一种智能多功能独立式连线机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种智能多功能独立式连线机械手。它包括机座、电控箱、连接座、机械臂、升降中转台、中转台升降机构、以及左、右工件翻转机构，连接座通过升降机构安装在机座上，机械臂通过水平移送机构设置在连接座上，机械臂包括水平移送导轨和至少两组吸料手臂，水平移送导轨连接水平移送机构，升降中转台升降滑动设置在机座上并位于机械臂的下方，中转台升降机构设于机座上并与升降中转台驱动连接，左、右工件翻转机构设于机座上并分别位于升降中转台的左、右两侧。本发明专利技术独立式连线机械手上配备有左、右工件翻转机构，左、右工件翻转机构可将升降中转台上的工件翻转180°，以便后一工序的冲压设备对工件的另一面进行冲压。

An Intelligent Multifunctional Independent Connecting Manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种智能多功能独立式连线机械手
本专利技术涉及一种机械手，尤其适用于串联冲压设备的一种智能多功能独立式连线机械手。
技术介绍
目前，两台冲压设备之间的工件（如：模具）传送，多为手工操作，既制约了企业的生产效率，又给行业劳动安全生产带来隐患，而且，这种严重依赖劳动力密集的生产方式，企业缺乏用工弹性，难以按照订单淡旺季及时组织用工和调整生产节奏，故此，冲压行业的企业正处于从手工机械冲压线向自动化生产线转变的临界点。虽然在某些行业，机械手已经存在于两台生产设备之间的工件传送，如：电饭煲行业，见中国专利技术专利号：201420652041.4名称为：一种独立式连线机械手，其包括机座、中转台、电控箱、升降机构、水平移动机构和机械臂，这台机械手，通过升降机构和水平移动机构，使机械臂实现升降和水平移动，并借助其自身设置的中转台，作为工件在两台生产设备之间传送的暂时停放；上述的机械手，在一定程度上将两台生产设备串联起来，实现一定的自动化连线生产，但是，这种机械手仍存在以下不足之处：（1）现有的独立式连线机械手功能单一、只具有送料的功能，由于大多数工件的两面都需要冲压加工，因此经常需要翻转，现有的独立式连线机械手如果想要翻转工件，需要额外配置其他的机械手来翻转工件，但这样会增加占地面积和生产成本，因此现有的独立式连线机械手仍需要作进一步改进。（2）而且，工件无论是在两台设备之间的传送，还是途经的中转台，均由单一机械臂完成，其传送效率较低，无法满足大批量生产要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术存在的不足,而提供一种结构简单、合理，能够翻转工件、可明显提高工件传送效率，且适用于串联冲压设备的智能多功能独立式连线机械手。本专利技术的目的是这样实现的：一种智能多功能独立式连线机械手，包括机座、电控箱、升降机构、水平移送机构、连接座、机械臂、升降中转台、中转台升降机构、左工件翻转机构以及右工件翻转机构，所述连接座通过升降机构安装在机座上，机械臂通过水平移送机构设置在连接座上，所述机械臂包括水平移送导轨和至少两组吸料手臂，水平移送导轨连接水平移送机构，各组吸料手臂以可拆卸方式安装在水平移送导轨上，所述升降中转台升降滑动设置在机座上并位于机械臂的下方，所述中转台升降机构设于机座上并与升降中转台驱动连接，所述左工件翻转机构、右工件翻转机构设于机座上并分别位于升降中转台的左、右两侧。