一种止回片上料装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及水泵自动装配技术领域，具体涉及一种止回片上料装置，包括机架、送料振动盘、送料直振、上料机构、检测装置和控制器，送料振动盘以及送料直振均安装在机架上，送料振动盘包括用于存储止回片的储料仓，以及与储料仓的出口连接的振动盘，振动盘末端与送料直振连接，上料机构位于送料直振末端，检测装置位于上料机构上方，检测机构检测止回片朝向，上料机构和检测装置均与控制器连接。一种止回片上料装置的控制方法，包括A）芯轴及套筒下降；B）检测到止回片；C）机械爪闭合；D）芯轴及套筒上升。本发明专利技术的实质性效果是：通过在送料直振上形成较长的止回片队列，避免断供；自动调整送料直振的振动频率，避免慢供。

A Check Sheet Feeding Device and Its Control Method

【技术实现步骤摘要】
一种止回片上料装置及其控制方法
本专利技术涉及水泵自动装配
，具体涉及一种止回片上料装置及其控制方法。
技术介绍
自动化装配以自动化机械代替人工劳动，极大的提高了装配效率和精度，大幅降低了人工成本。自动化装配技术以机器人为核心，同时需要与其配合的外围设备，比如送料装置。用于水泵的的自动装配线上，止回片的送料装置是将环形的橡胶质地止回片，整理成单个的连续移动的止回片上料队列，并依次将队列中的止回片运送至设定的装配机器人抓取位置。同时还需要检测止回片的正反朝向，若止回片朝向为反向，通知装配机器人将止回片装入前调整一次朝向即可。但目前的止回片上料装置，以及类似的上料装置，重点解决的物料的姿态控制，忽略了物料由无序状态转化为连续队列时，具有一定的随机性和不稳定性。导致队列存在断供或慢供的情况，连续供料的稳定性较差，限制了自动装配的效率。中国专利CN109079462A，公开日2018年12月25日，一种料头上料机构，包括料头轨道、料头转移组件、料头夹具、料头推顶组件和料头治具；所述料头转移组件与所述料头轨道连接，用于将所述料头轨道上的料头移送至所述料头夹具与料头治具所在的位置处；所述料头推顶组件能够推顶所述料头夹具以使所述料头夹具夹持所述料头转移组件上的料头，并将所述料头夹具夹持的料头移送至所述料头治具上。本专利技术结构简单，操控方便，通过合理的结构设置，实现了该料头上料机构对料头的自动上料的功能，以便于后续扎带与料头之间的自动化装配。中国专利CN104384904B，公开日2016年9月21日，一种卡簧自动装配机，包括机座，机座上设置有上料模块、下压模块、移料模块、装配模块、出料模块；上料模块将卡簧送至装配工位；移料模块将被装配件送至装配工位，并将完成装配的工件送至出料工位；下压模块将被装配件下压，实现被装配件的定位与装夹；装配模块将卡簧压进被装配件，完成卡簧与被装配件的装配；出料模块将工件送至下一工位。本专利技术可以实现E型、M型两种型号卡簧的自动装配，大大提高这两种型号卡簧的装配效率。但上述两件专利所记载的技术方案中，均没有提供提高上料连续性的技术方案。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：目前自动上料机构稳定性差的技术问题。提出了一种采用送料直振与送料振动盘结合的上料稳定的止回片上料装置及其控制方法。为解决上述技术问题，本专利技术所采取的技术方案为：一种止回片上料装置，用于带有装配机器人的水泵自动化装配线的止回片上料，包括机架、送料振动盘、送料直振、上料机构、检测装置和控制器，所述送料振动盘以及送料直振均安装在机架上，所述送料振动盘包括用于存储止回片的储料仓，以及与储料仓的出口连接的振动盘，所述振动盘末端与送料直振连接，所述上料机构位于所述送料直振末端，所述送料直振靠近上料机构的一端略低于靠近振动盘的端，所述检测装置位于上料机构上方，所述检测机构检测止回片朝向，所述上料机构和检测装置均与控制器连接。在送料直振上形成止回片队列，止回片队列在送料直振的振动作用下相互贴近，能够避免止回片断供。