一种参考架坐标系找回方法以及参考架坐标系找回装置制造方法及图纸

本申请提供一种参考架坐标系找回方法以及参考架坐标系找回装置，该方法包括：在手术过程中、在确定参考架与骨骼的相对位置发生改变、在将参考架移动至骨骼的目标位置，且在将探针按照目标姿态固定于骨骼上的验证点的情况下，确定位于骨骼的目标位置的参考架对应的第一坐标系；确定按照目标姿态固定于骨骼上的验证点上的探针对应的第二坐标系；根据第一坐标系和第二坐标系，获取第一坐标系对应关系；根据第一坐标系对应关系、预先存储的第二坐标系对应关系以及第一坐标系，确定参考架与骨骼的相对位置发生改变之前参考架对应的初始坐标系。这样，可以找回参考架与骨骼的相对位置发生改变之前参考架对应的初始坐标系，使手术得以继续。

A Method of Reference Frame Coordinate System Retrieval and Reference Frame Coordinate System Retrieval Device

【技术实现步骤摘要】
一种参考架坐标系找回方法以及参考架坐标系找回装置
本申请涉及医疗
，尤其涉及一种参考架坐标系找回方法以及参考架坐标系找回装置。
技术介绍
骨科手术中可以将参考架固定在骨骼上，通过配准操作建立参考架与骨骼的关系，从而追踪参考架进行对骨骼的定位操作。但是如果参考架与骨骼因为碰撞或者松动等原因发生相对位移，会严重影响定位效果。如果想要进行重新配准，此时一些被用于配准的结构已经被去除。例如，部分骨骼已经被锯掉。由于所剩下的解剖结构可能不完整，或者所能提供的信息量较少，可能会导致重新配准失败，进而导致手术失败。因此，相关技术中，如果参考架与骨骼发生相对位移，会导致手术失败。
技术实现思路
本申请提供了一种参考架坐标系找回方法以及参考架坐标系找回装置，以解决相关技术中，如果参考架与骨骼发生相对位移，会导致手术失败的问题。一方面，本申请提供一种参考架坐标系找回方法，包括：在手术过程中、在确定所述参考架与骨骼的相对位置发生改变、在将所述参考架移动至所述骨骼的目标位置，且在将探针按照目标姿态固定于所述骨骼上的验证点的情况下，确定位于所述骨骼的目标位置的参考架对应的第一坐标系；确定按照所述目标姿态固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种参考架坐标系找回方法，其特征在于，包括：在手术过程中、在确定所述参考架与骨骼的相对位置发生改变、在将所述参考架移动至所述骨骼的目标位置，且在将探针按照目标姿态固定于所述骨骼上的验证点的情况下，确定位于所述骨骼的目标位置的参考架对应的第一坐标系；确定按照所述目标姿态固定于所述骨骼上的验证点上的探针对应的第二坐标系；根据所述第一坐标系和所述第二坐标系，获取第一坐标系对应关系；根据所述第一坐标系对应关系、预先存储的第二坐标系对应关系以及所述第一坐标系，确定所述参考架与所述骨骼的相对位置发生改变之前所述参考架对应的初始坐标系，其中，所述预先存储的第二坐标系对应关系为所述参考架与所述骨骼的相对位...

【技术特征摘要】
1.一种参考架坐标系找回方法，其特征在于，包括：在手术过程中、在确定所述参考架与骨骼的相对位置发生改变、在将所述参考架移动至所述骨骼的目标位置，且在将探针按照目标姿态固定于所述骨骼上的验证点的情况下，确定位于所述骨骼的目标位置的参考架对应的第一坐标系；确定按照所述目标姿态固定于所述骨骼上的验证点上的探针对应的第二坐标系；根据所述第一坐标系和所述第二坐标系，获取第一坐标系对应关系；根据所述第一坐标系对应关系、预先存储的第二坐标系对应关系以及所述第一坐标系，确定所述参考架与所述骨骼的相对位置发生改变之前所述参考架对应的初始坐标系，其中，所述预先存储的第二坐标系对应关系为所述参考架与所述骨骼的相对位置发生改变之前，按照所述目标姿态固定于所述骨骼上的验证点上的探针对应的第三坐标系与固定于所述骨骼上的初始位置处的参考架对应的第四坐标系之间的坐标系对应关系。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标系对应关系、预先存储的第二坐标系对应关系以及所述第一坐标系，确定所述参考架与所述骨骼的相对位置发生改变之前所述参考架对应的初始坐标系，包括：按照以下公式确定所述参考架对应的初始坐标系：C初＝(R预·t预)-1·(Rm·tm)·C目其中，所述C初为所述参考架对应的初始坐标系，所述(R预·t预)为所述预先存储的第二坐标系对应关系，所述(Rm·tm)为所述第一坐标系对应关系，所述C目为位于所述骨骼的目标位置的参考架对应的第一坐标系。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在手术过程中、在确定所述参考架与骨骼的相对位置发生改变、在将所述参考架移动至所述骨骼的目标位置，且在将探针按照目标姿态固定于所述骨骼上的验证点的情况下，确定位于所述骨骼的目标位置的参考架对应的第一坐标系的步骤之前，所述方法还包括：在手术开始前，获取所述验证点在所述参考架对应的初始坐标系下的第一坐标；在手术过程中，获取所述验证点在所述参考架对应的第五坐标系下的第二坐标；判断所述第一坐标和所述第二坐标是否匹配；在所述第一坐标和所述第二坐标相匹配的情况下，确定所述参考架与所述骨骼的相对位置未发生改变；在所述第一坐标和所述第二坐标不匹配的情况下，确定所述参考架与所述骨骼的相对位置发生改变。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述验证点在所述参考架对应的初始坐标系下的第一坐标，包括：在所述探针的尖端位于所述验证点处的情况下，确定所述探针的尖端在所述探针对应的第六坐标系下的第三坐标；获取所述探针对应的第六坐标系与所述参考架对应的初始坐标系之间的第三坐标系对应关系；根据所述第三坐标以及所述第三坐标系对应关系，确定所述探针的尖端在所述参考架对应的初始坐标系下的第四坐标，并将所述探针的尖端在所述参考架对应的初始坐标系下的第四坐标作为所述验证点在所述参考架对应的初始坐标系下的第一坐标；其中，按照以下公式确定所述探针的尖端在所述参考架对应的初始坐标系下的第四坐标：(a2，b2，c2)＝(Ra·ta)·(a1，b1，c1)(a2，b2，c2)为所述探针的尖端在所述参考架对应的初始坐标系下的第四坐标，(a1，b1，c1)为所述探针的尖端在所述探针对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：李书纲，张晓峰，郭双双，陈鑫，
申请(专利权)人：北京和华瑞博科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11