此款智能多功能独立式连线机械手，由于机械臂上的吸料手臂由水平移送导轨带动，水平移送导轨上设置至少两组吸料手臂，一组吸料手臂将前一工序冲压设备的工件传送到升降中转台的同时，另一组吸料手臂将升降中转台上的工件同步传送到后一工序的冲压设备，明显提高工件传送效率，可满足大批量生产要求，而且其结构简单、合理。另外，本专利技术独立式连线机械手上配备有左、右工件翻转机构，左、右工件翻转机构可将升降中转台上的工件翻转180°，以便后一工序的冲压设备对工件的另一面进行冲压。本专利技术的目的还可以采用以下技术措施解决：作为更具体之方案，所述中转台升降机构包括中转台升降伺服电机和中转台升降导轨，所述中转台升降导轨沿竖直方向设于机座上，所述升降中转台滑动设置于中转台升降导轨上，所述中转台升降伺服电机与升降中转台丝杆传动连接，以使升降中转台在机座上能够升降，从而使得升降中转台能够为左、右工件翻转机构翻转工件，让出避免空间。作为更详细之方案，所述升降中转台上设有定位机构，定位机构包括定位气缸和定位挡块，所述定位气缸和定位挡块分别设于升降中转台的两侧。所述定位机构实现对升降中转台上的工件进行定位，定位之后吸料手臂再抓取给下一台冲压设备，以便下一台冲压设备精准冲压。作为更具体之方案，所述左、右工件翻转机构均包括翻转伺服电机、翻转底座、翻转滑动机架、翻转夹料气缸以及滑动机架移动调节手轮，，所述翻转滑动机架水平滑动设于机座上，所述翻转底座转动设于翻转滑动机架上，所述翻转伺服电机设于翻转滑动机架上并与翻转底座驱动连接，所述翻转夹料气缸设于翻转底座上。所述翻转夹料气缸可夹住工件，之后翻转伺服电机驱动翻转底座旋转180°，从而使得工件翻转180°。作为更具体之方案，所述翻转夹料气缸是夹爪气缸。作为更详细之方案，所述机座沿水平方向设有水平滑轨，所述翻转滑动机架水平滑动设置在水平滑轨上。作为更具体之方案，所述滑动机架移动调节手轮设于机座上，所述滑动机架移动调节手轮的螺杆与翻转滑动机架丝杆传动连接，当工人正、反向转动滑动机架移动调节手轮时，滑动机架移动调节手轮可驱动滑动机架往升降中转台方向移动或驱动滑动机架远离升降中转台。所述左、右工件翻转机构还包括滑动机架驱动装置，所述滑动机架驱动装置设于机座上并与滑动机架驱动连接，所述滑动机架驱动装置是伺服电机或气缸，所述滑动机架驱动装置可驱动滑动机架往升降中转台方向移动或驱动滑动机架远离升降中转台。因此本专利技术控制更加方便、自动化程度高，无需手动调节滑动机架和翻转夹料气缸的位置。所述升降中转台呈工字型，所述升降中转台的左、右两侧分别对应左、右工件翻转机构设有让位开口，从而使得升降中转台在升降时，不会与产生左、右工件翻转机构产生干涉。作为更具体之方案，所述翻转底座上设有至少两个所述翻转夹料气缸，所述至少两个翻转夹料气缸沿翻转底座的长度方向设置在翻转底座上。作为更具体之方案，所述水平移送导轨上沿其长度方向设置有水平移送齿条，水平移送机构包括水平移送伺服电机，水平移送伺服电机的输出端与水平移送齿条啮合，工作时，水平移送伺服电机的输出端驱动水平移送齿条，使水平移送导轨既获得较为强大的水平滑行动力，又可平稳定地水平滑行，避免因滑行震动而影响吸盘对工件吸附力的稳定性，确保产品传送稳定。作为更佳的方案，所述水平移送导轨的两侧沿其长度方向设置有导轮导轨，连接座下部对应导轮导轨位置安装有水平移送导轮，水平移送导轮坐于对应的导轮导轨上；也就是说，水平移送导轨，在水平移送伺服电机的驱动下，利用其两侧导轮导轨沿连接座下部的两侧导轮顺畅滑行，这种导轮导轨与导轮的滑行配合，既可进一步降低水平移送导轨在滑行时产生的震动，又减小其滑行而产生的摩擦阻力。作为更详细之方案，所述升降机构包括升降伺服马达，升降伺服马达通过皮带与升降滚珠丝杆的上端连接。