基于并联机器人的脱氧剂投包系统技术方案

本实用新型专利技术提供的基于并联机器人的脱氧剂投包系统，包括输送带、支架、和安装在支架上的并联机器人，支架旁放置脱氧剂存储箱，支架上还设有第一视觉照相机和第二视觉照相机，其中第一照相机设置在脱氧剂存储箱上方，第二视觉照相机设置在输送带末端上方，并联机器人设置有吸附机构和湿度传感器，并联机器人接收第一视觉照相机的数据，使用吸附机构跟踪吸取放置在脱氧剂存储箱的脱氧剂包，然后投放在输送带运输的食品盒上，输送带上运输的食品盒受第二视觉照相机监控。本实用新型专利技术适应性较好，占地面积较小，无需专门研发自动投包机就能实现快速自动化投脱氧剂包。

Deoxidizer Packing System Based on Parallel Robot

【技术实现步骤摘要】
基于并联机器人的脱氧剂投包系统
本技术涉及一种脱氧剂包投放领域，具体涉及一种基于并联机器人的投包系统。
技术介绍
在工业领域生产加工食品时，确保食品的长期保质，食品专家和相关工程技术人员一般往盛放着食品的包装盒子中投放脱氧剂包。投放脱氧剂包是近些年来比较成熟的保质保鲜方法，目前传统的脱氧剂包投放方法有以下方式：1.使用人工，利用人力捡拾脱氧剂包，往盛放着食品的包装盒子中投放脱氧剂，但是效率非常低、人力成本高，而且可能会出现漏投脱氧剂包的情况和投脱氧剂包时空气湿度过大难以察觉以致卫生难保证的问题。2.使用专用投包机，通过开发针对该产线的投包专机，实现快速投包功能，由于是针对该产线而研发出的专用设备，所以适应性较差，占地面积大，前期的研发成本高昂，普及难度较大。
技术实现思路
本技术的专利技术目的是针对现有技术的不足，提供一种效率高、适应性好、占地面积小、投入成本低的基于并联机器人的脱氧剂投包系统。基于并联机器人的脱氧剂投包系统，包括中心控制器、输送带控制器、运动控制器、受电机驱动的输送带、设于输送带附近的支架和安装在支架上的并联机器人，支架旁放置有脱氧剂存储箱，脱氧剂存储箱内存储有脱氧剂包，中心控制器分别电连接输送带控制器和运动控制器，运动控制器电连接并联机器人，输送带控制器电连接输送带的电机；所述支架上还设有用于定位脱氧剂包的第一视觉照相机，第一视觉照相机电连接中心控制器，第一照相机设置在脱氧剂存储箱上方从而拍摄脱氧剂存储箱中的脱氧剂包；所述支架上还设有用于检测脱氧剂包漏投的第二视觉照相机，第二视觉照相机电连接输送带控制器，第二视觉照相机设置在输送带末端上方从而拍摄输送带末端的图像给输送带控制器；所述并联机器人设置有用于吸附/投放脱氧剂包的吸附机构和用于检测当前环境湿度的湿度传感器，吸附机构电连接运动控制器，湿度传感器电连接中心控制器。所述吸附机构包括真空发生器和吸盘，真空发生器通过密封管道连接吸盘，第一视觉照相机拍摄带有视觉辨识标签的脱氧剂包图片传送给中心控制器，中心控制器分析出每个带视觉辨识标签的脱氧剂包的坐标数据，输送带控制器将输送带的运动状态数据发送给中心控制器。中心控制器发出指令给运动控制器，运动控制器控制并联机器人不断往复跟踪吸取放置在脱氧剂存储箱的脱氧剂包，然后投放在输送带运输的食品盒上，第二视觉照相机监控输送带上的食品盒是否存在漏投脱氧剂包的情况。所述的湿度传感器与输送带控制器电连接，输送带控制器接收湿度传感器指令时控制输送带停止。本技术的有益效果是：并联机器人增加了吸附机构，可以快速的吸取脱氧剂包然后投放到在输送带运输的食品盒中，提高了工作效率；利用并联机器人搭配第一视觉照相机来进行脱氧剂包定位，可无需增加额外的针对产线的机械定位机构，灵活性高；利用第二视觉照相机来检测是否发生漏投脱氧剂包的情况，避免漏投。并联机器人上设置了湿度传感器，可以实时检测空气的湿度情况，在空气过湿提醒工作人员及时排除空气湿度过大的状况，避免脱氧剂包吸水，以致并联机器人投放了吸水后的脱氧剂包。本技术可以适应不同产线的需要，无需针对于特定产线研发适配专门投包机，减少前期投入成本。附图说明图1为脱氧剂投包系统的系统图。图2为脱氧剂投包系统的系统框图。附图标记说明1-输送带，2-脱氧剂存储箱，3-第一视觉照相机，4-Delta机器人，5-吸附机构，6-投放后的食品盒，7-未投放的食品盒，8-底座，9-湿度传感器，10-吸盘，11-支架，12-第二视觉照相机，14-运动控制器，15-输送带控制器，16-中心控制器,17-脱氧剂包。具体实施方式结合以下实施例对本技术作进一步描述。如图1所示，本技术是一种基于并联机器人的脱氧剂投包系统，包括中心控制器16、输送带控制器15、运动控制器14、受电机驱动的输送带1、设于输送带1附近的支架14和安装在支架14上的并联机器人，支架旁放置有脱氧剂存储箱2，脱氧剂存储箱2内存储有脱氧剂包17，中心控制器16分别电连接输送带控制器15和运动控制器14，运动控制器14电连接并联机器人，输送带控制器15电连接输送带1的电机；所述支架上还设有用于定位脱氧剂包17的第一视觉照相机3，第一视觉照相机3电连接中心控制器16，第一照相机3设置在脱氧剂存储箱2上方从而拍摄脱氧剂存储箱2中的脱氧剂包17；所述的并联机器人具体为Delta机器人4，是一个三自由度的平移并联结构，Delta机器人4为现有技术，具体结构参考专利201510902073.X。