【技术实现步骤摘要】
一种驱动结构及具有柔性关节的装置
本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种驱动结构及具有柔性关节的装置。
技术介绍
微创外科是当今医学科技最前沿的发展方向，因其手术创伤小、术后疼痛轻、住院时间短、伤口愈合快等特点，在临床上得到了广泛的应用，并取得了满意的效果。目前，现有技术中如国际公开的专利文献WO2017062529A1，其包括柔性关节、握持部、关节控制部和支架。支架的一端连接有柔性关节，另一端设有用于控制柔性关节转动的关节控制部，握持部设置在柔性关节和关节控制部之间，并与支架的另一端连接。上述专利文献中，转动关节控制部可控制柔性关节转动，但是因为关节控制部设置在了支架上，因此，在转动关节控制部时不可避免的会使支架发生转动或是移动，支架转动或移动占用的空间较大，而进行微创手术时的手术操作空间有限，支架转动或移动占用了较大的空间会与其他手术操作装置发生干涉，影响其他手术操作装置的使用。
技术实现思路
因此，本专利技术要解决的技术问题在于现有的微创手术钳中操作柔性关节转动时需要的操作空间大、影响其他手术操作装置使用的问题，从而提供一种在操作柔性关节转动时需要的操作空...
【技术保护点】
1.一种的驱动结构，适于应用在具有柔性关节的装置中，所述具有柔性关节的装置包括柔性关节(33)和握持部(2)，其特征在于，所述驱动结构(9)包括，驱动体(1)，设于所述柔性关节(33)和所述握持部(2)之间，两端分别与所述柔性关节(33)和所述握持部(2)连接，所述驱动体(1)的两端可发生相对偏转；控制线(10)，一端与所述柔性关节(33)远离所述驱动体(1)的一端连接，另一端与所述驱动体(1)连接；所述驱动体(1)的两端发生相对偏转，所述柔性关节(33)与所述控制线(10)的连接处和所述驱动体(1)与所述控制线(10)的连接处的距离发生变化，使得所述控制线(10)拉动所述...
【技术特征摘要】
1.一种的驱动结构，适于应用在具有柔性关节的装置中，所述具有柔性关节的装置包括柔性关节(33)和握持部(2)，其特征在于，所述驱动结构(9)包括，驱动体(1)，设于所述柔性关节(33)和所述握持部(2)之间，两端分别与所述柔性关节(33)和所述握持部(2)连接，所述驱动体(1)的两端可发生相对偏转；控制线(10)，一端与所述柔性关节(33)远离所述驱动体(1)的一端连接，另一端与所述驱动体(1)连接；所述驱动体(1)的两端发生相对偏转，所述柔性关节(33)与所述控制线(10)的连接处和所述驱动体(1)与所述控制线(10)的连接处的距离发生变化，使得所述控制线(10)拉动所述柔性关节(33)转动。2.根据权利要求1所述的驱动结构，其特征在于，所述驱动体(1)包括第一虎克铰结构(5)，所述第一虎克铰结构(5)包括：第一铰接件(51)，通过第一铰接轴与所述握持部(2)铰接；第二铰接件(52)，与所述柔性关节(33)连接地设于所述第一铰接件(51)内，并通过第二铰接轴与所述第一铰接件(51)铰接，所述第一铰接轴的轴线与所述第二铰接轴的轴线垂直。3.根据权利要求2所述的驱动结构，其特征在于，所述第一铰接轴的轴线与所述第二铰接轴的轴线垂直相交。4.根据权利要求3所述的驱动结构，其特征在于，所述第一铰接件(51)和所述第二铰接件(52)分别为环体。5.根据权利要求2-4中任一项所述的驱动结构，其特征在于，所述第一铰接轴具有两个，相对地设于所述握持部(2)和/或所述第一铰接件(51)上；所述第二铰接轴具有两个，相对地设于所述第一铰接件(51)和/或所述第二铰接件(52)上。6.根据权利要求2-5中任一项所述的驱动结构，其特征在于，还包括与所述握持部(2)可转动连接、可带动所述驱动体(1)绕所述驱动体(1)轴线转动的转轮(6)，所述驱动体(1)通过所述第一铰接轴与所述转轮(6)铰接。7.根据权利要求2-6中任一项所述的驱动结构，其特征在于，所述控制线(10)贯穿所述柔性关节(33)。8.根据权利要求2-7中任一项所述的驱动结构，其特征在于，所述控制线(10)具有多条，且在靠近所述驱动体(1)的一端分散设置。9.根据权利要求2-8中任一项所述的驱动结构，其特征在于，所述驱动体(1)还包括与所述第一虎克铰结构(5)铰接、可对所述控制线(10)进行固定的固线结构(7)。10.根据权利要求9所述的驱动结构，其特征在于，所述固线结构(7)包括：固线本体(73)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王屹初，徐欣良宜，李晓贞，
申请(专利权)人：江苏木偶医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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