所述连接座的上部连接有升降滚珠丝杆，升降滚珠丝杆由升降机构带动，使连接座沿旋转的升降滚珠丝杆作升降运动，使连接座沿旋转的升降滚珠丝杆作升降运动，从而带动吸料手臂作升降移动。所述升降中转台、左工件翻转机构和右工件翻转机构位于机座的前侧，所述中转台升降导轨设于机座的侧壁上并位于升降中转台与机座侧壁之间。因此，本专利技术的结构设计合理、紧凑。本专利技术的有益效果如下：（1）此款智能多功能独立式连线机械手，由于机械臂上的吸料手臂由水平移送导轨带动，水平移送导轨上设置至少两组吸料手臂，一组吸料手臂将前一工序冲压设备的工件传送到升降中转台的同时，另一组吸料手臂将升降中转台上的工件同步传送到后一工序的冲压设备，明显提高工件传送效率，可满足大批量生产要求，而且其结构简单、合理。另外，本专利技术独立式连线机械手上配备有左、右工件翻转机构，左、右工件翻转机构可将升降中转台上的工件翻转180°，以便后一工序的冲压设备对工件的另一面进行冲压。（2）而且，所述升降中转台上设有定位机构，定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能多功能独立式连线机械手，包括机座、电控箱、升降机构、水平移送机构、连接座和机械臂，所述连接座通过升降机构安装在机座上，机械臂通过水平移送机构设置在连接座上，所述机械臂包括水平移送导轨和至少两组吸料手臂，水平移送导轨连接水平移送机构，各组吸料手臂以可拆卸方式安装在水平移送导轨上，其特征是，还包括升降中转台、中转台升降机构、左工件翻转机构以及右工件翻转机构，所述升降中转台升降滑动设置在机座上并位于机械臂的下方，所述中转台升降机构设于机座上并与升降中转台驱动连接，所述左工件翻转机构、右工件翻转机构设于机座上并分别位于升降中转台的左、右两侧。

【技术特征摘要】
1.一种智能多功能独立式连线机械手，包括机座、电控箱、升降机构、水平移送机构、连接座和机械臂，所述连接座通过升降机构安装在机座上，机械臂通过水平移送机构设置在连接座上，所述机械臂包括水平移送导轨和至少两组吸料手臂，水平移送导轨连接水平移送机构，各组吸料手臂以可拆卸方式安装在水平移送导轨上，其特征是，还包括升降中转台、中转台升降机构、左工件翻转机构以及右工件翻转机构，所述升降中转台升降滑动设置在机座上并位于机械臂的下方，所述中转台升降机构设于机座上并与升降中转台驱动连接，所述左工件翻转机构、右工件翻转机构设于机座上并分别位于升降中转台的左、右两侧。2.根据权利要求1所述智能多功能独立式连线机械手，其特征是，所述中转台升降机构包括中转台升降伺服电机和中转台升降导轨，所述中转台升降导轨沿竖直方向设于机座上，所述升降中转台滑动设置于中转台升降导轨上，所述中转台升降伺服电机与升降中转台丝杆传动连接。3.根据权利要求2所述智能多功能独立式连线机械手，其特征是，所述升降中转台上设有定位机构，定位机构包括定位气缸和定位挡块，所述定位气缸和定位挡块分别设于升降中转台的两侧。4.根据权利要求1所述独立式连线机械手，其特征是，所述升降中转台、左工件翻转机构和右工件翻转机构位于机座的前侧，所述中转台升降导轨设于机座的侧壁上并位于升降中转台与机座侧壁之间。5.根据权利要求1或4所述智能多功能独立式连线机械手，其特征是，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢传海，钟吉民，李周，谢传和，
申请(专利权)人：佛山市顺德区凯硕精密模具自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44