Delta机器人4自身具有电机驱动，其三个支臂就可以控制底座8进行横向、纵向和斜向多个自由度方向运动。底座8朝输送带1的那端固定有吸附机构5，吸附机构5包括真空发生器和吸盘10，真空发生器通过密封管道连接吸盘10，真空发生器受运动控制器的控制，进而控制吸盘10抽气或泄气，使得Delta机器人4可以对脱氧剂包17吸取动作与投置动作进行快速切换。脱氧剂包17上布置有视觉辨识标签，视觉辨识标签上包含有脱氧剂包17的位置关系，视觉辨识标签便于第一视觉照相机3识别获取。第一视觉照相机3架设在支架11上，照相范围覆盖了整个脱氧剂存储箱2，第一视觉照相机3不会产生视觉盲区，脱氧剂存储箱2位于输送带旁，减少Delta机器人4需要移动的距离。第一视觉照相机3拍摄的脱氧剂包17带有视觉辨识标签的图片传送给中心控制器16，中心控制器16分析出每个带视觉辨识标签的脱氧剂包17的位置坐标，然后发出指令给运动控制器14，使运动控制器14控制Delta机器人4的底座8移动到对应的位置坐标后使用吸附机构5吸取脱氧剂包17。用于控制输送带1输送速度的输送带控制器15实时将输送速度的数据上传给中心控制器16，中心控制器16运算处理数据后，发送指令给运动控制器14，使其以合适的速度将吸取的脱氧剂包17投放在输送带1上的未投放的食品盒7中。所述输送带1如图1所示从左到右输送食品盒，未投放脱氧剂包17的食品盒7经过位于输送带1中段的Delta机器人4投脱氧剂包17后输送到下一个生产流程前，位于支架11上、靠近输送带1右端的第二视觉照相机12持续拍摄食品盒6中的图片给中心控制器16，中心控制器16根据图像分析食品盒6中是否有脱氧剂包17，若无则控制蜂鸣器发出警告声音，以提醒工作人员挑出漏放脱氧剂包17的食品盒，避免脱氧剂包17漏放。在Delta机器人4的底座8上装配有湿度传感器9，湿度传感器9与输送带控制器连接，当输送带控制器检测到空气的湿度过于大，就会控制输送带停止运送食品盒，并控制蜂鸣器发出警告声音，提醒工作人员及时排除空气湿度过大的状况，避免脱氧剂包17吸水，以致Delta机器人4投放了吸水后的脱氧剂包17。本技术可以根据脱氧剂包17上的视觉辨识标签定位脱氧剂包17的坐标位置，输送带控制器控制食品盒在输送带上输送的速度。中心控制器16根据坐标位置的数据跟踪脱氧剂包17，即可进行吸取，并根据输送带控制器15控制输送带1的输送食品盒的速度，投放脱氧剂包17。本技术无需增加额外的定位的机械结构，而且具有良好的适应性，可以在不同的产线上使用，无需针对于特定产线研发适配的机器人。具有较高的灵活性，投包速度快，工作效率高的特点。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于并联机器人的脱氧剂投包系统，其特征在于，包括中心控制器、输送带控制器、运动控制器、受电机驱动的输送带、设于输送带附近的支架和安装在支架上的并联机器人，支架旁放置有脱氧剂存储箱，脱氧剂存储箱内存储有脱氧剂包，中心控制器分别电连接输送带控制器和运动控制器，运动控制器电连接并联机器人，输送带控制器电连接输送带的电机；所述支架上还设有用于定位脱氧剂包的第一视觉照相机，第一视觉照相机电连接中心控制器，第一照相机设置在脱氧剂存储箱上方从而拍摄脱氧剂存储箱中的脱氧剂包；所述支架上还设有用于检测脱氧剂包漏投的第二视觉照相机，第二视觉照相机电连接输送带控制器，第二视觉照相机设置在输送带末端上方从而拍摄输送带末端的图像给输送带控制器；所述并联机器人设置有用于吸附/投放脱氧剂包的吸附机构和用于检测当前环境湿度的湿度传感器，吸附机构电连接运动控制器，湿度传感器电连接中心控制器。

【技术特征摘要】
1.基于并联机器人的脱氧剂投包系统，其特征在于，包括中心控制器、输送带控制器、运动控制器、受电机驱动的输送带、设于输送带附近的支架和安装在支架上的并联机器人，支架旁放置有脱氧剂存储箱，脱氧剂存储箱内存储有脱氧剂包，中心控制器分别电连接输送带控制器和运动控制器，运动控制器电连接并联机器人，输送带控制器电连接输送带的电机；所述支架上还设有用于定位脱氧剂包的第一视觉照相机，第一视觉照相机电连接中心控制器，第一照相机设置在脱氧剂存储箱上方从而拍摄脱氧剂存储箱中的脱氧剂包；所述支架上还设有用于检测脱氧剂包漏投的第二视觉照相机，第二视觉照相机电连接输送带控制器，第二视觉照相机设置在输送带末端上方从而拍摄输送带末端的图像给输送带控制器；所述并联机器人设置有用于吸附/投放脱氧剂包的吸附机构和用于检测当前环境湿度的湿度传感器，吸附机构电连接运动控制器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜无疾，
申请(专利权)人：中山职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东,44