一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的前后平衡调节装置、上下平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述上下平衡调节装置在外力作用下，具有上下方向自由活动功能。本发明专利技术可减小机械冲击，实现上下方向和前后方向上的平衡调节，避免机械手出现错位和失误，从而有效提高执行终端更换梭壳的成功率。

An Automatic Shuttle Shell Replacement Device with Multi-position Balance Adjustment for Executing Terminal

The invention discloses an automatic switching shuttle shell device with multi-position balancing adjustment for the executing terminal, including a shuttle shell grabbing mechanism, which includes an executing terminal, a front-back balancing adjustment device connected with the tail of the executing terminal of the shuttle shell grabbing mechanism, and an up-down balancing adjustment device. The front-back balancing adjustment device has front-back free activity under the action of external forces. The upper and lower balancing adjusting device has the function of free movement in the upper and lower directions under the action of external force. The invention can reduce the mechanical impact, realize the balanced adjustment of the upper and lower directions and the front and back directions, avoid the dislocation and error of the manipulator, and effectively improve the success rate of replacing the shuttle case of the execution terminal.

【技术实现步骤摘要】
一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置
本专利技术涉及纺织设备领域，具体地说是一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置。
技术介绍
目前，在使用的电脑绣花机(或缝纫机)底线都是通过由梭壳和梭芯组成的部件来完成的，绣花机(或缝纫机)在运行到底线用完时，都需要更换梭芯和梭壳，以前全部是采用人工更换方式，由于梭芯内绕线量较少，设备运转速度较快，需消耗的底线量也较大，因而需频繁更换梭芯，导致操作工劳动强度大，影响生产效率，如绣花机每天单个机头需要停机12～20分钟来更换梭芯和梭壳，而对于绣花机多头机（有的头数达到100头以上）来说，换梭壳将耗费更多的停机时间，同时操作工需弯腰操作，工作强度也更大，操作工数量也需相应增加，从而增加了劳动力成本，影响企业经济效益。于是有的企业开发出一种自动换底线的装置，即通过自动更换梭壳和梭芯来达到自动更换底线的目的，上述装置一般为自制气动或电动换梭壳的装置，详见以下几篇现有的专利号公开材料：CN201721182900.8、CN201520217198.9、CN201620139810.X、CN201620482184.4、CN201820250648.8、CN201820250675.5、CN201610734226.3、CN201720806076.2等，它们采用的方式大多都是包含一个执行终端（包括机械手）、以及驱动执行终端进行远离和靠近梭壳安装位的驱动装置，执行终端通常都是采用梭壳固定座和机械手指配合动作，梭壳固定座设有容纳梭壳的位置，机械手指拨动位于梭壳上的拨片，拨开拨片后将梭壳固定于梭壳固定座上容纳梭壳的位置内，松开拨片，梭壳自动下落，实现将梭壳从绣花机工作位取下或将梭壳安装至绣花机工作位上的动作。由于各厂家使用的梭壳品牌不同，梭壳的规格大小不一致，梭壳无法与梭壳固定座完全匹配，导致机械手换梭壳存在以下问题：机械手抓取梭壳容易错位，导致更换梭壳成功率低下，工作效率大打折扣，还有机械手放置梭壳时也会出现偏移和失误的情况。另外上述气动、电动更换梭壳的机械装置存在机械冲击大，导致启动过程震动过大或机械碰擦导致更换梭壳成功率低下，因而实际推广使用程度并不高。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置。本专利技术要解决现有的自动换梭壳装置耐冲击能力小，换梭壳时容易出现偏差、成功率低、工作效率低，实际推广使用程度不高的问题。本专利技术的技术方案是:一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的前后平衡调节装置、上下平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述上下平衡调节装置在外力作用下，具有上下方向自由活动功能。优选的，所述的上下平衡调节装置包括底座连接件、压板、摆动块、以及驱动摆动块进行上下移动和复位的弹性件，底座连接件和压板之间形成活动腔，摆动块设于该活动腔内，所述的弹性件驱动摆动块在活动腔内上下移动和复位。作为进一步优选的，所述的弹性件为弹片，弹片的中部设有固定位，该弹片固定位与所述压板或底座连接件固定不动，弹片固定位的两端设有向前后伸出的弹性臂，该弹性臂与所述的摆动块的上表面或下表面接触，并驱动摆动块在活动腔内进行上下移动和复位。作为进一步优选的，所述的压板包括第一压板和第二压板，底座连接件和第一压板之间形成活动腔，摆动块设于该活动腔内，所述的弹性件包括弹簧和滚动件，所述的第二压板内设有竖向弹簧槽，所述的第二压板设于摆动块与第一压板或摆动块与底座连接件之间，摆动块与第二压板之间留有活动间隙，所述的弹簧设于该竖向弹簧槽内，弹簧一端抵在所述的第一压板或底座连接件上，另一端通过滚动件与所述的摆动块接触，滚动件抵靠在摆动块的上表面或者下表面上，弹簧驱动摆动块进行上下移动和复位。作为更进一步优选的，第二压板的前后两端均设有竖向弹簧槽，弹簧和滚动件对摆动块的前后两端驱动上下移动或复位，摆动块与第二压板之间留有的活动间隙小于所述滚动件的直径。作为进一步优选的，摆动块与压板或底座连接件之间留有活动间隙，所述的摆动块内设有竖向弹簧槽，该竖向弹簧槽为一端封闭，另一端与外界连通，所述的弹性件包括弹簧和滚动件，所述的弹簧设于该竖向弹簧槽内，弹簧一端抵在竖向弹簧槽内，另一端通过滚动件与压板或底座连接件接触，滚动件抵靠在压板或底座连接件连接上，弹簧驱动摆动块进行上下移动和复位。作为更进一步优选的，摆动块的前后两端均设有竖向弹簧槽，弹簧和滚动件对摆动块的前后两端驱动上下移动或复位，摆动块与压板或底座连接件之间留有的活动间隙小于所述滚动件的直径。作为进一步优选的，所述的前后平衡调节装置包括连接杆和设于摆动块上的定位框，所述的连接杆一端与所述的底座连接件固定，另一端悬空穿过所述的定位框，所述连接杆设于定位框内的一端可在定位框上下移动和复位，定位框对连接杆最大活动范围进行限定。作为更进一步优选的，所述的连接杆上设有弹簧，该弹簧的两端分别抵靠在底座连接件和定位框上。本专利技术的有益效果为：本专利技术在自动更换梭壳的过程中，在收到外力冲击后，由各平衡装置驱动执行终端进行上下方向、前后方向上的平衡摆动。在这个过程中，针对不同厂家，不同大小的梭壳，可以进行执行头与梭壳之间的位置矫正，确保执行终端内的梭壳安装位与梭壳尾部弧形匹配且稳固安装。避免了因为细微尺寸不匹配、机械冲击大导致的梭壳更换失败的情况。当外力冲击消失后，驱动执行终端复位进行下一步工作。这种装置能匹配不同情况的绣花机梭壳，甚至可以应用于缝纫机的梭壳更换工作中，适用推广范围广，避免了因梭壳的微小尺寸不同导致的更换梭壳失败的情况，提高了梭壳的利用率，有效降低了生产成本。本专利技术使用时底座连接件与驱动装置可直接连接或间接连接，摆动块与执行终端直接连接或间接连接。可匹配的自动换梭壳装置的范围广，适应性强。附图说明图1是本专利技术实施例1的一侧结构结构示意图。图2是本专利技术实施例1的爆炸示意图。图3是本专利技术实施例1从另一侧观察的结构示意图。图4是本专利技术实施例1的局部剖视图。图5是本专利技术实施例2的爆炸示意图。图6是本专利技术实施例3的爆炸示意图。图7是本专利技术实施例4的一侧结构示意图。图8是本专利技术实施例4从另一侧观察的结构示意图。图9是本专利技术实施例4的爆炸示意图。图10是本专利技术实施例4的局部剖视图之一。图11是本专利技术实施例4的局部剖视图之二。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术一些实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。实施例1如图1-4所示，一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的前后平衡调节装置、上下平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述上下平衡调节装置在外力作用下，具有上下方向自由活动功能。本实施例中，所述的上下平衡调节装置包括底座连接件1、压板3、摆动块2、以及驱动摆动块2进行上下移动和复位的弹性件，底座连接件1和压板3之间形成活动腔，摆动块2设于该活动腔内，所述的弹性件驱动摆动块2在活动腔内上下移动和复位。本实施例中，所述的弹性件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，其特征在于还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的前后平衡调节装置、上下平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述上下平衡调节装置在外力作用下，具有上下方向自由活动功能。

