一种天轨式双工业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种天轨式双工业机器人，解决了现有技术中单个工业机器人的工作效率较低的技术问题。天轨式双工业机器人包括沿X轴设置的高架，高架包括X轴横梁和若干立柱，X轴横梁的顶壁上设置有X轴第一行走机构，X轴横梁的内侧壁上设置有X轴第二行走机构；X轴第一行走机构包括沿Y轴设置的第一悬臂，第一悬臂上设置有Y轴第一行走机构和Z轴第一行走机构，Z轴第一行走机构下端安装有第一加工执行工具；X轴第二行走机构包括沿Y轴设置的第二悬臂，第二悬臂上安装有第二加工执行工具。本实用新型专利技术的两组加工执行工具可以分别独立工作，显著提高了作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种天轨式双工业机器人
本技术涉及一种自动加工设备，具体涉及一种用于焊接/切割/搬运的天轨式双工业机器人。
技术介绍
随着工业机器人在工业中的广泛应用，越来越多的工厂开始使用工业机器人对工件进行自动化的焊接、切割、搬运，以提高加工质量和效率。工业机器人上相应地安装有焊枪、或喷枪、或抓手。现有技术中的工业机器人，通常是机械臂形式，可以多轴转动，具有多个自由度，运转灵活。机器人底端需要固定在某一个工作平台，构成一套自动加工设备。但是这样的自动加工设备中往往只能设置一台机器人，功能比较单一，难以达到多工种同时作业、高效率作业的目的。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，本技术提供了一种天轨式双工业机器人，安装有两组加工执行工具，两组加工执行工具可以分别独立工作，实现了多工种同时作业、高效率作业的目的。为了达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：本技术提供一种天轨式双工业机器人，包括沿X轴设置的高架，所述高架包括X轴横梁和若干立柱，所述X轴横梁的顶壁上设置有X轴第一行走机构，所述X轴横梁的内侧壁上设置有X轴第二行走机构；所述X轴第一行走机构包括沿Y轴设置的第一悬臂，所述第一悬臂上设置有Y轴第一行走机构和Z轴第一行走机构，所述Z轴第一行走机构下端安装有第一加工执行工具；所述X轴第二行走机构包括沿Y轴设置的第二悬臂，所述第二悬臂上安装有第二加工执行工具；所述第一悬臂、第二悬臂伸向所述X轴横梁的同一侧，所述第一悬臂位于所述第二悬臂上方；所述X轴第一行走机构、Y轴第一行走机构和Z轴第一行走机构中均设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构，驱动所述第一加工执行工具做单轴、双轴或三轴移动；所述X轴第二行走机构中也设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构，驱动所述第二加工执行工具做单轴移动。可选地，所述X轴横梁的顶壁上沿X轴设置有两条X轴第一直线滑轨和一条X轴第一齿条，所述X轴第一行走机构的驱动机构中设置有X轴第一电机、X轴第一减速器和X轴第一齿轮，所述X轴第一齿轮和所述X轴第一齿条啮合传动；所述X轴横梁的侧壁上沿X轴设置有两条X轴第二直线滑轨和一条X轴第二齿条，所述X轴第二行走机构的驱动机构中设置有X轴第二电机、X轴第二减速器和X轴第二齿轮，所述X轴第二齿轮和所述X轴第二齿条啮合传动。可选地，所述X轴第一直线滑轨上扣合连接有X轴第一滑块，通过所述X轴第一滑块安装有X轴第一滑座，所述第一悬臂安装在所述X轴第一滑座上，所述X轴第一行走机构的驱动机构驱动所述X轴第一滑座沿所述X轴往复移动；所述X轴第二直线滑轨上扣合连接有X轴第二滑块，通过所述X轴第二滑块安装有X轴第二滑座，所述第二悬臂安装在所述X轴第二滑座上，所述X轴第二行走机构的驱动机构驱动所述X轴第二滑座沿所述X轴往复移动。可选地，所述第一悬臂的长度大于所述第二悬臂，所述第一加工执行工具和所述第二加工执行工具在竖直方向不重叠。