一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，包括回转装置、与回转装置依次连接的若干副机械臂、设于机械臂后端部的梭壳梭芯板抓取机构，所述的梭壳梭芯板抓取机构包括机器手腕、设于机器手腕上的手掌转动电机、与手掌转动电机输出端连接的机器手掌。本实用新型专利技术是绣花机智能换底线机器人的重要组成部分，主要是输送梭壳。实现数台电脑绣花机之间、多头及超长电脑绣花机自动更换梭壳（梭芯），自动放置备用梭壳，并将空梭壳梭芯自动收集，解决了电脑绣花机行业人工更换梭壳（梭芯）费时费力的难题。

A shuttle shell conveyor for intelligent bottom line change of embroidery machine

The utility model discloses a shuttle shell conveying device for intelligent bottom line change of embroidery machine, which comprises a rotary device, several pairs of mechanical arms connected sequentially with the rotary device, a shuttle core plate grabbing mechanism arranged at the end of the rear end of the mechanical arm. The shuttle core plate grabbing mechanism comprises a machine wrist, a hand rotating motor arranged on the machine wrist, and an output terminal of the hand rotating motor. The palm of the receiving machine. The utility model is an important part of an intelligent bottom line changing robot of an embroidery machine, mainly for conveying shuttle housing. It realizes automatic replacement of shuttle shell (shuttle core) between several computer embroidery machines, multi-head and super-long computer embroidery machines, automatic placement of spare shuttle shell, and automatic collection of empty shuttle shell core. It solves the time-consuming and laborious problem of manual replacement of shuttle shell (shuttle core) in computer embroidery machine industry.

【技术实现步骤摘要】
一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置
本技术涉及纺织设备领域，具体地说是一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置。
技术介绍
目前，在使用的电脑绣花机底线是由梭壳和梭芯组成，绣花机在运行到底线用完时，都需要更换梭壳（梭芯），现在全部是采用人工更换，在做更换操作时，绣花机要在停机状态下完成。存在以下问题：1、绣花机每天单个机头需要停机12~20分钟来更换梭壳（梭芯），对于多台机器，多头机换梭壳（梭芯）将耗费大量的停机时间，降低生产效率，减少绣花机产量，由于绣花机的结构特殊，梭壳（梭芯）更换时空间较小，需要人工蹲下进行更换，劳动强度高，生产效率低；2、为了解决上述问题，申请人已有专利号为201721182900.8，专利名称为一种用于电脑绣花机上自动换梭壳的机械装置，但是现有的自动换梭壳的机械装置换好梭壳后仍需要人工进行提取空梭壳和摆放满梭壳，无法进一步减少人员，降低劳动强度，提高生产效率。