车辆的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开提供一种车辆的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括获取惯性导航系统确定车辆的初始位置；获取车道图像，根据初始位置、车道图像确定第一修正量；获取激光雷达扫描数据，根据初始位置、激光雷达扫描数据、确定位置修正量；根据初始位置、第一修正量、位置修正量，确定车辆的实时定位信息。本公开提供的车辆的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，根据采集到的数据与惯性导航系统得到的定位结果进行比对，并基于比对结果确定修正量，再在初始位置的基础上，融合该修正量，从而得到当前的实时位置。

【技术实现步骤摘要】
车辆的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本公开涉及车辆定位技术，尤其涉及一种车辆的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆已经被应用到实际生活中。为了保证车辆的安全形式，自动驾驶车辆需要实时定位，从而根据当前的定位确定行驶方向。现有技术中，通过在自动驾驶车辆上搭载高精度RTK(Real-timekinematic，实时动态)设备，实现实时定位的需求。RTK设备采用的是载波相位差分技术，这种技术是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，再将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。但是，载波相位差分技术对于卫星信号的准确性有很强的依赖性。而在自动驾驶车辆的行驶过程中，经常出现信号丢失问题，例如在隧道中，就极易造成信号丢失。
技术实现思路
本公开提供一种车辆的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的定位方案对卫星信号依赖性过强的技术问题。本公开的第一个方面是提供一种车辆的定位方法，包括：获取惯性导航系统确定车辆的初始位置；获取车道图像，根据所述初始位置、所述车道图像确定第一修正量；获取激光雷达扫描数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的定位方法，其特征在于，包括：获取惯性导航系统确定车辆的初始位置；获取车道图像，根据所述初始位置、所述车道图像确定第一修正量；获取激光雷达扫描数据，根据所述初始位置、所述激光雷达扫描数据、确定位置修正量；根据所述初始位置、所述第一修正量、所述位置修正量，确定所述车辆的实时定位信息。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的定位方法，其特征在于，包括：获取惯性导航系统确定车辆的初始位置；获取车道图像，根据所述初始位置、所述车道图像确定第一修正量；获取激光雷达扫描数据，根据所述初始位置、所述激光雷达扫描数据、确定位置修正量；根据所述初始位置、所述第一修正量、所述位置修正量，确定所述车辆的实时定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位置、所述车道图像确定第一修正量，包括：根据预设车道线识别模块识别所述车道图像中的车道线信息；根据所述车道线信息、采集所述车道图像的图像采集模块参数确定车辆与所述车道线之间的第一相对位置；根据所述初始位置确定所述车辆与所述车道线之间的第二相对位置；根据所述第一相对位置、所述第二相对位置确定所述第一修正量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道线信息包括车道线相对于所述车辆的相对位置和/或车道线类型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：在预设图像中标注车道中心线，根据所述车道中心线在所述预设图像中进行像素扩充，形成车道线；标注所述预设图像中所述车道线在图像中的第一位置、所述车道线相对于车辆的所述相对位置、所述车道线类型；根据所述预设图像及其标注信息训练神经网络，得到所述车道线识别模块。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位置确定所述车辆与所述车道线之间的第二相对位置，包括：在预设高精地图中确定所述初始位置，并确定车辆在所述初始位置时，车辆与所述车道线之间的第二相对位置。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置、所述第二相对位置确定所述第一修正量，包括：根据所述第一相对位置确定与所述车辆距离最近的目标车道线；根据所述车道图像确定所述目标车道线的第一朝向角信息；在预设高精地图中，根据所述第二相对位置确定所述目标车道线的第二朝向角信息；根据所述第一朝向角信息、所述第二朝向角信息确定朝向角修正量。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相对位置、所述第二相对位置确定所述第一修正量，还包括：根据所述第一相对位置确定每条所述车道线与所述车辆间的第一距离；根据所述第二相对位置确定每条所述车道线与所述车辆间的第二距离；根据所述第一距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昱辰，钱炜，沈栋，
申请(专利权)人：杭州飞步科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33