面部外科手术定位导航方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种面部外科手术定位导航方法及装置，该方法包括：获取面部手术的路径轨迹点在第一视觉参考架坐标系中的坐标，所述第一视觉参考架固定于面部的预设位置；获取第一视觉参考架坐标系与定位导航装置中的第二视觉参考架坐标系的相对位姿，根据所述相对位姿，获取第二视觉参考架坐标系中所述路径轨迹点的坐标；根据所述第二视觉参考架坐标系与机器人基坐标系的相对位姿，获取所述路径轨迹点在机器人基坐标系中的坐标，以供所述机器人实现手术定位导航。该方法能够快速、准确的将手术路径轨迹点转换到定位导航装置中的机器人基坐标系下，进而实现高精度、定位准确的手术定位导航。

Location and navigation methods and devices for facial surgery

The embodiment of the present invention provides a facial surgery positioning navigation method and device, which includes: obtaining the coordinates of the path points of the facial surgery in the coordinate system of the first visual reference frame, fixing the preset position of the first visual reference frame on the face, obtaining the coordinate system of the first visual reference frame and positioning navigation device. According to the relative posture of the second visual reference frame coordinate system, the coordinates of the path trajectory points in the second visual reference frame coordinate system are obtained; and according to the relative posture of the second visual reference frame coordinate system and the robot base coordinate system, the seat of the path trajectory points in the robot base coordinate system is obtained. The target is used for the robot to realize operation positioning and navigation. This method can quickly and accurately transform the trajectory points of the surgical path into the base coordinate system of the robot in the positioning and navigation device, and then realize the high precision and accurate positioning of the surgical positioning and navigation.

【技术实现步骤摘要】
面部外科手术定位导航方法及装置
本专利技术涉及外科手术导航领域，尤其涉及一种面部外科手术定位导航方法及装置。
技术介绍
常见的注射美容有两类：一类是注射填充剂，如注射玻尿酸、自体脂肪以及硅胶等，它可以缓解已经发生的自然衰老；另一类是注射肉毒素，阻断神经和肌肉的信息传导，舒展过度收缩的肌肉，使皱纹消失。目前，进行美容手术时，需医生根据患者面部进行预先位置规划并根据规划的位置实施手术。一旦操作失误，导致实施手术的位置与预先规划的位置不一致，将会引发组织损伤、感染，容易造成术后后遗症甚至导致医疗事故。因此，亟需一种更完善的手术位置的辅助定位方法或者装置。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术实施例提供一种面部外科手术定位导航方法及装置。第一方面，本专利技术实施例提供一种面部外科手术定位导航方法，包括：获取面部手术的路径轨迹点在第一视觉参考架坐标系中的坐标，所述第一视觉参考架固定于面部的预设位置；获取第一视觉参考架坐标系与定位导航装置中的第二视觉参考架坐标系的相对位姿，根据所述相对位姿，获取第二视觉参考架坐标系中所述路径轨迹点的坐标；根据所述第二视觉参考架坐标系与机器人基坐标系的相对位姿，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面部外科手术定位导航方法，其特征在于，包括：获取面部手术的路径轨迹点在第一视觉参考架坐标系中的坐标，所述第一视觉参考架固定于面部的预设位置；获取第一视觉参考架坐标系与定位导航装置中的第二视觉参考架坐标系的相对位姿，根据所述相对位姿，获取第二视觉参考架坐标系中所述路径轨迹点的坐标；根据所述第二视觉参考架坐标系与机器人基坐标系的相对位姿，获取所述路径轨迹点在机器人基坐标系中的坐标，以供所述机器人实现手术定位导航。

【技术特征摘要】
1.一种面部外科手术定位导航方法，其特征在于，包括：获取面部手术的路径轨迹点在第一视觉参考架坐标系中的坐标，所述第一视觉参考架固定于面部的预设位置；获取第一视觉参考架坐标系与定位导航装置中的第二视觉参考架坐标系的相对位姿，根据所述相对位姿，获取第二视觉参考架坐标系中所述路径轨迹点的坐标；根据所述第二视觉参考架坐标系与机器人基坐标系的相对位姿，获取所述路径轨迹点在机器人基坐标系中的坐标，以供所述机器人实现手术定位导航。2.根据权利要求1所述的面部外科手术定位导航方法，其特征在于，所述获取面部手术的路径轨迹点在第一视觉参考架坐标系中的坐标，包括：通过三维扫描装置获取第一视觉参考架和面部的三维曲面模型；根据所述三维曲面模型，获取面部手术的路径轨迹点，并获取所述路径轨迹点在三维扫描装置坐标系中的坐标；获取第一视觉参考架在三维扫描装置坐标系中的坐标，结合所述路径轨迹点在三维扫描装置坐标系中的坐标，获取所述路径轨迹点在第一视觉参考架坐标系中的坐标。3.根据权利要求2所述的面部外科手术定位导航方法，其特征在于，所述根据所述三维曲面模型，获取面部手术的路径轨迹点，包括：将所述三维曲面模型、或所述三维曲面模型经成像处理后，发送至用户界面进行显示；接收医生根据所述三维曲面模型规划的面部手术路径轨迹点；其中，所述成像处理用于增强所述三维曲面模型的显示效果。4.根据权利要求2所述的面部外科手术定位导航方法，其特征在于，所述获取第一视觉参考架在三维扫描装置坐标系中的坐标，结合所述路径轨迹点在三维扫描装置坐标系中的坐标，获取所述路径轨迹点在第一视觉参考架坐标系中的坐标，包括：根据第一视觉参考架上每一标记点在三维扫描装置坐标系中的坐标，确定第一视觉参考架在三维扫描装置坐标系中的位姿的齐次矩阵；获取三维扫描装置坐标系中，所述路径轨迹点对应的轨迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：王小丽，
申请(专利权)人：王小丽，
类型：发明
国别省市：内蒙古,15