多圈舵机转动角度检测方法、装置、多圈舵机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多圈舵机转动角度检测方法、装置、多圈舵机及存储介质，用于多圈舵机转动角度的检测。该圈舵机转动角度检测方法包括：调整多圈舵机至零点位置；获取多圈舵机在零点位置时的实际角度和转动圈数；实时检测多圈舵机的当前角度；每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点正向跳变时，则将转动圈数增加一圈数单位，其中，零点正向跳变是指多圈舵机顺着指定方向转动跨域零点位置时的角度变化；每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点反向跳变时，则将转动圈数减少一圈数单位。本发明专利技术可以准确检测舵机多圈运行中的转动角度，实现多圈位置的角度控制，扩大了舵机的检测角度，扩展了舵机的应用领域。

Detection method, device, multi-turn steering gear and storage medium for rotation angle of multi-turn steering gear

【技术实现步骤摘要】
多圈舵机转动角度检测方法、装置、多圈舵机及存储介质
本专利技术涉及舵机
，尤其涉及一种多圈舵机转动角度检测方法、装置、多圈舵机及存储介质。
技术介绍
舵机是一种将电机转动运动转换为特定角度运动的电气部件，广泛应用于需控制旋转角度或者提供高扭力的场合，如航模控制、云台控制、机械手提供动力等领域。传统舵机一般采用电位器进行舵机转动角度的检测，而由于受电位器结构的限制，其一般只能进行180度以内的角度检测，超过部分则无法检测。随着舵机技术的发展，目前，很多舵机内通过安装磁编码传感器来扩大舵机的角度检测范围，如实现舵机360度的角度检测，但不管是安装电位器的舵机还是安装磁编码传感器的舵机，其转动角度检测均不会超过一圈，即360度。随着舵机应用场合的增加，舵机的转动角度也在逐渐扩大，如需进行多圈运行，而现有的舵机如进行多圈运行的话，则往往无法准确确定舵机的转动角度，从而无法实现舵机多圈位置的角度控制，影响舵机的工作性能。综上，如何进行舵机多圈运行中的转动角度检测成为本领域技术人员亟待解决的问题之一。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种多圈舵机转动角度检测方法、装置、多圈舵机及存储介质，能够准确检测舵机多圈运行中的转动角度。本专利技术实施例的第一方面提供了一种多圈舵机转动角度检测方法，包括以下步骤：调整多圈舵机至零点位置；获取所述多圈舵机在所述零点位置时的实际角度和转动圈数；实时检测所述多圈舵机的当前角度；每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点正向跳变时，则将所述转动圈数增加一圈数单位，其中，所述零点正向跳变是指所述多圈舵机顺着指定方向转动跨域所述零点位置时的角度变化；每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点反向跳变时，则将所述转动圈数减少一圈数单位，其中，所述零点反向跳变是指所述多圈舵机顺着所述指定方向的反方向转动跨域所述零点位置时的角度变化；根据所述实际角度、所述当前角度和所述转动圈数确定所述多圈舵机当前的转动角度。本专利技术实施例的第二方面提供了一种多圈舵机转动角度检测装置，包括：零点位置调整模块，用于调整多圈舵机至零点位置；零点信息获取模块，用于获取所述多圈舵机在所述零点位置时的实际角度和转动圈数；当前角度检测模块，用于实时检测所述多圈舵机的当前角度；转动圈数增加模块，用于每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点正向跳变时，则将所述转动圈数增加一圈数单位，所述零点正向跳变是指所述多圈舵机顺着指定方向转动跨越所述零点位置时的角度变化；转动圈数减少模块，用于每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点反向跳变时，则将所述转动圈数减少一圈数单位，所述零点反向跳变是指所述多圈舵机顺着所述指定方向的反方向转动跨越所述零点位置时的角度变化；转动角度确定模块，用于根据所述实际角度、所述当前角度和所述转动圈数确定所述多圈舵机当前的转动角度。本专利技术实施例的第三方面提供了一种多圈舵机，包括磁编码传感器、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述磁编码传感器用于检测角度信息，所述存储器还用于存储所述角度信息和所述多圈舵机的转动圈数，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述第一方面所述的多圈舵机转动角度检测方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述第一方面所述的多圈舵机转动角度检测方法的步骤。从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：本专利技术实施例中，在进行多圈舵机转动圈数统计之前先通过调整多圈舵机至零点位置，并获取多圈舵机在零点位置时的实际角度和转动圈数，以准确标定多圈舵机的零点位置，从而方便转动圈数的确定与统计；随后，在多圈舵机转动过程中实时检测多圈舵机的当前角度，并根据前后两次检测到的当前角度是否出现零点正向跳变或者零点反向跳变来实时统计多圈舵机的转动圈数，以准确记录舵机多圈运行中的转动圈数，从而准确确定舵机多圈运行中的转动角度，实现舵机多圈位置的角度控制，扩大了舵机的角度检测范围，扩展了舵机的应用领域。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一提供的多圈舵机转动角度检测方法的方法流程图；图2为本专利技术实施例二提供的多圈舵机转动角度检测方法的方法流程图；图3为本专利技术实施例二提供的多圈舵机转动角度检测方法中步骤S270的流程示意图；图4为本专利技术实施例三提供的多圈舵机转动角度检测装置的示意图；图5为本专利技术实施例四提供的多圈舵机的示意图。具体实施方式本专利技术实施例提供了一种多圈舵机转动角度检测方法、装置、多圈舵机及存储介质，能够准确检测舵机多圈运行中的转动角度，实现多圈位置的角度控制，扩大了舵机的角度检测范围，扩展了舵机的应用领域。为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，本专利技术实施例一提供了一种多圈舵机转动角度检测方法，包括以下步骤：步骤S110：调整多圈舵机至零点位置；步骤S120：获取所述多圈舵机在所述零点位置时的实际角度和转动圈数；步骤S130：实时检测所述多圈舵机的当前角度；步骤S140：每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点正向跳变时，则将所述转动圈数增加一圈数单位，其中，所述零点正向跳变是指所述多圈舵机顺着指定方向转动跨域所述零点位置时的角度变化；步骤S150：每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点反向跳变时，则将所述转动圈数减少一圈数单位，其中，所述零点反向跳变是指所述多圈舵机顺着所述指定方向的反方向转动跨域所述零点位置时的角度变化；步骤S160：根据所述实际角度、所述当前角度和所述转动圈数确定所述多圈舵机当前的转动角度。步骤S110：调整多圈舵机至零点位置。在本实施例中，在所述多圈舵机开始工作时，首先根据用户确定的零点信息或者根据所述多圈舵机自身携带的零点信息将所述多圈舵机调整至零点位置，以方便控制所述多圈舵机的转动角度。在此，步骤S110：调整多圈舵机至零点位置，具体包括：获取所述多圈舵机在初始位置时的初始角度；若所述初始角度与预设的指定角度相同，则将所述初始位置标定为所述零点位置，其中，所述指定角度是指所述多圈舵机在所述零点位置时的应有角度；若所述初始角度与所述指定角度不相同，则将所述初始角度调整至所述指定角度，并将调整后的位置标定为所述多圈舵机的零点位置。在本实施例中，所述零点位置可以根据用户输入的零点信息确定，也可以直接根据所述多圈舵机自身携带的零点信息确定，其中，所述零点信息包括预设的指定角度，即所述多圈舵机在所述零点位置时应具有的角度。在所述多圈舵机上电后开始转动前，首先检测所述多圈舵机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多圈舵机转动角度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：调整多圈舵机至零点位置；获取所述多圈舵机在所述零点位置时的实际角度和转动圈数；实时检测所述多圈舵机的当前角度；每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点正向跳变时，则将所述转动圈数增加一圈数单位，其中，所述零点正向跳变是指所述多圈舵机顺着指定方向转动跨域所述零点位置时的角度变化；每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点反向跳变时，则将所述转动圈数减少一圈数单位，其中，所述零点反向跳变是指所述多圈舵机顺着所述指定方向的反方向转动跨域所述零点位置时的角度变化；根据所述实际角度、所述当前角度和所述转动圈数确定所述多圈舵机当前的转动角度。

