一种用于无人机的智能抓取机构制造技术

本发明专利技术涉及无人机设备领域，且公开了一种用于无人机的智能抓取机构，包括圆弧形结构的壳体，所述壳体的顶部安装有控制阀，所述壳体的底面安装有气囊，所述控制阀的底端贯穿壳体与气囊连通，所述气囊的侧边处设置有多个气管，且所述气管均与气囊连通。通过在抓取板的内侧固定连接有气管，气管远离抓取板的侧面上设置有若干个折叠部，并将折叠部采用软性材质制作，当负压泵将气管内部的气体抽离导致气压下降时，折叠部在外部气压的作用下优先收缩，若干个折叠部的收缩导致气管弯曲，从而带动抓取板弯曲，抓取板受到物体的阻挡只能贴合于体表面，进而完成抓取，因此不受物体的形状限制。

An Intelligent Grabbing Mechanism for UAV

The invention relates to the field of UAV equipment, and discloses an intelligent grabbing mechanism for UAV, including a shell with circular arc structure, a control valve is installed at the top of the shell, an air bag is installed at the bottom of the shell, the bottom end of the control valve is connected with the air bag, and the side of the air bag is provided with a control valve. A plurality of tracheas are connected with the air sac. By fixing and connecting the trachea on the inner side of the grab board, the trachea is far from the side of the grab board, and several folding parts are arranged. The folding parts are made of soft materials. When the negative pressure pump draws the gas from the trachea and causes the air pressure to drop, the folding parts contract preferentially under the action of the external air pressure, and several folding parts are collected. Shrinkage causes the windpipe to bend, which drives the grabbing plate to bend. The grabbing plate is blocked by the object and can only fit on the surface of the body to complete the grabbing, so it is not restricted by the shape of the object.

