【技术实现步骤摘要】
一种仿生机械义肢及控制方法
本专利技术涉及义肢
，尤其涉及一种仿生机械义肢及控制方法。
技术介绍
现有的义肢结构中，仅仅能满足残障人士日常的简单动作，例如：握杯喝水、握勺喝汤、握住鲜花面包等轻便的东西及提取物品；设计者往往忽略了残障人士对于礼仪互动方面的需求，例如：握手，设计的义肢结构还不够人性化，此外，残障人士学习使用义肢的过程也是漫长和困难的；因此，现在急需一种仿生机械义肢，能够更好的满足残障人士与他人的礼仪互动，通过这些礼仪动作的实现，给残疾人士生活带来便利，也为他们增添更多自信。
技术实现思路
本专利技术针对
技术介绍
的问题提供一种仿生机械义肢及控制方法，能够让对方感知温度，自身感知对方的触碰力度，简化仿生机械义肢的使用难度。为了实现上述目的，本专利技术提出一种仿生机械义肢，包括义肢手掌壳体、义肢手指机构、外置气囊机构和至少一个肌肉电信号传感器；其中，所述义肢手掌壳体内部设置有电机，电机的控制端通过电信号连接肌肉电信号传感器，电机的输出轴通过拉紧线连接义肢手指机构，电机的输出轴转动带动义肢手指的抓取及舒张；所述肢手掌壳体外侧设置有发热体；所述义肢手指机构包...
【技术保护点】
1.一种仿生机械义肢，其特征在于，包括义肢手掌壳体、义肢手指机构、外置气囊机构和至少一个肌肉电信号传感器；其中，所述义肢手掌壳体内部设置有电机，电机的控制端通过电信号连接肌肉电信号传感器，电机的输出轴通过拉紧线连接义肢手指机构，电机的输出轴转动带动义肢手指的抓取及舒张；所述肢手掌壳体外侧设置有发热体；所述义肢手指机构包括多根手指结构，各手指结构内部顶端固定连接所述拉紧线，各手指结构包括多个分段结构，分段结构之间通过轴连接以仿真手指关节，在所述分段结构内侧设置至少一个有第一压力传感器和热敏电阻；所述第一压力传感器通过电信号连接外置气囊机构，所述热敏电阻通过电信号连接发热体；所...
【技术特征摘要】
1.一种仿生机械义肢，其特征在于，包括义肢手掌壳体、义肢手指机构、外置气囊机构和至少一个肌肉电信号传感器；其中，所述义肢手掌壳体内部设置有电机，电机的控制端通过电信号连接肌肉电信号传感器，电机的输出轴通过拉紧线连接义肢手指机构，电机的输出轴转动带动义肢手指的抓取及舒张；所述肢手掌壳体外侧设置有发热体；所述义肢手指机构包括多根手指结构，各手指结构内部顶端固定连接所述拉紧线，各手指结构包括多个分段结构，分段结构之间通过轴连接以仿真手指关节，在所述分段结构内侧设置至少一个有第一压力传感器和热敏电阻；所述第一压力传感器通过电信号连接外置气囊机构，所述热敏电阻通过电信号连接发热体；所述外置气囊机构设置于用户手部或手臂外侧，包括气囊、充气泵和第二压力传感器，所述充气泵通过管路连接气囊，所述第二压力传感器设置于气囊与人体的接触面处。2.根据权利要求1所述的仿生机械义肢，其特征在于，所述的义肢手掌壳体内部还设置有缓冲机构。3.根据权利要求2所述的仿生机械义肢，其特征在于，所述的缓冲机构具体为：多个弹簧，弹簧与各手指结构内部的拉紧线连接。4.根据权利要求1所述的仿生机械义肢，其特征在于，所述的第一压力传感器和第二压力传感器均采用柔性薄膜压力传感器；所述的热敏电阻采用薄膜热敏电阻；所述发热体采用柔性发热膜。5.根据权利要求1所述的仿生机械义肢，其特征在于，所述的第一压...
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