【技术特征摘要】
1.一种多圈舵机转动角度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：调整多圈舵机至零点位置；获取所述多圈舵机在所述零点位置时的实际角度和转动圈数；实时检测所述多圈舵机的当前角度；每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点正向跳变时，则将所述转动圈数增加一圈数单位，其中，所述零点正向跳变是指所述多圈舵机顺着指定方向转动跨域所述零点位置时的角度变化；每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点反向跳变时，则将所述转动圈数减少一圈数单位，其中，所述零点反向跳变是指所述多圈舵机顺着所述指定方向的反方向转动跨域所述零点位置时的角度变化；根据所述实际角度、所述当前角度和所述转动圈数确定所述多圈舵机当前的转动角度。2.根据权利要求1所述的多圈舵机转动角度检测方法，其特征在于，所述调整多圈舵机至零点位置，包括：获取所述多圈舵机在初始位置时的初始角度；若所述初始角度与预设的指定角度相同，则将所述初始位置标定为所述零点位置，其中，所述指定角度是指所述多圈舵机在所述零点位置时的应有角度；若所述初始角度与所述指定角度不相同，则将所述初始角度调整至所述指定角度，并将调整后的位置标定为所述多圈舵机的零点位置。3.根据权利要求1或2所述的多圈舵机转动角度检测方法，其特征在于，在所述根据所述零点角度、所述当前角度和所述转动圈数确定所述多圈舵机的转动角度之前，还包括：当所述多圈舵机出现下电情况时，根据所述多圈舵机重新上电后的上电角度纠正所述转动圈数。4.根据权利要求3所述的多圈舵机转动角度检测方法，其特征在于，所述根据所述多圈舵机重新上电后的上电角度纠正所述转动圈数，包括：获取所述多圈舵机下电前的下电角度和下电圈数；检测所述多圈舵机重新上电后的上电角度；若所述上电角度小于所述下电角度，且两者之差大于预设的对比角度，则将所述下电圈数增加一圈数单位；若所述上电角度大于所述下电角度，且两者之差大于所述对比角度，则将所述下电圈数减少一圈数单位。5.一种多圈舵机转动角度检测装置，其特征在于，包括：零点位置调整模块，用于调整多圈舵机至零点位置；零点信息获取模块，用于获取所述多圈舵机在所述零点位置时的实际角度和转动圈数；当前角度检测模块，用于实时检测所述多圈舵机的当前角度；转动圈数增加模块，用于每当检测到的当前角度与上一次检测的当前角度出现零点正向跳变时，则将所述转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，范文华，曾勇平，周升，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44