈值以上并且不足手动驾驶开始阈值时、或者操作的持续计时为第一阈值以上并且不足第二阈值时，驾驶状态被切换为协作驾驶状态。进一步，在操作量为手动驾驶开始阈值以上时、或者操作的持续计时为第二阈值以上时，驾驶状态从协作驾驶状态被切换为手动驾驶状态。专利文献1:日本特开2016-132352号公报那么，本公开的专利技术人着眼于在自动驾驶功能控制车辆的行驶的自动驾驶状态下，在发生了需要紧急回避的状况的情况下，在驾驶员慌张地输入的操作中未反映出驾驶员的意图的点。这样的驾驶员的猛然的驾驶操作的操作量不适当的情况较多。因此，本公开的专利技术人认为需要在驾驶员能够根据其意图适当地调整操作量的状态下切换至手动驾驶状态。在这里，在专利文献1的车辆驾驶系统中，在驾驶操作的操作量为手动驾驶开始阈值以上时、或者持续计时为第二阈值以上时，自动地切换至手动驾驶状态。因此，可能产生基于反射性地进行的过度的操作量的驾驶操作、以及在未恢复对驾驶的意图的状态下持续的驾驶操作等，切换至手动驾驶状态的情况。若进行如以上那样的驾驶转换，则可能产生在驾驶员无法将意图反映至驾驶操作的状态下，切换至手动驾驶状态的情况。
技术实现思路
本公开是鉴于上述点而完成的，其目的在于提供一种能够在成为驾驶员能够将意图反映至驾驶操作的状态之后，进行向手动驾驶状态的切换的驾驶转换控制装置以及驾驶转换控制方法。为了实现上述目的，公开的一个方式是一种驾驶转换控制装置，是在具备能够代替驾驶员实施驾驶操作的自动驾驶功能的车辆中，控制驾驶员与自动驾驶功能之间的驾驶转换的驾驶转换控制装置，具备：操作信息获取部，获取与由驾驶员输入的驾驶操作相关的操作信息；驾驶状态切换部，设定至少包含自动驾驶功能控制车辆的行驶的自动驾驶状态、驾驶员控制车辆的行驶的手动驾驶状态、以及使基于自动驾驶功能的控制与基于驾驶员的驾驶操作协作来控制车辆的行驶的协作驾驶状态的多个驾驶状态，并在多个驾驶状态中切换驾驶状态；以及操作检测部，在驾驶状态不是手动驾驶状态的情况下，基于操作信息来检测作为驾驶员的驾驶操作的第一操作、以及在该第一操作之后实施且作为与第一操作不同的驾驶操作的第二操作的各输入，驾驶状态切换部基于第一操作的检测判定将驾驶状态从自动驾驶状态切换至协作驾驶状态，并基于第二操作的检测判定将驾驶状态从协作驾驶状态切换至手动驾驶状态。另外，公开的一个方式是一种驾驶转换控制方法，是在具备能够代替驾驶员实施驾驶操作的自动驾驶功能的车辆中，控制驾驶员与自动驾驶功能之间的驾驶转换的驾驶转换控制方法，包含：通过至少一个处理部，在不是驾驶员控制车辆的行驶的手动驾驶状态的情况下，获取与由驾驶员输入的驾驶操作相关的操作信息，并基于操作信息检测作为驾驶员的驾驶操作的第一操作，并基于第一操作的检测判定，将车辆的驾驶状态从自动驾驶功能控制车辆的行驶的自动驾驶状态，切换至使基于自动驾驶功能的控制和基于驾驶员的驾驶操作协作来控制车辆的行驶的协作驾驶状态，并基于操作信息检测在第一操作之后实施并作为与第一操作不同的驾驶操作的第二操作的输入，并基于第二操作的检测判定，将驾驶状态从协作驾驶状态切换至手动驾驶状态。在这些方式中，在不是手动驾驶状态的情况下，判定第一操作、以及在第一操作之后实施的第二操作的各输入。第一操作被推断为驾驶员慌张地输入的操作。另一方面，第二操作可以推断为在驾驶员恢复驾驶的意图后实施的操作。而且，在这些方式中，在判定为存在由驾驶员进行的第二操作的输入的情况下，实施从协作驾驶状态向手动驾驶状态的切换。因此，可以防止基于反射性地进行的驾驶操作以及在未恢复对驾驶的意图的状态下持续的驾驶操作等而切换至手动驾驶状态的情况。另一方面，若在驾驶员恢复驾驶的意图之后进行第二操作，则基于第二操作的输入判定，实施朝向手动驾驶状态的切换。根据以上，能够在成为驾驶员能够将意图反映至驾驶操作的状态之后，进行朝向手动驾驶状态的切换。附图说明通过参照附图进行下述的详细的描述，有关本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点变得更加明确。图1是表示搭载于车辆的与自动驾驶相关的结构的整体图像的框图。图2是表示自动驾驶ECU、HCU、以及车辆控制ECU的具体的结构的一个例子的图。图3是表示由驾驶转换控制部实施的驾驶模式的迁移的整体图像的状态迁移图。图4是表示通过超控进行驾驶转换的情况下的推移的时序图。图5是表示通过切换进行驾驶转换的情况下的推移的时序图。图6是表示用于实现基于超控的驾驶转换的驾驶转换控制处理的详细内容的流程图。图7是表示用于实现基于切换的驾驶转换的驾驶转换控制处理的详细内容的流程图。图8是表示在第二实施方式中，通过超控进行驾驶转换的情况下的推移的时序图。图9是表示用于实现基于图8的超控的驾驶转换的驾驶转换控制处理的详细内容的流程图。图10是表示在第二实施方式中，通过切换进行驾驶转换的情况下的推移的时序图。图11是表示用于实现基于图11的切换的驾驶转换的驾驶转换控制处理的详细内容的流程图。图12是表示在第三实施方式中与自动驾驶相关的结构的整体图像的框图。