【技术实现步骤摘要】
一种用于无人机的智能抓取机构
本专利技术涉及无人机设备领域，具体为一种用于无人机的智能抓取机构。
技术介绍
随着无人机行业的迅速发展，越来越多的无人机被应用到农业、林业、电力、测绘、遥测等行业。目前，无人机越来越受到物流运输行业的重视，现有的无人机在物流运输时通常需要将取件的抓取机构固定在无人机机体底部，然后由无人机运送至目标点投递，但是现有的抓取机构具有较大的局限性，只能抓取较为规则的物体，对于外表形状不规则的物体则无能为力，使得无人机在物流运输行业的发展受到限制。根据专利文献CN201810857570.0提供的产品可知，该产品通过夹持板只能对规则物体进行夹持，夹持板所夹持的两个面之间倾角过大或者物体表面不规则导致夹持板与物体的接触面较小，就会导致夹持板对物体的夹持不够稳定，容易在运输途中掉落，造成不可估量的损失。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种用于无人机的智能抓取机构，具有不受物体形状限制的优点。本专利技术为实现技术目的采用如下技术方案：一种用于无人机的智能抓取机构，包括圆弧形结构的壳体，所述壳体的顶部安装有控制阀，所述壳体的底面安装有气囊，所述控制阀的底端贯穿壳体与气囊连通，所述气囊的侧边处设置有多个气管，且所述气管均与气囊连通。所述壳体的侧边处通过连接座均匀连接有若干个抓取板，所述抓取板与气管一一对应，且所述气管靠近抓取板的一侧与抓取板固定连接。优选的，所述控制阀的顶部与外部的负压泵连接，且所述控制阀的输入端与无人机控制系统的输出端电性连接。优选的，所述壳体的顶面围绕控制阀呈环状布置有多个固定块，抓取机构通过固定块与无人机固定连接。优选的，所述气管远离抓取板的侧面上设置有若干个折叠部，所述折叠部上的折叠结构从壳体往抓取板的方向逐渐减小。优选的，所述折叠部均为软性材质。优选的，所述气囊的外侧附有一层用于防刺破的保护膜。优选的，所述气囊和气管采用气管连接头连接。优选的，所述控制阀与气囊连接的一端与气囊内部的密封环固定连接，且所述气囊内部的由多个弹簧片构成的扁球状镂空的回弹体的顶部均与密封环的侧边固定连接。本专利技术具备以下有益效果：1、该用于无人机的抓取机构，通过在抓取板的内侧固定连接有气管，气管远离抓取板的侧面上设置有若干个折叠部，并将折叠部采用软性材质制作，当负压泵将气管内部的气体抽离导致气压下降时，折叠部在外部气压的作用下优先收缩，若干个折叠部的收缩导致气管弯曲，从而带动抓取板弯曲，抓取板受到物体的阻挡只能贴合于体表面，进而完成抓取，因此不受物体的形状限制。2、该用于无人机的抓取机构，通过壳体的底部设置有气囊，气囊的内部设置有回弹体，气囊的存在使得无人机与货物之间的接触都具有缓冲作用，并且在放下货物时，只需打开控制阀，利用气囊自身的弹性就可快速恢复气压，而回弹体的存在可以进一步辅助气囊的回弹速度，同时也避免负压泵工作时，控制阀上的气孔被气囊堵住。附图说明图1为本专利技术的侧视图；图2为图1中A-A处的剖视图；图3为图2中B-B处的剖视图；图4为图1中C处的局部放大图；图5为图2中D处的局部放大图。图中：1、壳体；2、控制阀；3、气囊；4、气管；5、连接座；6、抓取板；7、固定块；8、折叠部；9、密封环；10、回弹体。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-5，根据本专利技术的实施例提供的一种用于无人机的智能抓取机构，包括圆弧形结构的壳体1，壳体1的顶部安装有控制阀2，壳体1的底面安装有气囊3，控制阀2的底端贯穿壳体1与气囊3连通，气囊3的侧边处设置有多个气管4，且气管4均与气囊3连通。壳体1的侧边处通过连接座5均匀连接有若干个抓取板6，抓取板6与气管4一一对应，且气管4靠近抓取板6的一侧与抓取板6固定连接。其中，控制阀2的顶部与外部的负压泵连接，且控制阀2的输入端与无人机控制系统的输出端电性连接，通过负压泵抽取气囊3和气管4内部的空气，使得气囊3或气管4内部的压强降低，抓取板6受到气管4的作用进行收缩，实现抓取。其中，壳体1的顶面围绕控制阀2呈环状布置有多个固定块7，抓取机构通过固定块7与无人机固定连接，通过多个固定块7可以方便、安全的将抓取机构安装到无人机上，实现货物的抓取和运输。其中，气管4远离抓取板6的侧面上设置有若干个折叠部8，折叠部8上的折叠结构从壳体1往抓取板6的方向逐渐减小，当负压泵工作，气管4内部的气体被抽离导致气压降低，受到外部空气挤压，使得展开的折叠部8收缩，从而使得气管4实现弯曲动作。其中，折叠部8均为软性材质，使得气管4内部气压降低，受外部空气的压力作用时，折叠部8首先收缩，使得气管4弯曲带动抓取板6实现抓取动作，并且软性的材质使得折叠部的收缩与展开不易导致折叠部8断裂。其中，气囊3的外侧附有一层用于防刺破的保护膜，保护气囊3不受较为尖锐货物刺穿。其中，气囊3和气管4采用气管连接头连接，当运载不同货物或者气管4破损需要更换时，都可以直接将气管4从气管连接头上分离、更换，无需整体更换气囊3以及气管4，降低维护成本。其中，控制阀2与气囊3连接的一端与气囊3内部的密封环9固定连接，且气囊3内部的由多个弹簧片构成的扁球状镂空的回弹体10的顶部均与密封环9的侧边固定连接，当气囊3本身的回弹力不够时，回弹体10的弹力能够辅助气囊3回弹。工作原理：使用时，气囊3为正常状态(气囊3内部气压与大气压相同)，通过远程遥控设备操作无人机运动，将无人机移动至待抓取物体的上方，控制无人机缓慢下降，至气囊3与待抓取物体接触，此时启动与控制阀2连接的负压泵工作并打开控制阀2，负压泵将气囊3以及气管4中的气体抽离，导致气囊3收缩以及气管4上的折叠部8收缩，折叠部8的收缩导致气管4弯曲，进而带动抓取板6实现抓取动作，待达到设定压强时，先关闭控制阀2保持气囊3和气管4内部的负压，再关闭负压泵，物体被弯曲的抓取板6抓取，并尽可能贴合物体表面，实现对货物的稳定抓取。当物体到达指定地点需要放下时，无人机缓慢下落，回弹体10过滤着陆时的震动，待货物完全放置平稳后，打开控制阀2，使气囊3和气管4内部的气压恢复正常，折叠部8展开，折叠部8的展开导致气管4伸直，带动抓取板6松开物体，完成物体的放置。尽管已经示出和描述了本专利技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本专利技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本专利技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于无人机的智能抓取机构，其特征在于：包括圆弧形结构的壳体，所述壳体的顶部安装有控制阀，所述壳体的底面安装有气囊，所述控制阀的底端贯穿壳体与气囊连通，所述气囊的侧边处设置有多个气管，且所述气管均与气囊连通；所述壳体的侧边处通过连接座均匀连接有若干个抓取板，所述抓取板与气管一一对应，且所述气管靠近抓取板的一侧与抓取板固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于无人机的智能抓取机构，其特征在于：包括圆弧形结构的壳体，所述壳体的顶部安装有控制阀，所述壳体的底面安装有气囊，所述控制阀的底端贯穿壳体与气囊连通，所述气囊的侧边处设置有多个气管，且所述气管均与气囊连通；所述壳体的侧边处通过连接座均匀连接有若干个抓取板，所述抓取板与气管一一对应，且所述气管靠近抓取板的一侧与抓取板固定连接。2.根据权利要求1所述的一种用于无人机的智能抓取机构，其特征在于：所述控制阀的顶部与外部的负压泵连接，且所述控制阀的输入端与无人机控制系统的输出端电性连接。3.根据权利要求1所述的一种用于无人机的智能抓取机构，其特征在于：所述壳体的顶面围绕控制阀呈环状布置有多个固定块，抓取机构通过固定块与无人机固定连接。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑宇飞，
申请(专利权)人：郑宇飞，
类型：发明
国别省市：浙江,33