【技术特征摘要】
1.一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，包括梭壳抓取机构，所述梭壳抓取机构包括执行终端，其特征在于还包括与所述梭壳抓取机构执行终端尾部活动连接的前后平衡调节装置、上下平衡调节装置，所述前后平衡调节装置在外力作用下具有前后自由活动功能，所述上下平衡调节装置在外力作用下，具有上下方向自由活动功能。2.根据权利要求1所述的一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的上下平衡调节装置包括底座连接件、压板、摆动块、以及驱动摆动块进行上下移动和复位的弹性件，底座连接件和压板之间形成活动腔，摆动块设于该活动腔内，所述的弹性件驱动摆动块在活动腔内上下移动和复位。3.根据权利要求2所述的一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的弹性件为弹片，弹片的中部设有固定位，该弹片固定位与所述压板或底座连接件固定不动，弹片固定位的两端设有向前后伸出的弹性臂，该弹性臂与所述的摆动块的上表面或下表面接触，并驱动摆动块在活动腔内进行上下移动和复位。4.根据权利要求2所述的一种执行终端可多位平衡调节的自动换梭壳装置，其特征在于所述的压板包括第一压板和第二压板，底座连接件和第一压板之间形成活动腔，摆动块设于该活动腔内，所述的弹性件包括弹簧和滚动件，所述的第二压板内设有竖向弹簧槽，所述的第二压板设于摆动块与第一压板或摆动块与底座连接件之间，摆动块与第二压板之间留有活动间隙，所述的弹簧设于该竖向弹簧槽内，弹簧一端抵在所述的第一压板或底座连接件上，另一端通过滚动件与所述的摆动块接触，滚动件抵靠在摆动块的上...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海苗，
申请(专利权)人：诸暨轻工时代机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33