一种无人机调配方法、无人机及控制台组成比例

本发明专利技术实施例提供一种无人机调配方法、无人机及控制台。方法包括：若任一无人机检测到能量小于下限，则生成返航请求并向第一候选机群进行广播；若在预设时间段内未接收到第一候选机群中任一候选无人机广播的切换请求，则向控制台发送返航请求，以供控制台将任一无人机的编号和位置信息发送给第二候选机群中的目标无人机，使得目标无人机根据任一无人机的编号生成切换请求，并在位置信息对应位置的预设范围内进行广播；根据接收到的目标无人机广播的切换请求中携带的任一无人机的编号，对目标无人机进行验证，完成调配。无人机间可直接通信也可通过控制台通信，提高了无人机调配的效率和无人机的可持续使用性，保持了组网系统的稳定性和鲁棒性。

An Unmanned Aerial Vehicle Configuration Method, Unmanned Aerial Vehicle and Console

【技术实现步骤摘要】
一种无人机调配方法、无人机及控制台
本专利技术实施例涉及无人机
，尤其涉及一种无人机调配方法、无人机及控制台。
技术介绍
无人机(UnmannedAerialVehicle，UAV)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。目前，无人机已被应用于很多方面，对无人机自组网的研究的方向和深度也逐渐变广变深。但是，在无人机自组网的研究中，无人机能量有限一直是一个不可避免也尚未解决的问题，对于无人机自组网系统来说，若其中的任一无人机能量消耗殆尽，则会脱离组网系统，这必然会导致组网系统的不稳定，严重时会导致组网系统瘫痪，不能正常工作。现在大部分无人机自组网的研究中都没有考虑无人机能量有限的问题，或者，仅通过无人机能量来划分主节点和从节点的方式来达到组网系统更长的使用寿命以及更好的稳定性。目前无人机自组网系统多采用星型拓扑结构、树状拓扑结构、网状拓扑结构、环形拓扑结构和混合拓扑结构等，但无论哪种结构，无论怎么安排无人机在组网系统中的位置，其都有能量耗尽的时候，因此当前这种静态的组网模式已经不适合无人机自组网系统这种多变的网络结构了，必须做出改进。因此，提出一种当一个或多个无人机能量耗尽时如何保证组网系统稳定性的方法亟待解决。
技术实现思路
针对现有技术中存在的技术问题，本专利技术实施例提供一种无人机调配方法、无人机及控制台。第一方面，本专利技术实施例提供一种无人机调配方法，包括：若无人机自组网系统中的任一无人机检测到自身的能量小于预设下限，则生成携带有所述任一无人机的编号和位置信息的返航请求，并向第一候选机群中的所有无人机进行广播；若在预设时间段内未接收到所述第一候选机群中任一候选无人机广播的根据所述任一无人机的编号生成的切换请求，则向控制台发送所述返航请求，以供所述控制台将所述返航请求中携带的所述任一无人机的编号和位置信息发送给第二候选机群中的目标无人机，以使得所述目标无人机根据所述任一无人机的编号生成切换请求，并在所述位置信息对应位置的预设范围内进行广播；根据接收到的所述目标无人机广播的切换请求中携带的所述任一无人机的编号，对所述目标无人机进行验证，并当验证通过后，与所述目标无人机进行切换，完成调配。第二方面，本专利技术实施例提供一种无人机调配方法，包括：接收无人机自组网系统中的任一无人机发送的携带有所述任一无人机的编号和位置信息的返航请求；将所述返航请求中携带的任一无人机的编号和位置信息发送给第二候选机群中的目标无人机，以供所述目标无人机根据所述任一无人机的编号生成切换请求，并在所述位置信息对应位置的预设范围内进行广播，以使得所述任一无人机根据接收到的所述目标无人机广播的切换请求中携带的所述任一无人机的编号，对所述目标无人机进行验证，并当验证通过后，与所述目标无人机进行切换，完成调配。第三方面，本专利技术实施例提供一种无人机，包括：能量检测模块，用于若无人机自组网系统中的任一无人机检测到自身的能量小于预设下限，则生成携带有所述任一无人机的编号和位置信息的返航请求，并向第一候选机群中的所有无人机进行广播；返航请求转发模块，用于若在预设时间段内未接收到所述第一候选机群中任一候选无人机广播的根据所述任一无人机的编号生成的切换请求，则向控制台发送所述返航请求，以供所述控制台将所述返航请求中携带的所述任一无人机的编号和位置信息发送给第二候选机群中的目标无人机，以使得所述目标无人机根据所述任一无人机的编号生成切换请求，并在所述位置信息对应位置的预设范围内进行广播；切换模块，用于根据接收到的所述目标无人机广播的切换请求中携带的所述任一无人机的编号，对所述目标无人机进行验证，并当验证通过后，与所述目标无人机进行切换，完成调配。第四方面，本专利技术实施例提供一种控制台，包括：返航请求接收模块，用于接收无人机自组网系统中的任一无人机发送的携带有所述任一无人机的编号和位置信息的返航请求；发送模块，用于将所述返航请求中携带的任一无人机的编号和位置信息发送给第二候选机群中的目标无人机，以供所述目标无人机根据所述任一无人机的编号生成切换请求，并在所述位置信息对应位置的预设范围内进行广播，以使得所述任一无人机根据接收到的所述目标无人机广播的切换请求中携带的所述任一无人机的编号，对所述目标无人机进行验证，并当验证通过后，与所述目标无人机进行切换，完成调配。第五方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面或第二方面所提供的方法的步骤。第六方面，本专利技术实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第二方面所提供的方法的步骤。本专利技术实施例提供的一种无人机调配方法、无人机及控制台，通过为无人机设定能量检测模块，能够实时监控无人机的能量，使得在能量低于预设下限时，及时进行切换以完成调配，提高了无人机调配的效率和无人机的可持续使用性，保持了组网系统的稳定性和鲁棒性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种无人机自组网系统的结构示意图；图2为本专利技术一实施例提供的一种无人机调配方法流程图；图3为本专利技术实施例提供的一种能量检测模块的结构示意图；图4为本专利技术另一实施例提供的一种无人机调配方法流程图；图5为本专利技术一实施例提供的一种无人机间的切换信令交互图；图6为本专利技术另一实施例提供的一种无人机间的切换信令交互图；图7为本专利技术一实施例提供的一种无人机的结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的一种控制台的结构示意图；图9为本专利技术实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1为本专利技术实施例提供的一种无人机自组网系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括多个无人机，为了描述方便，可将每一个无人机称为一个节点。无人机X0为中心节点，其他无人机均由中心节点进行分级和编号，无人机Xi,j为第i级第j个节点。中心节点可将自身的编号和其他节点的编号通过基站发送给控制台，使得控制台可以根据不同的编号识别对应的无人机。需要说明的是，X0可通过基站与控制台进行通信，其他无人机可先与X0进行通信，并通过X0与基站进行通信，最终通过基站与控制台进行通信。图2为本专利技术一实施例提供的一种无人机调配方法流程图，该方法的执行主体为组网系统中的任一个无人机，如图2所示，该方法包括：步骤201，若无人机自组网系统中的任一无人机检测到自身的能量小于预设下限，则生成携带有所述任一无人机的编号和位置信息的返航请求，并向第一候选机群中的所有无人机进行广播；步骤202，若在预设时间段内未接收到所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机调配方法，其特征在于，包括：若无人机自组网系统中的任一无人机检测到自身的能量小于预设下限，则生成携带有所述任一无人机的编号和位置信息的返航请求，并向第一候选机群中的所有无人机进行广播；若在预设时间段内未接收到所述第一候选机群中任一候选无人机广播的根据所述任一无人机的编号生成的切换请求，则向控制台发送所述返航请求，以供所述控制台将所述返航请求中携带的所述任一无人机的编号和位置信息发送给第二候选机群中的目标无人机，以使得所述目标无人机根据所述任一无人机的编号生成切换请求，并在所述位置信息对应位置的预设范围内进行广播；根据接收到的所述目标无人机广播的切换请求中携带的所述任一无人机的编号，对所述目标无人机进行验证，并当验证通过后，与所述目标无人机进行切换，完成调配。