因为绣花机的零件较小，现有的机械手个头都比较大，动作比较粗糙，不适合精细的换线工作。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置。本技术要解决现有的绣花生产过程中，绣花机设备自动化程度低，生产效率低、工人劳动强度高，现有的机械手动作粗糙等问题。本技术的技术方案是:一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，包括回转装置、与回转装置依次连接的若干副机械臂、设于机械臂后端部的梭壳梭芯板抓取机构，所述的梭壳梭芯板抓取机构包括机器手腕、设于机器手腕上的手掌转动电机、与手掌转动电机输出端连接的机器手掌。优选的，所述的机械臂的数量为多副，与回转装置连接的机械臂连接处为活动连接，机械臂可绕中心轴上下摆动，相互连接的机械臂连接处为活动连接，可绕中心轴上下摆动。优选的，所述回转装置包括回转台和回转台驱动电机，所述回转台中间设有转轴，所述转轴下方与回转台驱动电机相接。作为进一步优选的，所述的机械臂包括机器大臂、机器小臂，所述机械臂上设有机械臂驱动机构，所述机械臂驱动机构包括机械臂驱动电机、与机械臂驱动电机输出端连接的传动机构，所述传动机构包括主动轮、被动轮、与主动轮和被动轮连接的传动件，所述机械臂驱动电机输出轴端与主动轮相连接；所述机械臂驱动机构包括机器大臂驱动机构、机器小臂驱动机构；所述的回转台与机器大臂连接，连接处设有机器大臂驱动机构，所述的机器大臂的后端与机器小臂连接，连接处设有机器小臂驱动机构，所述的机器小臂的后端与机器手腕的连接，连接处设有机器手腕驱动机构。作为进一步优选的，所述机器大臂驱动机构包括机器大臂驱动电机、与机器大臂驱动电机输出端连接的机器大臂传动机构，所述机器大臂传动机构包括机器大臂主动轮、机器大臂被动轮、与机器大臂主动轮和机器大臂被动轮连接的机器大臂传动件，所述机器大臂驱动电机输出轴端与机器大臂主动轮相连接，所述机器大臂主动轮与机器大臂固定连接；所述机器小臂驱动机构包括机器小臂驱动电机、与机器小臂驱动电机输出端连接的机器小臂传动机构，所述机器小臂传动机构包括机器小臂主动轮、机器小臂被动轮、与机器小臂主动轮和机器小臂被动轮连接的机器小臂传动件，所述机器小臂驱动电机输出轴端与机器小臂主动轮相连接，所述机器小臂主动轮与机器大臂固定连接。作为进一步优选的，所述机器小臂的前端设有小臂前段，所述的机器小臂内设有小臂前段旋转电机，所述的小臂前段与小臂前段旋转电机的输出端相互连接，所述小臂前段上设有视觉探头；所述机器手腕驱动机构包括机器手腕驱动电机、与机器手腕驱动电机输出端连接的机器手腕传动机构，所述机器手腕传动机构包括机器手腕主动轮、机器手腕被动轮、与机器手腕主动轮和机器手腕被动轮连接的机器手腕传动件，所述机器手腕驱动电机输出轴端与机器手腕主动轮相连接，所述机器手腕主动轮与小臂前段固定连接。作为进一步优选的，所述的机器手掌上设有电磁吸盘，所述的电磁吸盘的上端设有定位销，所述的电磁吸盘的侧边设有激光发射器。本技术的有益效果为：本技术是绣花机智能换底线机器人的重要组成部分，主要是输送梭壳。实现数台电脑绣花机之间、多头及超长电脑绣花机自动更换梭壳（梭芯），自动放置备用梭壳，并将空梭壳梭芯自动收集，解决了电脑绣花机行业人工更换梭壳（梭芯）费时费力的难题。采用电磁吸盘进行梭芯板的抓取和放下，采用激光发射器进行定位，采用多个机械臂、机械手腕及多个驱动电机，实现各个角度上的高精度输送工作。附图说明图1是本技术安装于绣花机智能换底线机器人内的结构示意图。图2是本技术的结构示意图。图3是本技术的梭壳梭芯板抓取机构的结构示意图之一。图4是本技术的梭壳梭芯板抓取机构的结构示意图之二。图5是本技术的梭壳梭芯板抓取机构的结构示意图之三。图6是本技术配合梭壳梭芯板安装座工作时的结构示意图。图7是自动换底线方法的A动作的结构示意图。图8是自动换底线方法的B动作的结构示意图。图9是自动换底线方法的C动作的结构示意图。图10是自动换底线方法的D动作的结构示意图。图11是自动换底线方法的E动作的结构示意图。图12是自动换底线方法的P放大结构示意图。图13是自动换底线方法的F动作的结构示意图。图14是自动换底线方法的G动作的结构示意图。图15是自动换底线方法的H动作的结构示意图。图16是自动换底线方法的I动作的结构示意图。