【技术实现步骤摘要】
一种猪舍内漏粪地板清理机器人
本技术属于农业智能设备领域,特别是涉及一种猪舍内漏粪地板清理机器人。
技术介绍
目前,以现代农业背景为发展的畜牧业,多数是靠人工劳动作为服务支撑,少数规模较大的畜牧业场所引进了半自动化服务设备,现有大规模养猪场中猪舍存在粪便清理困难导致环境卫生差的问题,对于大型养猪场中的猪舍清理工作,仍然需要人工利用工具清理并浪费大量水源才能清理干净、人工成本高、耗时长、效率低,很难对猪舍内的粪便做到及时的清理,在一定程度上影响了企业的经济发展。
技术实现思路
本技术为了解决现有技术中的问题,提出一种猪舍内漏粪地板清理机器人。为实现上述目的,本技术采用以下技术方案:一种猪舍内漏粪地板清理机器人,它包括车体、移动机构、执行机构、导航机构和控制机构,所述车体为圆柱形结构,所述移动机构包括驱动组件和全向轮,所述驱动组件与全向轮相连并为全向轮提供动力,所述移动机构数量为四个,沿车体底面圆周方向均匀分布且全向轮呈八字形布置,所述执行机构包括电机、升降组件、伸缩组件、刷架、固定刷板和伸缩刷板,所述刷架为T字形,下端设置有卡槽,所述固定刷板安装在刷架T字形短边卡槽内,所述伸缩刷板安装在刷架T字形长边卡槽内,所述升降组件驱动端与电机相连,升降端与刷架固定连接,固定端与车体固定连接,所述升降组件驱动刷架进行竖直方向移动,所述伸缩组件固定端与刷架固定连接,伸缩端与伸缩刷板固定连接,所述伸缩组件驱动伸缩刷板进行水平方向移动,所述电机与车体固定连接,所述导航机构包括地标传感器、磁导航传感器和光电传感器,所述地标传感器与车体底面固定连接,所述磁导航传感器与地标传感器前端固定连 ...
【技术保护点】
1.一种猪舍内漏粪地板清理机器人,其特征在于:它包括车体、移动机构、执行机构、导航机构和控制机构,所述车体为圆柱形结构,所述移动机构包括驱动组件和全向轮(3),所述驱动组件与全向轮(3)相连并为全向轮(3)提供动力,所述移动机构数量为四个,沿车体底面圆周方向均匀分布且全向轮(3)呈八字形布置,所述执行机构包括电机(12)、升降组件、伸缩组件、刷架(4)、固定刷板(29)和伸缩刷板(34),所述刷架(4)为T字形,下端设置有卡槽,所述固定刷板(29)安装在刷架(4)T字形短边卡槽内,所述伸缩刷板(34)安装在刷架(4)T字形长边卡槽内,所述升降组件驱动端与电机(12)相连,升降端与刷架(4)固定连接,固定端与车体固定连接,所述升降组件驱动刷架(4)进行竖直方向移动,所述伸缩组件固定端与刷架(4)固定连接,伸缩端与伸缩刷板(34)固定连接,所述伸缩组件驱动伸缩刷板(34)进行水平方向移动,所述电机(12)与车体固定连接,所述导航机构包括地标传感器(41)、磁导航传感器(43)和光电传感器(44),所述地标传感器(41)与车体底面固定连接,所述磁导航传感器(43)与地标传感器(41)前端固定 ...
【技术特征摘要】
1.一种猪舍内漏粪地板清理机器人,其特征在于:它包括车体、移动机构、执行机构、导航机构和控制机构,所述车体为圆柱形结构,所述移动机构包括驱动组件和全向轮(3),所述驱动组件与全向轮(3)相连并为全向轮(3)提供动力,所述移动机构数量为四个,沿车体底面圆周方向均匀分布且全向轮(3)呈八字形布置,所述执行机构包括电机(12)、升降组件、伸缩组件、刷架(4)、固定刷板(29)和伸缩刷板(34),所述刷架(4)为T字形,下端设置有卡槽,所述固定刷板(29)安装在刷架(4)T字形短边卡槽内,所述伸缩刷板(34)安装在刷架(4)T字形长边卡槽内,所述升降组件驱动端与电机(12)相连,升降端与刷架(4)固定连接,固定端与车体固定连接,所述升降组件驱动刷架(4)进行竖直方向移动,所述伸缩组件固定端与刷架(4)固定连接,伸缩端与伸缩刷板(34)固定连接,所述伸缩组件驱动伸缩刷板(34)进行水平方向移动,所述电机(12)与车体固定连接,所述导航机构包括地标传感器(41)、磁导航传感器(43)和光电传感器(44),所述地标传感器(41)与车体底面固定连接,所述磁导航传感器(43)与地标传感器(41)前端固定连接,所述光电传感器(44)数量为若干个并固定连接在车体侧面上,所述磁导航传感器(43)与光电传感器(44)位于同一方向上,所述控制机构包括PLC主控器(6)、驱动器(8)和电池(9),所述电池(9)分别与电机(12)和每个驱动组件均相连,所述电机(12)和每个驱动组件均分别与驱动器(8)通讯连接,所述驱动器(8)与PLC主控器(6)通讯连接,所述PLC主控器(6)与导航机构通讯连接。2.根据权利要求1所述的一种猪舍内漏粪地板清理机器人,其特征在于:所述车体包括车体顶板和车体底板(2),所述车体顶板和车体底板(2)侧面均设置有边缘加强筋(36),所述车体顶板与车体底板(2)通过支撑件固定连接,所述车体底板(2)底面固定连接有滑台安装板(37)。3.根据权利要求1所述的一种猪舍内漏粪地板清理机器人,其特征在于:所述驱动组件包括驱动电机(13)、悬挂结构和减速器(20),所述驱动电机(13)输出端与减速器(20)输入端相连,所述悬挂结构分别与车体、驱动电机(13)和减速器(20)相连,所述减速器(20)输出端通过车轮轮轴(18)和锁紧螺母(19)与全向轮(3)相连,所述悬挂结构对全向...
【专利技术属性】
技术研发人员:路卫国,赵庆江,路遥,
申请(专利权)人:哈尔滨天河自动化设备有限公司,
类型:新型
国别省市:黑龙江,23
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