【技术特征摘要】
1.一种无人机调配方法，其特征在于，包括：若无人机自组网系统中的任一无人机检测到自身的能量小于预设下限，则生成携带有所述任一无人机的编号和位置信息的返航请求，并向第一候选机群中的所有无人机进行广播；若在预设时间段内未接收到所述第一候选机群中任一候选无人机广播的根据所述任一无人机的编号生成的切换请求，则向控制台发送所述返航请求，以供所述控制台将所述返航请求中携带的所述任一无人机的编号和位置信息发送给第二候选机群中的目标无人机，以使得所述目标无人机根据所述任一无人机的编号生成切换请求，并在所述位置信息对应位置的预设范围内进行广播；根据接收到的所述目标无人机广播的切换请求中携带的所述任一无人机的编号，对所述目标无人机进行验证，并当验证通过后，与所述目标无人机进行切换，完成调配。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据接收到的所述目标无人机广播的切换请求中携带的所述任一无人机的编号，对所述目标无人机进行验证，包括：将所述切换请求中携带的所述任一无人机的编号与自身的编号进行比对，若一致，则验证通过。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若在预设时间段内接收到所述第一候选机群中任一候选无人机广播的根据所述任一无人机的编号生成的切换请求，则根据所述切换请求中携带的所述任一无人机的编号，对所述任一候选无人机进行验证，并当验证通过后，与所述任一候选无人机进行切换，完成调配。4.一种无人机调配方法，其特征在于，包括：接收无人机自组网系统中的任一无人机发送的携带有所述任一无人机的编号和位置信息的返航请求；将所述返航请求中携带的任一无人机的编号和位置信息发送给第二候选机群中的目标无人机，以供所述目标无人机根据所述任一无人机的编号生成切换请求，并在所述位置信息对应位置的预设范围内进行广播，以使得所述任一无人机根据接收到的所述目标无人机广播的切换请求中携带的所述任一无人机的编号，对所述目标无人机进行验证，并当验证通过后，与所述目标无人机进行切换，完成调配。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述返航请求中携带的任一无人机的编号和位置信息发送给第二候选机群中的目标无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔琪楣，曾昭丽，王英泽，张雪菲，陶小峰，张平，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：北京,11