机械臂运动控制方法、系统及外科手术系统技术方案

本公开涉及机械臂运动控制方法、系统及外科手术系统，机械臂末端用于搭载执行器；运动控制方法包括：由图形用户接口接收第一输入装置输入的第一控制指令，第一控制指令用于控制机械臂按照第一活动模式运动；接收第一输入装置或第二输入装置的第二控制指令，第二控制指令用于控制机械臂进入第二活动模式；接收第二输入装置输入第三控制指令，第三控制指令用于控制执行器执行预定运动；其中，第一输入装置与第二输入装置是相互分离的或者可相互分离设置。上述方法和系统提高了手术过程的流畅性，有利于提高手术质量和效率。有利于提高手术质量和效率。有利于提高手术质量和效率。

【技术实现步骤摘要】
机械臂运动控制方法、系统及外科手术系统
[0001]本申请是申请日为2020年12月30日、申请号为202011631377.9、专利技术名称为“机械臂运动控制方法、系统及外科手术系统”的分案申请。


[0002]本公开涉及外科手术机器人
，特别是涉及一种机械臂运动控制方法、系统及外科手术系统。

技术介绍

[0003]在计算机辅助手术系统中，可以采用协作机械臂辅助执行操作，协作机械臂的远端通常会搭载末端执行器。根据不同的场景，末端执行器的一端会搭载不同的医用器械，例如锯、钻或铣刀等。通过协作机械臂
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末端执行器
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医用器械三者之间的机械连接机构和控制操作，实现对目标的切割、钻或铣削等操作。
[0004]以末端执行器搭载电动摆锯用于辅助截骨为例，电动摆锯的锯片由当前任意位置进入待刀位、由待刀位进入截骨位置的过程，称为走位。机械臂移动使锯片进入截骨位置后，将机械臂的活动自由度限定在截骨平面内，使锯片只能在锁定的平面内移动，再使电动摆锯上电，由医师推动机械臂控制锯片与患骨接触。完成一个位置的截骨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂运动控制方法，所述机械臂末端用于搭载执行器，其特征在于，所述方法包括：由图形用户接口接收第一输入装置输入的第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述机械臂按照第一活动模式运动，所述第一活动模式为所述机械臂按照预定路径移动；接收所述第一输入装置或第二输入装置的第二控制指令，所述第二控制指令用于控制所述机械臂进入第二活动模式，所述第二活动模式为所述机械臂可在操作人员的控制下在预定平面内平移和绕该平面的法线旋转；其中，所述第一输入装置与所述第二输入装置相互分离的或可相互分离设置。2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述机械臂为人机协作机械臂，用于自动地或人工控制地执行预定动作。3.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述第一活动模式下，所述机械臂由自身驱动以自动按照预定路径移动；所述第二活动模式下，所述机械臂被自身施加部分控制以将所述机械臂末端的活动范围限制为所述预定平面。4.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述第一输入装置和所述第二输入装置分别由不同的操作人员操控。5.根据权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述第一输入装置设置于图形用户接口侧，由辅助人员操控；所述第二输入装置设置于机械臂侧，由主刀医师操控。6.根据权利要求1所述的运...

【专利技术属性】
技术研发人员：李书纲，
申请(专利权)人：北京和华瑞博科技有限公司，
类型：发明
国别省市：