一种无人车探测轨迹的方法及终端技术

本发明专利技术公开一种无人车探测轨迹的方法及终端，一种无人车探测轨迹的方法，实时获取无人车的位置、行驶速度和行驶方向，根据所述行驶速度确定轨迹探测距离；根据所述位置、轨迹探测距离和行驶方向确定轨迹探测范围；根据所述轨迹探测范围和预设的轨迹路径，确定在所述轨迹探测范围内的轨迹点，选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点；轨迹探测范围会随着无人车的实时行驶速度和实时行驶方向进行动态变化，并且选取的是轨迹探测范围内距离无人车当前位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点，提高了无人车寻迹的准确性。

A Method and Terminal for Track Detection of Unmanned Vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种无人车探测轨迹的方法及终端
本专利技术涉及无人车寻迹领域，尤其涉及一种无人车探测轨迹的方法及终端。
技术介绍
无人驾驶车辆的指标为适应性、自主性和交互性。无人驾驶车辆想要走向使用，必须拥有良好的运动控制系统、可靠的导航定位系统、精确的环境感知能力和具有安全友好的人机交互能力。车辆控制技术是无人驾驶汽车的核心，主要包括方向控制、速度控制和制动控制等几个部分。无人驾驶技术是用电子技术来控制车辆行驶，通过对驾驶行为进行分析可知，车辆的控制是一个典型的定位控制行为，车辆找到当前街道环境下的目的地点，根据目的地点控制车辆的行为。常用的控制算法有最优控制、模糊控制、PID路径跟踪、预测控制等。实际控制时，通常采用多种算法的综合，以达到最佳控制效果。现有的无人车寻迹控制中，在车辆根据预设轨迹路径探测下一个轨迹点时，通常都是基于车辆当前位置和预设轨迹路径的各个轨迹点判断距离车辆当前位置最近的轨迹点，将该最近的轨迹点作为车辆的目的地点，在搜索出距离车辆最近的轨迹点后，控制车辆朝所述轨迹点行进，以此实现寻迹。然而，这种方法由于在寻迹的过程中仅仅考虑了车辆当前位置和预设轨迹路径中的各个轨迹点之间的距离，容易导致寻迹出错。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种无人车探测轨迹的方法及终端，能够提高无人车寻迹的准确性。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的一种技术方案为：一种无人车探测轨迹的方法，包括步骤：S1、实时获取无人车的位置、行驶速度和行驶方向，根据所述行驶速度确定轨迹探测距离；S2、根据所述位置、轨迹探测距离和行驶方向确定轨迹探测范围；S3、根据所述轨迹探测范围和预设的轨迹路径，确定在所述轨迹探测范围内的轨迹点，选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的另一种技术方案为：一种无人车探测轨迹的终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：S1、实时获取无人车的位置、行驶速度和行驶方向，根据所述行驶速度确定轨迹探测距离；S2、根据所述位置、轨迹探测距离和行驶方向确定轨迹探测范围；S3、根据所述轨迹探测范围和预设的轨迹路径，确定在所述轨迹探测范围内的轨迹点，选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点。本专利技术的有益效果在于：根据无人车的实时行驶速度确定轨迹探测距离，并根据无人车的实时位置、实时行驶方向和轨迹探测距离确定轨迹探测范围，根据预设的轨迹路径确定在轨迹探测范围内的轨迹点，并选取距离无人车位置最远的轨迹点最为下一个寻迹点；轨迹探测范围会随着无人车的实时行驶速度和实时行驶方向进行动态变化，并且选取的是轨迹探测范围内距离无人车当前位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点，保证有足够的计算和车辆行驶方向调整的时间，从而提高了无人车寻迹的准确性。附图说明图1为本专利技术实施例的一种无人车探测轨迹的方法的步骤流程图；图2为本专利技术实施例的一种无人车探测轨迹的终端的结构示意图；图3为本专利技术实施例的GPS差分的系统结构图；图4为本专利技术实施例的无人车探测轨迹的示意图；标号说明：1、一种无人车探测轨迹的终端；2、存储器；3、处理器。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。请参照图1，一种无人车探测轨迹的方法，包括步骤：S1、实时获取无人车的位置、行驶速度和行驶方向，根据所述行驶速度确定轨迹探测距离；S2、根据所述位置、轨迹探测距离和行驶方向确定轨迹探测范围；S3、根据所述轨迹探测范围和预设的轨迹路径，确定在所述轨迹探测范围内的轨迹点，选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点。从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：根据无人车的实时行驶速度确定轨迹探测距离，并根据无人车的实时位置、实时行驶方向和轨迹探测距离确定轨迹探测范围，根据预设的轨迹路径确定在轨迹探测范围内的轨迹点，并选取距离无人车位置最远的轨迹点最为下一个寻迹点；轨迹探测范围会随着无人车的实时行驶速度和实时行驶方向进行动态变化，并且选取的是轨迹探测范围内距离无人车当前位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点，保证有足够的计算和车辆行驶方向调整的时间，从而提高了无人车寻迹的准确性。进一步的，所述根据所述行驶速度确定轨迹探测距离包括：轨迹探测距离＝行驶速度/a米；所述a为一预设系数，行驶速度单位为km/h。由上述描述可知，基于实时行驶速度动态调整轨迹探测距离，速度越大则轨迹探测距离越远，轨迹探测距离与无人车的行驶速度相匹配，使得寻迹更加合理。进一步的，所述步骤S2包括：将以所述位置为圆点、所述轨迹探测距离为半径、所述行驶方向分别向左和向右旋转预设角度形成的角度作为圆心角构成的扇形确定为轨迹探测范围；选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点包括：选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离所述扇形圆弧段最近的轨迹点作为下一个寻迹点。由上述描述可知，基于无人车位置、轨迹探测距离和行驶方向构建一个无人车正前方的扇形区域作为轨迹探测范围，并且选取落入该扇形区域中的预设的轨迹路径的轨迹点中距离所述扇形圆弧最大的轨迹点作为下一个寻迹点，能够保证无人车寻迹的准确性，并且为无人车预留足够的距离对其速度进行调整，保证车速改变的平滑性。进一步的，所述步骤S3之后还包括步骤：S4、根据所述位置、行驶方向和所述下一个寻迹点的位置确定所述下一个寻迹点是否处于弯道上，若是，则控制所述无人车进入减速模式直至所述无人车行驶出所述弯道。由上述描述可知，通过无人车的当前位置、行驶方向和下一个寻迹点能够确定无人车是否即将经过弯道，若是，则控制无人车进入减速模式，一方面保证无人车能够准确平稳的寻迹，另一方面也保证的无人车寻迹的安全性。进一步的，所述根据所述位置、行驶方向和所述下一个寻迹点的位置确定所述下一个寻迹点是否处于弯道上包括：确定所述行驶方向和所述位置指向所述下一个寻迹点形成的矢量方向之间的夹角；判断所述夹角是否大于预设夹角，若是，则确定所述下一个寻迹点处于弯道上。由上述描述可知，通过比对无人车行驶方向和无人车所在位置指向下一个寻迹点形成的矢量方向之间的夹角能够准确的判断下一个寻迹点是否处于弯道上。请参照图2，一种无人车探测轨迹的终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：S1、实时获取无人车的位置、行驶速度和行驶方向，根据所述行驶速度确定轨迹探测距离；S2、根据所述位置、轨迹探测距离和行驶方向确定轨迹探测范围；S3、根据所述轨迹探测范围和预设的轨迹路径，确定在所述轨迹探测范围内的轨迹点，选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点。从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：根据无人车的实时行驶速度确定轨迹探测距离，并根据无人车的实时位置、实时行驶方向和轨迹探测距离确定轨迹探测范围，根据预设的轨迹路径确定在轨迹探测范围内的轨迹点，并选取距离无人车位置最远的轨迹点最为下一个寻迹点；轨迹探测范围会随着无人车的实时行驶速度和实时行驶方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车探测轨迹的方法，其特征在于，包括步骤：S1、实时获取无人车的位置、行驶速度和行驶方向，根据所述行驶速度确定轨迹探测距离；S2、根据所述位置、轨迹探测距离和行驶方向确定轨迹探测范围；S3、根据所述轨迹探测范围和预设的轨迹路径，确定在所述轨迹探测范围内的轨迹点，选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点。

【技术特征摘要】
1.一种无人车探测轨迹的方法，其特征在于，包括步骤：S1、实时获取无人车的位置、行驶速度和行驶方向，根据所述行驶速度确定轨迹探测距离；S2、根据所述位置、轨迹探测距离和行驶方向确定轨迹探测范围；S3、根据所述轨迹探测范围和预设的轨迹路径，确定在所述轨迹探测范围内的轨迹点，选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点。2.根据权利要求1所述的一种无人车探测轨迹的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度确定轨迹探测距离包括：轨迹探测距离＝行驶速度/a米；所述a为一预设系数，行驶速度单位为km/h。3.根据权利要求1或2所述的一种无人车探测轨迹的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：将以所述位置为圆点、所述轨迹探测距离为半径、所述行驶方向分别向左和向右旋转预设角度形成的角度作为圆心角构成的扇形确定为轨迹探测范围；选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点包括：选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离所述扇形圆弧段最近的轨迹点作为下一个寻迹点。4.根据权利要求1或2所述的一种无人车探测轨迹的方法，其特征在于，所述步骤S3之后还包括步骤：S4、根据所述位置、行驶方向和所述下一个寻迹点的位置确定所述下一个寻迹点是否处于弯道上，若是，则控制所述无人车进入减速模式直至所述无人车行驶出所述弯道。5.根据权利要求4所述的一种无人车探测轨迹的方法，其特征在于，所述根据所述位置、行驶方向和所述下一个寻迹点的位置确定所述下一个寻迹点是否处于弯道上包括：确定所述行驶方向和所述位置指向所述下一个寻迹点形成的矢量方向之间的夹角；判断所述夹角是否大于预设夹角，若是，则确定所述下一个寻迹点处于弯道上。6.一种无人车探测轨迹的终端，包括存储器、处理器以及存储...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈炜，张林亮，
申请(专利权)人：江苏盛海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32