一种基于工件轮廓信息三维重构的自动喷涂系统及其方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于工件轮廓信息三维重构的自动喷涂系统及其方法，包括控制系统、三维重构模块、输送系统和自动喷涂设备，输送系统分别与控制系统和自动喷涂设备连接，三维重构模块能够对待喷工件的轮廓进行建模并发送给控制系统进行喷涂路径规划，喷漆设备包括喷漆室，喷漆室与控制系统连接，能够根据喷涂路径对将待喷工件进行自动喷涂。本发明专利技术解决了现有涂装行业中功能单一，喷涂柔性不高的问题，提高了喷涂产线的效率。

An Automatic Spraying System Based on Three-dimensional Reconstruction of Workpiece Contour Information and Its Method

【技术实现步骤摘要】
一种基于工件轮廓信息三维重构的自动喷涂系统及其方法
本专利技术属于机器视觉与自动涂装
，具体涉及一种基于工件轮廓信息三维重构的自动喷涂系统及其方法，尤其是能解析获取任意工件轮廓信息并自动进行作业的智能喷涂系统。
技术介绍
目前现有的涂装线中利用机器人喷涂多为人工通过机器人示教器对待喷涂的工件进行外部轮廓示教后预设喷涂路径，生成机器人轨迹程序，从而进行单一机械式的喷涂作业，其柔性程度不高，遇到外形轮廓复杂、突变多的工件，预设喷涂路径耗时较长且后期面临着由于人为预设路径局限性造成的局部喷涂不均匀，需要多次优化，人工进行补漆；一条产线只能对既定的工件进行喷涂作业，如有需要更换待喷涂工件需要重新对机器人定义喷涂工艺参数等问题，并没有完全发挥出机器人进行喷涂作业的优势。三维重构技术是目前机器视觉的重要研究领域之一。近年来，三维重构技术更是取得了长足的进步。该技术构建三维模型数据被广泛应用于模型加工、增材制造、医学成像、逆向工程、虚拟游戏等各行各业。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种基于工件轮廓信息三维重构的自动喷涂系统及其方法，可以在线获取工件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于工件轮廓信息三维重构的自动喷涂系统，其特征在于，包括控制系统、三维重构模块(4)、输送系统和自动喷涂设备，输送系统分别与控制系统和自动喷涂设备连接，三维重构模块(4)设置在输送系统上，包括双目立体视觉单元，双目立体视觉单元能够采集待喷工件对于三维结构光反射的相位、反射时间参数拟合成连续的可交互的轮廓建模信息并发送给控制系统，自动喷涂设备包括带喷涂装置的机器人(2)，控制系统根据三维重构模块(4)发送的轮廓建模信息规划喷涂路径并发送给机器人(2)，机器人(2)接收喷涂路径完成对待喷工件的自动喷涂操作。

【技术特征摘要】
1.一种基于工件轮廓信息三维重构的自动喷涂系统，其特征在于，包括控制系统、三维重构模块(4)、输送系统和自动喷涂设备，输送系统分别与控制系统和自动喷涂设备连接，三维重构模块(4)设置在输送系统上，包括双目立体视觉单元，双目立体视觉单元能够采集待喷工件对于三维结构光反射的相位、反射时间参数拟合成连续的可交互的轮廓建模信息并发送给控制系统，自动喷涂设备包括带喷涂装置的机器人(2)，控制系统根据三维重构模块(4)发送的轮廓建模信息规划喷涂路径并发送给机器人(2)，机器人(2)接收喷涂路径完成对待喷工件的自动喷涂操作。2.根据权利要求1所述的喷涂系统，自动喷涂设备还包括喷涂工位(5)以及自动配漆模块(6)，喷涂工位(5)、机器人(2)以及自动配漆模块(6)均设置在喷漆室(3)内，喷涂工位(5)与输送系统的工件运输模块(1)连接，待喷工件设置在喷涂工位(5)上，机器人(2)与自动配漆模块(6)连接用于喷涂。3.根据权利要求2所述的喷涂系统，其特征在于，喷漆室(3)内设置有物料移动区域、物料检测区域、喷涂工作区域以及后端电控防爆区域，工件运输模块(1)设置在物料移动区域内，三维重构模块(4)设置在物料检测区域内；喷涂工位(5)设置在喷涂工作区域内，机器人(2)、自动配漆模块(6)和控制系统设置在后端电控防爆区域内。4.根据权利要求3所述的喷涂系统，其特征在于，控制系统包括控制中心(7)，控制中心(7)分别与三维重构模块(4)和自动喷涂设备连接。5.根据权利要求1所述的喷涂系统，其特征在于，输送系统采用步进式传输方式。6.一种根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：田进，田伟，柴悦，张迪，商虎峰，王海滨，
申请(专利权)人：中联西北工程设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61