喷涂机器人制造技术

本发明专利技术提出了一种喷涂机器人，包括：架体，架体内设有提升通道；提升机构，设于提升通道内，提升机构可在提升通道内移动，提升机构上设有喷枪；控制装置，设于架体上，且控制装置与提升机构和喷枪电连接，以控制提升机构的升降以及喷枪的喷涂；多个料桶，设于架体内，喷枪与每个料桶之间设有连通的输料管路，控制装置与每个料桶电连接以控制每个料桶向喷枪输送涂料的输料量。通过本发明专利技术的技术方案，在喷涂作业时，可以通过控制装置实现料桶自主向喷枪输送涂料，并且精确控制输送涂料的输料量，提高喷涂作业质量。

Spraying Robot

【技术实现步骤摘要】
喷涂机器人
本专利技术涉及喷涂设备
，具体而言，涉及一种喷涂机器人。
技术介绍
目前，传统的喷涂工作，通常采用人工喷涂的方式进行，由于人工喷涂的成本高，部分喷涂工作开始使用半自动喷涂设备进行作业。而现有的半自动喷涂设备普遍结构简单，功能单一，在喷涂作业时，不能对喷枪喷出的涂料量进行精确的控制，容易造成喷涂不均匀，从而降低喷涂质量。同时，受到设备高度的限制，喷涂范围有限，仍存在喷涂范围受设备高度限制，导致对人工依赖性强，喷涂成本高的问题。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。有鉴于此，本专利技术的一个目的在于提供一种喷涂机器人。为了实现上述目的，根据本专利技术的技术方案提出了一种喷涂机器人，包括：架体，架体内设有提升通道；提升机构，设于提升通道内，提升机构可在提升通道内移动，提升机构上设有喷枪；控制装置，设于架体上，且控制装置与提升机构和喷枪电连接，以控制提升机构的升降以及喷枪的喷涂；多个料桶，设于架体内，喷枪与每个料桶之间设有连通的输料管路，控制装置与每个料桶电连接以控制每个料桶向喷枪输送涂料的输料量。通过本专利技术提出的喷涂机器人，架体内设有提升通道，提升机构设于提升通道内，且喷枪设于提升机构上，提升结构可以在提升通道内移动，当提升机构在提升通道内移动时，喷枪随提升机构移动，增大喷涂范围；在架体上还设有控制装置，控制装置分别与提升机构和喷枪电连接，通过控制装置可以对提升机构在提升通道内的移动进行控制，具体地，当喷涂机器人工作时，通过控制装置控制提升机构在提升通道内的移动，喷枪随提升机构在沿提升通道延伸的方向上移动，从而使喷枪随提升机构的上升而上升。需要强调的是，通过在架体内设置多个料桶，利用输料管路将各个料桶与喷枪连通，且控制装置与各个料桶电连接以控制每个料桶向喷枪输送涂料的输料量，可理解地，在喷涂机器人喷涂作业时，通过控制装置，可以对每个料桶向喷枪输送涂料的输料量进行控制，使喷枪在喷出的涂料更加准确，避免人工喷涂时，喷涂的涂料不均匀，影响喷涂质量。具体地，喷涂机器人可以根据设定好的程序，按照喷涂作业的要求，在相同面积的墙面喷涂等量的涂料，使得涂料更加均匀，可理解地，控制装置还可以控制料桶向喷枪输送涂料的输料量具有规律性的变化，以产生不同的喷涂效果，例如纯色、渐变色。其中，料桶的数量可以是两个，也可以是多个，不同料桶的容积可以相同也可以不同。另外，本专利技术提供的上述技术方案中的喷涂机器人还可以具有以下的技术特征：在上述技术方案中，还包括：多通阀，多通阀的一个阀口与喷枪相连通，多通阀的其余阀口分别与一个料桶的输料管路相连。在该技术方案中，通过设置多通阀，并将多通阀的一个阀口与喷枪连通，其余阀口分别与一个料桶的输料管路相连，使得喷枪可以同时与多个料桶连通，从而多个料桶可以通过输料管路向喷枪供给涂料。在上述技术方案中，还包括：至少一个控制阀，每个控制阀设于连接料桶和喷枪的输料管路上，以控制料桶中的涂料输送至喷枪的输料量。在该技术方案中，通过在料桶与喷枪连通的输料管路上，设置至少一个控制阀，以实现控制至少一个料桶中的涂料输送至喷枪的输料量。具体地，控制阀可以是一个，也可以是多个，当控制阀为一个时，只有在输料管路上设置有控制阀的料桶，向喷枪输送涂料时可以通过控制阀控制输料量，当控制阀为多个时，则每个在输料管路上设置有控制阀的料桶，向喷枪输送涂料时均可以通过控制阀控制输料量。在上述技术方案中，还包括：料量检测装置，设于每个料桶内，且料量检测装置与控制装置电连接，用于检测料桶中涂料的存储量，以在一个料桶中的涂料的存储量低于料量阈值时，控制对应的控制阀关闭，且控制其余料桶的控制阀开启。在该技术方案中，通过在料桶内设置料量检测装置并与控制装置电连接，可以通过料量检测装置获取料桶的涂料存储量，同时利用控制装置，实现对料桶向喷枪输料的自动控制，具体地，当一个料桶中的涂料量低于料量阈值时，通过控制装置控制对应的控制阀关闭，停止料桶向喷枪输送涂料，避免当料桶中的涂料存量过少时，料桶无法向喷枪输送充足的涂料，且在输送管路中，混入空气，从而影响喷枪持续均匀的喷涂涂料，同时控制其余料桶的控制阀开启，使其余料桶继续向喷枪输送涂料，以保证喷枪获取足够的涂料用于喷涂作业。在上述技术方案中，还包括：信号发送器，固设于架体上，且信号发送器与微控制器电连接，以在一个料桶中的涂料的存储量低于料量阈值时，控制信号发送器向目标终端发送补料信号。在该技术方案中，通过在架体上固定设置信号发生器，信号发生器与微控制器电连接，使得料桶中的涂料存量低于料量阈值时，控制信号发送器向目标终端发送补料信号，从而，目标终端可以及时获取料桶中的涂料存量信息，以及时补充涂料，使得喷涂机器人可以持续作业，避免了由于料桶中的涂料存量过低，致使喷涂机器人在喷涂作业的过程中中无法完成设定的喷涂目标。在上述任一项技术方案中，提升机构的第一部分与架体固定连接，提升机构的第二部分设有喷枪，第一部分与第二部分设于提升机构的两侧，以在提升电机的驱动下，提升机构伸出或缩回提升通道，且喷枪与提升机构之间发生相对移动。在该技术方案中，提升机构通过第一部分与架体固定连接，提高了提升机构的稳定性，提升机构的第二部分设有喷枪，且第一部分和第二部分设置于提升机构的两侧，使得在提升机构第一部分的一侧朝向架体，且与架体的固定部分相对静止，提升机构第二部分的一侧远离架体，即朝向外侧，在提升电机驱动提升机构时，提升机构可以伸出或者缩回提升通道，使得喷枪随第二部分移动，并且喷枪与提升机构之间发生相对移动，从而使喷枪在喷涂作业时，通过提升电机驱动提升机构，喷枪可以在提升机构第二部分的带动下移动，以实现喷枪的移动喷涂作业，同时，通过将提升机构的第一部分固定连接与架体上，提高提升机构的稳定性，从而提高喷枪的稳定性，避免喷枪在作业过程中收到外力的影响而产生较大的晃动，降低喷涂准确性。需要强调的，在提升机构发生移动的过程中，喷枪相对于架体可实现二级提升，即喷枪在提升机构上发生相对移动，提升机构在架体上发生相对移动，此时，通过多个料桶向喷枪输料，可在加大喷涂范围的基础上，保持在较高位置处的涂料输送，以减少发生实际喷涂颜色与理论颜色之间存在较大色差的可能性。在上述技术方案中，提升机构具体包括：至少两个传动轮，至少两个传动轮中的一个与提升电机传动连接；传动带，绕设于与提升电机传动连接的传动轮外，传动带与至少两个传动轮配合，以在提升电机的带动下移动。在该技术方案中，沿架体的长度方向上依次设置有两个传动轮，传送带绕设于两个传动轮外；这样，提升机构整体在电机的驱动下上升时，通过传动轮的配合，传送带移动端通过位于上方的传动轮相对于架体上升，换言之，传送带整体相对于架体发生相对上移，同时喷枪在传送带上的相对位置也发生上移。其中，在提升机构的作用下，喷枪以提升机构二倍的速度沿架体方向上升。这样，提升机构存在两级提升结构：提升机构为一级，传送带为一级。传送带的长度为提升机构的提升高度，即当提升机构的上升高度为S时，喷枪通过提升机构上升的高度为2S。其中，需要说明地，提升电机可以与传动轮中的一个或多个同时传动连接，以实现传动带的移动，即主动轮的数量可以为一个也可以为多个，在主动轮的数量为一个时，可减少不必要的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：架体，所述架体内设有提升通道；提升机构，设于所述提升通道内，所述提升机构可在所述提升通道内移动，所述提升机构上设有喷枪；控制装置，设于所述架体上，且所述控制装置与所述提升机构和所述喷枪电连接，以控制所述提升机构的升降以及所述喷枪的喷涂；多个料桶，设于所述架体内，所述喷枪与每个所述料桶之间设有连通的输料管路，所述控制装置与每个所述料桶电连接以控制每个所述料桶向所述喷枪输送涂料的输料量。