图13是表示由第三实施方式的驾驶转换控制部实施的驾驶模式的迁移的整体图像的状态迁移图。图14是表示在第三实施方式中，通过超控进行驾驶转换的情况下的推移的时序图。图15是表示在第四实施方式中，通过超控进行驾驶转换的情况下的推移的时序图。具体实施方式以下，基于附图对本公开的多个实施方式进行说明。此外，有通过在各实施方式中对于对应的构成要素标注相同的附图标记，而省略重复的说明的情况。在各实施方式中仅对结构的一部分进行说明的情况下，对于该结构的其它部分，能够应用之前说明的其它实施例的结构。另外，不光在各实施方式的说明中明确表示的结构的组合，若不特别地在组合中产生妨碍，则即使未明确表示也能够将多个实施方式的结构彼此部分组合。而且，多个实施方式以及变形例所描述的结构彼此的未明确表示的组合也视为通过以下的说明公开。(第一实施方式)本公开的第一实施方式的驾驶转换控制装置的功能通过图1和图2所示的自动驾驶ECU(ElectronicControlUnit)50来实现。自动驾驶ECU50与HCU(HMI(HumanMachineInterface：人机界面)ControlUnit)20以及车辆控制ECU80等电子控制单元一起搭载于车辆A。自动驾驶ECU50、HCU20、以及车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶转换控制装置，是在具备能够代替驾驶员实施驾驶操作的自动驾驶功能的车辆(A)中，控制上述驾驶员与上述自动驾驶功能之间的驾驶转换的驾驶转换控制装置，具备：操作信息获取部(64a、180a)，获取与由上述驾驶员输入的驾驶操作相关的操作信息；驾驶状态切换部(63a)，设定至少包含上述自动驾驶功能控制车辆的行驶的自动驾驶状态、上述驾驶员控制上述车辆的行驶的手动驾驶状态、以及使基于上述自动驾驶功能的控制与基于上述驾驶员的驾驶操作协作来控制上述车辆的行驶的协作驾驶状态的多个驾驶状态，并在多个驾驶状态中切换上述驾驶状态；以及操作检测部(63b)，在上述驾驶状态不是上述手动驾驶状态的情况下，基于上述操作信息检测作为上述驾驶员的驾驶操作的第一操作、以及在该第一操作之后实施并作为与上述第一操作不同的驾驶操作的第二操作的各输入，上述驾驶状态切换部基于上述第一操作的检测判定将上述驾驶状态从上述自动驾驶状态切换至上述协作驾驶状态，基于上述第二操作的检测判定将上述驾驶状态从上述协作驾驶状态切换至上述手动驾驶状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.07 JP 2016-2378341.一种驾驶转换控制装置，是在具备能够代替驾驶员实施驾驶操作的自动驾驶功能的车辆(A)中，控制上述驾驶员与上述自动驾驶功能之间的驾驶转换的驾驶转换控制装置，具备：操作信息获取部(64a、180a)，获取与由上述驾驶员输入的驾驶操作相关的操作信息；驾驶状态切换部(63a)，设定至少包含上述自动驾驶功能控制车辆的行驶的自动驾驶状态、上述驾驶员控制上述车辆的行驶的手动驾驶状态、以及使基于上述自动驾驶功能的控制与基于上述驾驶员的驾驶操作协作来控制上述车辆的行驶的协作驾驶状态的多个驾驶状态，并在多个驾驶状态中切换上述驾驶状态；以及操作检测部(63b)，在上述驾驶状态不是上述手动驾驶状态的情况下，基于上述操作信息检测作为上述驾驶员的驾驶操作的第一操作、以及在该第一操作之后实施并作为与上述第一操作不同的驾驶操作的第二操作的各输入，上述驾驶状态切换部基于上述第一操作的检测判定将上述驾驶状态从上述自动驾驶状态切换至上述协作驾驶状态，基于上述第二操作的检测判定将上述驾驶状态从上述协作驾驶状态切换至上述手动驾驶状态。2.根据权利要求1所述的驾驶转换控制装置，其中，在通过上述操作检测部进行了上述第二操作的检测判定时，上述驾驶状态切换部开始从上述协作驾驶状态向上述手动驾驶状态的上述驾驶状态的切换。3.根据权利要求1所述的驾驶转换控制装置，其中，在通过上述操作检测部进行了上述第二操作的检测判定之后，在该第二操作超过预先设定的切换待机时间(tde)持续进行时，上述驾驶状态切换部开始从上述协作驾驶状态向上述手动驾驶状态的上述驾驶状态的切换。4.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶转换控制装置，其中，上述操作检测部检测是针对输入了上述第一操作的操作对象的驾驶操作，且是操作量比该第一操作小的驾驶操作作为上述第二操作。5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶转换控制装置，其中，上述操作检测部检测针对与输入了上述第一操作的操作对象不同的操作对象的驾驶操作作为上述第二操作。6.根据权利要求1～5中任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：千叶晋彦，永田麻子，柳生明彦，森卓也，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP