【技术实现步骤摘要】
一种除冰机器人的除冰方法
本专利技术属于除冰机器人
，尤其涉及一种机器人。
技术介绍
在东北大部分房屋的屋顶普遍为坡型，冰溜是因为天气回暖。屋顶冰雪融化，融化滴落过程中再次结冰以此反复而形成，如果无法进行清除，当天气变暖时冰溜下落很容易造成安全隐患，每年春季时冰溜造成伤亡事件频频发生，现有的解决方法为人工在屋顶进行清除，或树立警示牌提醒行人绕行，因此劳动强度较高，并且人工在屋顶进行作业危险系数大，树立警示会使交通变得不便，而且警示牌容易被无视，造成无法挽回的后果。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供了一种除冰机器人的除冰方法，解决了现有的解决方法为人工在屋顶进行清除，或树立警示牌提醒行人绕行，因此劳动强度较高，并且人工在屋顶进行作业危险系数大，树立警示会使交通变得不便的问题。本专利技术的技术方案：一种除冰机器人的除冰方法，包括：无人机体、清冰装置、行走装置和固定装置；清冰装置设置在无人机体上，行走装置与无人机体固定连接，清冰装置上对称设置有多个固定装置；清冰装置包括：固定板、固定杆、第一固定块、第二固定块、第一液压缸、驱动轴、驱动连杆、连接杆、第二液压缸、滑块...
【技术保护点】
1.一种除冰机器人的除冰方法，包括以下步骤：步骤一，移动至除冰位置：首先启动无人机体(1)，由于清冰装置(2)设置在无人机体(1)上，无人机体(1)带动整个清冰装置(2)移动至需要清冰的屋檐上方并降落至清冰地点附近，然后关闭无人机体(1)；步骤二，调整工作位置：启动行走装置(3)，行走装置(3)通过无人机体(1)带动清冰装置(2)移动至工作地点并调整工作位置，直至距离适合为止并关闭行走装置(3)；步骤三，固定清冰装置(2)以及调整除冰装置工作位置：控制第三液压缸(2‑12)伸长，第三液压缸(2‑12)在伸长的过程中推动驱动轴(2‑6)运动，驱动轴(2‑6)通过驱动连杆(2‑...
【技术特征摘要】
1.一种除冰机器人的除冰方法，包括以下步骤：步骤一，移动至除冰位置：首先启动无人机体(1)，由于清冰装置(2)设置在无人机体(1)上，无人机体(1)带动整个清冰装置(2)移动至需要清冰的屋檐上方并降落至清冰地点附近，然后关闭无人机体(1)；步骤二，调整工作位置：启动行走装置(3)，行走装置(3)通过无人机体(1)带动清冰装置(2)移动至工作地点并调整工作位置，直至距离适合为止并关闭行走装置(3)；步骤三，固定清冰装置(2)以及调整除冰装置工作位置：控制第三液压缸(2-12)伸长，第三液压缸(2-12)在伸长的过程中推动驱动轴(2-6)运动，驱动轴(2-6)通过驱动连杆(2-7)带动连接杆(2-8)在第一固定块(2-3)内旋转，从而促使整个清冰装置(2)的前半部分改变与屋檐边的角度，使固定装置(4)接近屋檐边直至固定装置(4)能够将清冰装置(2)固定在屋檐上时关闭第三液压缸(2-12)，然后启动第二液压缸(2-9)，通过调整第二液压缸(2-9)的伸长与缩短进而调整除冰叶片(2-15)的位置；步骤四，进行除冰作业：启动驱动马达(2-14)，驱动马达(2-14)带动除冰叶片(2-15)转动，除冰叶片(2-15)在转动的过程中与冰溜相接触将冰溜打掉，然后启动第一液压缸(2-5)，通过控制第一液压缸(2-5)的伸长与缩短，进而带动滑块(2-10)以滑杆(2-11)为轨迹进行移动，滑块(2-10)在运动时依次通过第二液压缸(2-9)、电机外壳(2-13)和驱动马达(2-14)带动除冰叶片(2-15)进行左右移动从而调整除冰叶片(2-15)的工作位置，进行不同方位的作业。2.一种用于清冰机器人的无人机螺旋桨回收与展开方法，包括步骤如下：步骤一，回收无人机螺旋桨(1-1)：当无人机螺旋桨(1-1)停止工作时，启动第一驱动电机(1-4)，第一驱动电机(1-4)的主轴与第一驱动杆(1-3)上均设置有齿轮，第一驱动电机(1-4)通过齿轮带动第一驱动杆(1-3)转动，第一驱动杆(1-3)的两端设置有齿轮，转向驱动杆(1-6)的底部设置有锥形齿轮并与第一驱动杆(1-3)末端上的齿轮相啮合，第一驱动杆(1-3)在转动时通过齿轮带动转向驱动杆(1-6)上的锥形齿轮向内侧转动，进而带动转向驱动杆(1-6)向内侧转动，转向驱动杆(1-6)带动整个无人机螺旋桨(1-1)以转向驱动杆(1-6)为中心向内侧转动90度，完成无人机螺旋桨(1-1)的回收并关闭第一驱动电机(1-4)；步骤二，展开无人机螺旋桨(1-1)：当需要启...
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