【技术实现步骤摘要】
一种基于路口先验知识的交通信号灯识别方法及系统
本专利技术涉及图像视觉的
，特别是一种基于路口先验知识的交通信号灯识别方法及系统。
技术介绍
道路环境感知是影响车辆驾驶的重要因素，其中交通信号灯能够使车辆在十字路口有序、安全通行，大幅度提高路口的通行效率。因此，准确高效的信号灯识别系统是智能车辆环境感知不可或缺的组成部分。国内外学者已进行了多年交通信号灯识别的研究，取得不少进展及成果。已有的交通信号灯的识别方法主要分为基于图像处理的方法和基于网络信息传输的方法两类。基于图像处理的方法通常是使用摄像头采集车辆前方的视频图像，然后依靠颜色、形状等信息检测感兴趣区域并提取特征进行类别判定，从而得到交通信号灯的状况。根据交通信号灯的特征属性，信号灯的检测可以分为基于颜色空间的检测方法、基于形状特征的检测方法以及其他一些综合类方法。基于颜色空间检测的算法实时性较好，是目前交通信号灯检测方法中采用较多的方法之一。此种方法对于环境对比强烈、颜色明显的图像能取得比较好的结果，然而单单依靠颜色信息无法应对复杂背景下的信号灯检测。形状检测方法能克服颜色模糊、光照不均匀等问题的影...
【技术保护点】
1.一种基于路口先验知识的交通信号灯识别方法，包括输入交通场景图像，其特征在于，还包括以下步骤：步骤1：根据采集的离线标注数据，构建特定区域的交通信号灯模型；步骤2：训练卷积神经网络对交通信号灯的识别；步骤3：输出识别结果。
【技术特征摘要】
1.一种基于路口先验知识的交通信号灯识别方法，包括输入交通场景图像，其特征在于，还包括以下步骤：步骤1：根据采集的离线标注数据，构建特定区域的交通信号灯模型；步骤2：训练卷积神经网络对交通信号灯的识别；步骤3：输出识别结果。2.如权利要求1所述的基于路口先验知识的交通信号灯识别方法，其特征在于，所述离线标注数据的采集方法包括以下步骤：步骤01：从距离路口N米开始，车辆在车道内开始采集GPS数据和图像数据，其中，N为自然数；步骤02：每隔Tms采集一帧图像并记录下图像采集时刻的差分GPS点坐标数据和车道信息，其中，T为自然数；步骤03：从道路最右侧机动车道向左进行编号，记录当前车辆所在车道编号信息。3.如权利要求2所述的基于路口先验知识的交通信号灯识别方法，其特征在于，采集所述离线标注数据需要满足如下要求：1)采集每一条车道的离线标注数据；2)在采集过程中，车辆行驶需在车道的中心位置且行驶速度小于等于速度阈值。4.如权利要求3所述的基于路口先验知识的交通信号灯识别方法，其特征在于，所述离线标注数据的标注方法包括以下步骤：步骤11：根据采集的数据，对于每帧图像进行标注，在图像中用矩形框标注出图像中的感兴趣区域；步骤12：将标注的矩形框坐标与图像对应采集时刻的GPS点坐标信息整合成一个7元组，[①，②，③，④，⑤，⑥，⑦]。5.如权利要求4所述的基于路口先验知识的交通信号灯识别方法，其特征在于，所述感兴趣的区域为矩形框，包括四个坐标点分别对应矩形框的左上、左下、右上和右下点坐标。6.如权利要求...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。