作为优选，所述送料振动盘包括储料仓、振动斜盘、出料口和振动盘驱动机构，所述振动盘驱动机构固定安装在机架上，所述储料仓固定安装在所述振动盘驱动机构上，所述储料仓底部设置有出口，所述储料仓中部设置有锥顶，所述振料斜盘倾斜环绕在所述储料仓外围，所述振料斜盘上端与储料仓的出口连通，所述出料口呈直槽状，所述出料口第一端与所述振料斜盘下端连通，所述出料口第二端与送料直振连通。本优选技术方案还解决了现有技术中存在的止回片送料铺展慢，存在重叠的问题。止回片在储料仓的锥顶作用下，形成倾斜位置状态。振动斜盘上能够在振动作用下，逐渐铺展成单层的止回片，而后进入送料直振时，能够展开成平铺的单层。作为优选，所述送料直振包括直振槽、振动机、直振架和直振基座，所述直振基座固定安装在机架上，所述直振架弹性安装在所述直振基座顶端，所述直振架与所述基座在水平方向上相互固定，所述振动机固定安装在所述直振架上，所述直振槽固定安装在所述振动机输出端，所述直振槽第一端与送料振动盘连接，所述直振槽第二端与上料机构连接。本优选技术方案还解决了现有技术中送料直振横向稳定性差的问题。通过直振架、直振基座为直振槽提供稳定的支撑，减少其水平方向上的振动，提高止回片沿直振槽移动的速度和平稳性。作为优选，所述上料机构包括立柱、安装板、上固定板、下固定板、活动云台、若干个滑杆、若干个直线轴承、芯轴、上料套筒、一对挡爪、机械手、一对勾爪、芯轴驱动气缸、云台驱动气缸、传感器安装板和光电传感器，所述安装板固定安装在立柱上，所述上固定板和下固定板分别固定安装在所述安装板正面的上部和下部，所述机械手固定安装在所述安装板背面上部，所述机械手为具有夹紧运动的机械手，所述一对挡爪分别安装在所述机械手的输出端，所述立柱的位置使所述一对挡爪的工作部位于送料直振的出口，所述若干个滑杆沿垂直方向固定安装在所述上固定板和下固定板之间，所述若干个直线轴承套接在所述滑杆上，所述若干个直线轴承以及套筒均与活动云台固定连接，所述芯轴套接在所述套筒内，所述芯轴与所述芯轴驱动气缸输出端连接，所述芯轴在行程内能够伸出和缩回所述套筒，所述云台与所述云台驱动气缸输出端连接，所述套筒的行程覆盖所述送料直振的出口，所述一对勾爪对称布置在所述套筒两侧，所述勾爪顶部向套筒方向延伸有勾部，所述勾爪的勾部下方固定安装有垫块，所述垫块内侧面加工有朝向下方的斜坡，所述套筒顶端两侧加工有与所述斜坡匹配的斜口，所述勾爪下部铰接安装在所述安装板上，所述勾爪与所述安装板之间安装有扭簧，所述扭簧使所述勾爪上部向所述套筒方向靠近，所述传感器安装板固定安装在所述上固定板前方，所述光电传感器安装在所传感器安装板上，所述光电传感器的检测位置位于所述套筒与送料直振出口对齐时套筒上端面的上方，所述光电传感器、机械手、芯轴驱动气缸以及云台驱动气缸均与控制器连接。本优选方案还解决了现有技术中上料机构稳定性差的问题。通过芯轴将止回片束缚在套筒上方，由自动装配线的机器人取走止回片，可以防止止回片在套筒上升过程中掉落，或发生位置偏移，导致机器人抓取位置偏移。作为优选，所述上料机构包括立柱、安装板、上固定板、下固定板、活动云台、若干个滑杆、若干个直线轴承、芯轴、上料套筒、一对挡爪、机械手、一对勾爪、芯轴驱动气缸、云台驱动气缸、传感器安装板和光电传感器，所述安装板固定安装在立柱上，所述上固定板和下固定板分别固定安装在所述安装板正面的上部和下部，所述机械手固定安装在所述安装板背面上部，所述机械手为具有夹紧运动的机械手，所述一对挡爪分别安装在所述机械手的输出端，所述立柱的位置使所述一对挡爪的工作部位于送料直振的出口，所述若干个滑杆沿垂直方向固定安装在所述上固定板和下固定板之间，所述若干个直线轴承套接在所述滑杆上，所述若干个直线轴承以及套筒均与活动云台固定连接，所述芯轴套接在所述套筒内，所述芯轴与所述芯轴驱动气缸输出端连接，所述芯轴在行程内能够伸出和缩回所述套筒，所述云台与所述云台驱动气缸输出端连接，所述套筒的行程覆盖所述送料直振的出口，所述一对勾爪对称布置在所述套筒两侧，所述勾爪顶部向套筒方向延伸有勾部