【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：架体，所述架体内设有提升通道；提升机构，设于所述提升通道内，所述提升机构可在所述提升通道内移动，所述提升机构上设有喷枪；控制装置，设于所述架体上，且所述控制装置与所述提升机构和所述喷枪电连接，以控制所述提升机构的升降以及所述喷枪的喷涂；多个料桶，设于所述架体内，所述喷枪与每个所述料桶之间设有连通的输料管路，所述控制装置与每个所述料桶电连接以控制每个所述料桶向所述喷枪输送涂料的输料量。2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机器人还包括：多通阀，所述多通阀的一个阀口与所述喷枪相连通，所述多通阀的其余阀口分别与一个所述料桶的输料管路相连。3.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：至少一个控制阀，每个所述控制阀设于连接所述料桶和所述喷枪的输料管路上，以控制所述料桶中的涂料输送至所述喷枪的输料量。4.根据权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：料量检测装置，设于每个所述料桶内，且所述料量检测装置与所述控制装置电连接，用于检测所述料桶中涂料的存储量，以在一个所述料桶中的所述涂料的存储量低于料量阈值时，控制对应的控制阀关闭，且控制其余所述料桶的控制阀开启。5.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：信号发送器，固设于所述架体上，且所述信号发送器与所述微控制器电连接，以在一个所述料桶中的所述涂料的存储量低于料量阈值时，控制所述信号发送器向目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：季瑞南，刘国虬，许安鹏，殷奇，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44