图17是自动换底线方法的J动作的结构示意图。图18是自动换底线方法的K动作的结构示意图。图19是自动换底线方法的L动作的结构示意图。图20是自动换底线方法的M动作的结构示意图。图21是自动换底线方法的N动作的结构示意图。图22是自动换底线方法的O动作的结构示意图。具体实施方式下面结合附图及实施例对本技术作进一步说明。如图所示，一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，包括回转装置、与回转装置依次连接的若干副机械臂、设于机械臂后端部的梭壳梭芯板抓取机构，所述的梭壳梭芯板抓取机构包括机器手腕10、设于机器手腕10上的手掌转动电机11、与手掌转动电机11输出端连接的机器手掌12。所述的回转装置设于工作台3上。本实施例中，所述的机械臂的数量为多副，与回转装置连接的机械臂连接处为活动连接，机械臂可绕中心轴上下摆动，相互连接的机械臂连接处为活动连接，可绕中心轴上下摆动。本实施例中，所述回转装置包括回转台5和回转台驱动电机12，所述回转台5中间设有转轴，所述转轴下方与回转台驱动电机12相接。本实施例中，所述的机械臂包括机器大臂6、机器小臂7，所述机械臂上设有机械臂驱动机构，所述机械臂驱动机构包括机械臂驱动电机、与机械臂驱动电机输出轴端连接的传动机构，所述传动机构包括主动轮、被动轮、与主动轮和被动轮连接的传动装置，所述机械臂驱动电机输出轴端与主动轮相连接；所述机械臂驱动机构包括机器大臂驱动机构、机器小臂驱动机构；所述的回转台5与机器大臂6连接，连接处设有机器大臂驱动机构，所述的机器大臂6的后端与机器小臂7连接，连接处设有机器小臂驱动机构，所述的机器小臂7的后端与机器手腕10的连接，连接处设有机器手腕驱动机构。本实施例中，所述机器大臂驱动机构包括机器大臂驱动电机19、与机器大臂驱动电机19输出轴端连接的机器大臂传动机构，所述机器大臂传动机构包括机器大臂主动轮21、机器大臂被动轮20、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，其特征在于包括回转装置、与回转装置依次连接的若干副机械臂、设于机械臂后端部的梭壳梭芯板抓取机构，所述的梭壳梭芯板抓取机构包括机器手腕、设于机器手腕上的手掌转动电机、与手掌转动电机输出端连接的机器手掌。

【技术特征摘要】
1.一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，其特征在于包括回转装置、与回转装置依次连接的若干副机械臂、设于机械臂后端部的梭壳梭芯板抓取机构，所述的梭壳梭芯板抓取机构包括机器手腕、设于机器手腕上的手掌转动电机、与手掌转动电机输出端连接的机器手掌。2.根据权利要求1所述的一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，其特征在于所述的机械臂的数量为多副，与回转装置连接的机械臂连接处为活动连接，机械臂可绕中心轴上下摆动，相互连接的机械臂连接处为活动连接，可绕中心轴上下摆动。3.根据权利要求1所述的一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，其特征在于所述回转装置包括回转台和回转台驱动电机，所述回转台中间设有转轴，所述转轴下方与回转台驱动电机相接；所述的机械臂包括机器大臂、机器小臂，所述机械臂上设有机械臂驱动机构，所述机械臂驱动机构包括机械臂驱动电机、与机械臂驱动电机输出端连接的传动机构，所述传动机构包括主动轮、被动轮、与主动轮和被动轮连接的传动件，所述机械臂驱动电机输出轴端与主动轮相连接；所述机械臂驱动机构包括机器大臂驱动机构、机器小臂驱动机构；所述的回转台与机器大臂连接，连接处设有机器大臂驱动机构，所述的机器大臂的后端与机器小臂连接，连接处设有机器小臂驱动机构，所述的机器小臂的后端与机器手腕的连接，连接处设有机器手腕驱动机构。4.根据权利要求3所述的一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，其特征在于所述机器大臂驱动机构包括机器大臂驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海苗，
申请(专利权)人：诸暨轻工时代机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33