，所述勾爪下部铰接安装在所述安装板上，所述勾爪与所述安装板之间安装有扭簧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种止回片上料装置，用于带有装配机器人的水泵自动化装配线的止回片上料，其特征在于，包括机架、送料振动盘、送料直振、上料机构、检测装置和控制器，所述送料振动盘以及送料直振均安装在机架上，所述送料振动盘包括用于存储止回片的储料仓，以及与储料仓的出口连接的振动盘，所述振动盘末端与送料直振连接，所述上料机构位于所述送料直振末端，所述送料直振靠近上料机构的一端略低于靠近振动盘的端，所述检测装置位于上料机构上方，所述检测机构检测止回片朝向，所述上料机构和检测装置均与控制器连接。

【技术特征摘要】
1.一种止回片上料装置，用于带有装配机器人的水泵自动化装配线的止回片上料，其特征在于，包括机架、送料振动盘、送料直振、上料机构、检测装置和控制器，所述送料振动盘以及送料直振均安装在机架上，所述送料振动盘包括用于存储止回片的储料仓，以及与储料仓的出口连接的振动盘，所述振动盘末端与送料直振连接，所述上料机构位于所述送料直振末端，所述送料直振靠近上料机构的一端略低于靠近振动盘的端，所述检测装置位于上料机构上方，所述检测机构检测止回片朝向，所述上料机构和检测装置均与控制器连接。2.根据权利要求1所述的一种止回片上料装置，其特征在于，所述送料振动盘包括储料仓、振动斜盘、出料口和振动盘驱动机构，所述振动盘驱动机构固定安装在机架上，所述储料仓固定安装在所述振动盘驱动机构上，所述储料仓底部设置有出口，所述振料斜盘倾斜环绕在所述储料仓外围，所述振料斜盘上端与储料仓的出口连通，所述出料口呈直槽状，所述出料口第一端与所述振料斜盘下端连通，所述出料口第二端与送料直振连通。3.根据权利要求1或2所述的一种止回片上料装置，其特征在于，所述送料直振包括直振槽、振动机、直振架和直振基座，所述直振基座固定安装在机架上，所述直振架弹性安装在所述直振基座顶端，所述直振架与所述基座在水平方向上相互固定，所述振动机固定安装在所述直振架上，所述直振槽固定安装在所述振动机输出端，所述直振槽第一端与送料振动盘连接，所述直振槽第二端与上料机构连接。4.根据权利要求1或2所述的一种止回片上料装置，其特征在于，所述上料机构包括立柱、安装板、上固定板、下固定板、活动云台、若干个滑杆、若干个直线轴承、芯轴、上料套筒、一对挡爪、机械手、一对勾爪、芯轴驱动气缸、云台驱动气缸、传感器安装板和光电传感器，所述安装板固定安装在立柱上，所述上固定板和下固定板分别固定安装在所述安装板正面的上部和下部，所述机械手固定安装在所述安装板背面上部，所述机械手为具有夹紧运动的机械手，所述一对挡爪分别安装在所述机械手的输出端，所述立柱的位置使所述一对挡爪的工作部位于送料直振的出口，所述若干个滑杆沿垂直方向固定安装在所述上固定板和下固定板之间，所述若干个直线轴承套接在所述滑杆上，所述若干个直线轴承以及套筒均与活动云台固定连接，所述芯轴套接在所述套筒内，所述芯轴与所述芯轴驱动气缸输出端连接，所述芯轴在行程内能够伸出和缩回所述套筒，所述云台与所述云台驱动气缸输出端连接，所述套筒的行程覆盖所述送料直振的出口，所述一对勾爪对称布置在所述套筒两侧，所述勾爪顶部向套筒方向延伸有勾部，所述勾爪的勾部下方固定安装有垫块，所述垫块内侧面加工有朝向下方的斜坡，所述套筒顶端两侧加工有与所述斜坡匹配的斜口，所述勾爪下部铰接安装在所述安装板上，所述勾爪与所述安装板之间安装有扭簧，所述扭簧使所述勾爪上部向所述套筒方向靠近，所述传感器安装板固定安装在所述上固定板前方，所述光电传感器安装在所传感器安装板上，所述光电传感器的检测位置位于所述套筒与送料直振出口对...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝新荣，董强，
申请(专利权)人：温岭市德创自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33