【技术实现步骤摘要】
一种履带间距可调的机器人底盘及其工作流程
本专利技术涉及机器人机械装备领域，特别是涉及一种履带间距可调的机器人底盘及其工作流程。
技术介绍
在工业、农业等生产生活中，履带式底盘较轮式底盘越障能力、地形适应能力更强。然而，地形空间有限，通行间距大小不一，传统的机器人底盘通过性较低，为适应不同不同作业环境，则需要多种型号机器人，以致设备利用率极低，生产成本高。
技术实现思路
针对上述存在的问题，本专利技术的目的是提供一种履带间距可调的机器人底盘及其工作流程，能够根据不同的通行间距对机器人底盘宽度进行调节，提高了机器人的通过性与稳定性，增加了机器人的利用率，降低了生产成本。本专利技术解决问题的技术方案是：一种履带间距可调的机器人底盘，其特征在于，包括机体、两个对称置于机体底部的履带机构、与机体底部相连的支撑机构，两个履带机构之间设有菱形伸缩机构，所述支撑机构为可在竖直方向伸缩的支撑机构；所述菱形伸缩机构包括四根连杆、内滑套螺母、外滑套螺母、螺杆及驱动电机，四根连杆成菱形分布，连杆的一端分别与对应的履带机构活动连接，另一端分别与内滑套螺母或外滑套螺母活动连接，内、外滑套螺母的...
【技术保护点】
1.一种履带间距可调的机器人底盘，其特征在于，包括机体(3)、两个对称置于机体底部的履带机构(4)、与机体底部相连的支撑机构(2)，两个履带机构之间设有菱形伸缩机构(1)，所述支撑机构为可在竖直方向伸缩的支撑机构；所述菱形伸缩机构包括四根连杆(1‑1)、内滑套螺母(1‑3)、外滑套螺母(1‑7)、螺杆(1‑2)及驱动电机(1‑5)，四根连杆成菱形分布，连杆的一端分别与对应的履带机构活动连接，另一端分别与内滑套螺母或外滑套螺母活动连接，内、外滑套螺母的内螺纹旋向相反，且内、外滑套螺母分别与螺杆螺纹连接，所述驱动电机与螺杆驱动连接，通过螺旋传动将电机的转动转化为内、外滑套螺母沿...
【技术特征摘要】
1.一种履带间距可调的机器人底盘，其特征在于，包括机体(3)、两个对称置于机体底部的履带机构(4)、与机体底部相连的支撑机构(2)，两个履带机构之间设有菱形伸缩机构(1)，所述支撑机构为可在竖直方向伸缩的支撑机构；所述菱形伸缩机构包括四根连杆(1-1)、内滑套螺母(1-3)、外滑套螺母(1-7)、螺杆(1-2)及驱动电机(1-5)，四根连杆成菱形分布，连杆的一端分别与对应的履带机构活动连接，另一端分别与内滑套螺母或外滑套螺母活动连接，内、外滑套螺母的内螺纹旋向相反，且内、外滑套螺母分别与螺杆螺纹连接，所述驱动电机与螺杆驱动连接，通过螺旋传动将电机的转动转化为内、外滑套螺母沿螺杆(1-2)滑动，实现两个履带机构间距调节。2.根据权利要求1所述的一种履带间距可调的机器人底盘，其特征在于，所述菱形伸缩机构为两组，该底盘还设有螺杆连接件(1-9)，螺杆连接件将两组菱形伸缩机构中的螺杆相连，螺杆连接件的前后两端分别通过轴承Ⅰ(1-10)和机体相连，两组菱形伸缩机构中的螺杆分别通过两端轴承Ⅱ(1-8)固定在机体上。3.根据权利要求2所述的一种履带间距可调的机器人底盘，其特征在于，所述支撑机构为四组，每组支撑机构均包括螺杆轴(2-6)、滑动螺母(2-7)、带有空腔的滑杆(2-5)、中空结构的固定套(2-4)及电机(2-8)，所述电机与螺杆轴驱动连接，所述固定套连接于机体底部，所述滑动螺母与螺杆轴螺纹连接，所述螺杆轴伸入滑杆的空腔内，滑杆顶部与滑动螺母固定连接，所述滑杆、螺杆轴、滑动螺母均置于固定套内，所述滑动螺母外壁与固定套内壁上下滑动连接。4.根据权利要求2所述的一种履带间距可调的机器人底盘，其特征在于，所述驱动电机通过齿轮传动机构(1-6)与螺杆(1-2)之间的传动相连。5.根据权利要求1所述的一种履带间距可调的机器人底盘，其特征在于，所述菱形伸缩机构中各部件的几何关系为：式中：p为螺杆螺距，x为菱形伸缩机构的伸缩量，l为连杆长度。6.根据权利要求1所述的一种履带间距可调的机...
【专利技术属性】
技术研发人员：张燕军，徐勇，周中升，田兴明，葛文军，缪宏，张善文，刘思幸，
申请(专利权)人：扬州大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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