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本公开涉及机械臂运动控制方法、系统及外科手术系统，机械臂末端用于搭载执行器；运动控制方法包括：由图形用户接口接收第一输入装置输入的第一控制指令，第一控制指令用于控制机械臂按照第一活动模式运动；接收第一输入装置或第二输入装置的第二控制指令，第...
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