【技术实现步骤摘要】
一种五自由度穿戴式脚踝康复行走装置
本技术涉及一种五自由度穿戴式脚踝康复行走装置。
技术介绍
一般脚踝的康复训练装置分为穿戴式的和非穿戴式的并联机构。此并联机构具有双平台多自由度的特性，其中一个平台静止不动，通过6驱动杆或3驱动杆长度的变换来改变另一平台的位姿，从而自动对损伤的脚踝进行背伸，外翻以及绕环等康复动作。而6驱动杆的机械机构还可以根据脚踝的不同大小和受伤位置进行微调。一般此技术还用计算机配合，通过并联机构对医生初次处理损伤脚踝的随动数据的记录，用示教的方式来进行脚踝受伤部位后续康复。一般的辅助行走的外骨骼机构都是穿戴的连腿式的，且一般都针对下肢瘫痪的患者，较少会针对脚踝损伤的这种特定位置进行辅助行走机构设计，这些辅助行走机构一般通过各种支杆和固定架给人体下肢提供助力，使人可以在受伤的情况下仍然可以自主进行行走等基础动作。然而现有技术的缺点是：一是一般使用的都为3自由度或6自由度的并联机构，而3自由度容易出现与脚踝损伤位置不适配的问题，而6自由度的并联机构则有许多不必要的机械材料浪费。所以，对于脚踝损伤患者的康复训练来说，3驱动杆的3自由度的康复装置驱动过...
【技术保护点】
1.一种五自由度穿戴式脚踝康复行走装置，适用于左脚或者右脚，其特征在于：它包括刚性鞋底、小腿上固定套筒以及小腿下固定套筒，所述小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及刚性鞋底之间连接有包覆在小腿、踝关节以及足踝部的软性材料的绑缚结构，所述刚性鞋底前端两侧分别活动连接有可伸缩的第一前电动推杆和第二前电动推杆，刚性鞋底后端两侧分别活动连接有可伸缩的第一后电动推杆和第二后电动推杆，刚性鞋底前端顶端处活动连接有第三前电动推杆，所述第一前电动推杆上端、第二前电动推杆上端、第三前电动推杆上端、第一后电动推杆上端以及第二后电动推杆上端均设有压力传感器，所述压力传感器通过数据采集系统与计算机控制系统控制连接。
【技术特征摘要】
1.一种五自由度穿戴式脚踝康复行走装置，适用于左脚或者右脚，其特征在于：它包括刚性鞋底、小腿上固定套筒以及小腿下固定套筒，所述小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及刚性鞋底之间连接有包覆在小腿、踝关节以及足踝部的软性材料的绑缚结构，所述刚性鞋底前端两侧分别活动连接有可伸缩的第一前电动推杆和第二前电动推杆，刚性鞋底后端两侧分别活动连接有可伸缩的第一后电动推杆和第二后电动推杆，刚性鞋底前端顶端处活动连接有第三前电动推杆，所述第一前电动推杆上端、第二前电动推杆上端、第三前电动推杆上端、第一后电动推杆上端以及第二后电动推杆上端均设有压力传感器，所述压力传感器通过数据采集系统与计算机控制系统控制连接。2.根据权利要求1所述的一种五自由度穿戴式脚踝康复行走装置，其特征在于：所述小腿上固定套筒两侧分别设有第一上刚性连接件和第二上刚性连接件，所述小腿上固定套筒的前侧设有第三上刚性连接件，所述小腿下固定套筒两侧分别设有第一下刚性连接件和第二下刚性连接件，所述刚性鞋底的前端两侧分别设有第一前刚性连接件和第二前刚性连接件，所述刚性鞋底前端顶端设有第三前刚性连接件...
【专利技术属性】
技术研发人员：王国印，陈建文，孙昊，郭悦，周长林，林盛欣，董鑫宇，
申请(专利权)人：上海莱影医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31
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