可选地，所述第一悬臂的左侧壁上沿Y轴设置有两条Y轴直线滑轨和一条Y轴齿条，所述Y轴第一行走机构的驱动机构中设置有Y轴电机、Y轴减速器和Y轴齿轮，所述Y轴齿轮和所述Y轴齿条啮合传动。可选地，所述Y轴直线滑轨上扣合连接有Y轴滑块，通过所述Y轴滑块安装有Y轴滑座，所述Y轴第一行走机构的驱动机构和Z轴第一行走机构均安装在所述Y轴滑座上，所述Y轴第一行走机构的驱动机构驱动所述Y轴滑座沿Y轴往复移动，同时带动所述Z轴第一行走机构沿Y轴往复移动。可选地，所述Z轴第一行走机构中沿Z轴设置有Z轴立柱，所述Z轴立柱的右侧壁上沿Z轴设置有两条Z轴直线滑轨，所述Z轴立柱的外侧壁上沿Z轴设置有一条Z轴齿条，所述Y轴滑座的左侧壁上设置有Z轴滑块，所述Z轴滑块与所述Z轴直线滑轨扣合连接，从而将所述Z轴立柱安装在所述Y轴滑座上；所述Z轴第一行走机构的驱动机构中设置有Z轴电机、Z轴减速器和Z轴齿轮，所述Z轴齿轮和所述Z轴齿条啮合传动，驱动所述Z轴立柱沿Z轴往复移动。可选地，所述Z轴第一行走机构下端安装有第一多轴机器人，所述第一加工执行工具安装在所述第一多轴机器人上；所述Z轴立柱的下端安装有第一自适应管线支撑机构，所述第一加工执行工具的管线吊挂在所述第一自适应管线支撑机构中，与所述第一多轴机器人随动；所述第一悬臂上设置有第一焊丝桶放置座；所述第二悬臂的端部安装有第二多轴机器人，所述第二加工执行工具安装在所述第二多轴机器人上；所述第二悬臂的端部安装有第二自适应管线支撑机构，所述第二加工执行工具的管线吊挂在所述自适应管线支撑机构中，与所述第二多轴机器人随动；所述第二悬臂上设置有第二焊丝桶放置座。可选地，所述高架的内、外两侧分别设置有一组集尘箱，所述集尘箱分别安装在所述第一悬臂、第二悬臂上，与所述第一悬臂、第二悬臂随动，吸附加工时产生的烟尘。可选地，所述立柱的底端设置有固定座，通过所述固定座安装固定在地基上，所述立柱的侧壁和所述固定座之间设置有加强斜支撑。可选地，所述高架的右端设置有站台和爬梯，所述爬梯与所述站台连接，所述站台边缘设置有安全护栏，围绕所述爬梯也设置有安全护栏。可选地，所述加工执行工具为焊枪、或喷枪、或抓手。可选地，所述抓手为机械抓手、或气动吸盘、或电磁吸盘。可选地，所述第二悬臂上还设置有Y轴第二行走机构和/或Z轴第二行走机构，所述第二加工执行工具安装在所述Y轴第二行走机构上，或者安装在所述Z轴第二行走机构下端；所述Y轴第二行走机构、Z轴第二行走机构中均设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构，所述X轴第二行走机构、Y轴第二行走机构和/或Z轴第二行走机构的驱动机构驱动所述第二加工执行工具做单轴、或双轴、或三轴移动；或者所述Y轴第二行走机构上安装有第二多轴机器人，或者所述Z轴第二行走机构下端安装有第二多轴机器人，所述第二加工执行工具安装在所述第二多轴机器人上。采用上述结构设置的天轨式双工业机器人具有以下优点：本技术的两组加工执行工具可以分别独立工作，能够实现互换、互替以及同时工作的灵活转换，具有针对性、灵活性和高效性的特点，实现了多工种同时作业、高效率作业的目的。本技术可以应用于自动焊接产线、自动切割产线、以及物流场所。本技术特别适用于对大型工件进行自动焊接、自动切割，例如压力罐、箱梁、大型管道等工业产品。附图说明图1是本技术实施例中天轨式双工业机器人的立体图；图2是图1中天轨式双工业机器人的右端壁上放大视图；图3是图1中天轨式双工业机器人的左端壁上放大视图；图4是本技术实施例中天轨式双工业机器人的立体图；图5是图2中天轨式双工业机器人的右端壁上放大视图；图6是图2中的X轴驱动机构的放大视图；图7是本技术实施例中天轨式双工业机器人的主视图；图8是图7中天轨式双工业机器人的右端壁上放大视图；图9是本技术实施例中天轨式双工业机器人的左视图；图10是图9中天轨式双工业机器人的右端壁上放大视图；图11是图9中的X轴驱动机构的放大视图；图12是本技术实施例中天轨式双工业机器人的俯视图；图13是图12中天轨式双工业机器人的右端壁上放大视图；图14是本技术实施例中自适应管线支撑机构的立体图；图15是本技术实施例中焊丝桶放置座的立体图。图中：1.立柱；1-1.加强斜支撑；1-2.固定座；2.X轴横梁；2-1.X轴第一直线滑轨；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种天轨式双工业机器人，其特征在于，包括沿X轴设置的高架，所述高架包括X轴横梁和若干立柱，所述X轴横梁的顶壁上设置有X轴第一行走机构，所述X轴横梁的内侧壁上设置有X轴第二行走机构；所述X轴第一行走机构包括沿Y轴设置的第一悬臂，所述第一悬臂上设置有Y轴第一行走机构和Z轴第一行走机构，所述Z轴第一行走机构下端安装有第一加工执行工具；所述X轴第二行走机构包括沿Y轴设置的第二悬臂，所述第二悬臂上安装有第二加工执行工具；所述第一悬臂、第二悬臂伸向所述X轴横梁的同一侧，所述第一悬臂位于所述第二悬臂上方；所述X轴第一行走机构、Y轴第一行走机构和Z轴第一行走机构中均设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构，驱动所述第一加工执行工具做单轴、双轴或三轴移动；所述X轴第二行走机构中也设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构，驱动所述第二加工执行工具做单轴移动。

【技术特征摘要】
1.一种天轨式双工业机器人，其特征在于，包括沿X轴设置的高架，所述高架包括X轴横梁和若干立柱，所述X轴横梁的顶壁上设置有X轴第一行走机构，所述X轴横梁的内侧壁上设置有X轴第二行走机构；所述X轴第一行走机构包括沿Y轴设置的第一悬臂，所述第一悬臂上设置有Y轴第一行走机构和Z轴第一行走机构，所述Z轴第一行走机构下端安装有第一加工执行工具；所述X轴第二行走机构包括沿Y轴设置的第二悬臂，所述第二悬臂上安装有第二加工执行工具；所述第一悬臂、第二悬臂伸向所述X轴横梁的同一侧，所述第一悬臂位于所述第二悬臂上方；所述X轴第一行走机构、Y轴第一行走机构和Z轴第一行走机构中均设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构，驱动所述第一加工执行工具做单轴、双轴或三轴移动；所述X轴第二行走机构中也设置有齿轮和齿条啮合传动式的驱动机构，驱动所述第二加工执行工具做单轴移动。2.如权利要求1所述的天轨式双工业机器人，其特征在于，所述X轴横梁的顶壁上沿X轴设置有两条X轴第一直线滑轨和一条X轴第一齿条，所述X轴第一行走机构的驱动机构中设置有X轴第一电机、X轴第一减速器和X轴第一齿轮，所述X轴第一齿轮和所述X轴第一齿条啮合传动；所述X轴横梁的侧壁上沿X轴设置有两条X轴第二直线滑轨和一条X轴第二齿条，所述X轴第二行走机构的驱动机构中设置有X轴第二电机、X轴第二减速器和X轴第二齿轮，所述X轴第二齿轮和所述X轴第二齿条啮合传动。3.如权利要求2所述的天轨式双工业机器人，其特征在于，所述X轴第一直线滑轨上扣合连接有X轴第一滑块，通过所述X轴第一滑块安装有X轴第一滑座，所述第一悬臂安装在所述X轴第一滑座上，所述X轴第一行走机构的驱动机构驱动所述X轴第一滑座沿所述X轴往复移动；所述X轴第二直线滑轨上扣合连接有X轴第二滑块，通过所述X轴第二滑块安装有X轴第二滑座，所述第二悬臂安装在所述X轴第二滑座上，所述X轴第二行走机构的驱动机构驱动所述X轴第二滑座沿所述X轴往复移动。4.如权利要求1所述的天轨式双工业机器人，其特征在于，所述第一悬臂的长度大于所述第二悬臂，所述第一加工执行工具和所述第二加工执行工具在竖直方向不重叠；所述第一悬臂的左侧壁上沿Y轴设置有两条Y轴直线滑轨和一条Y轴齿条，所述Y轴第一行走机构的驱动机构中设置有Y轴电机、Y轴减速器和Y轴齿轮，所述Y轴齿轮和所述Y轴齿条啮合传动。5.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔西明，刘威，邵立早，张双晓，张瑞英，
申请(专利权)人：斯图加特航空自动化青岛有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37