基于360度全景视图的结构化环境中车辆定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于360度全景视图的结构化环境中车辆定位方法，包括：通过GPS传感器、或者结合上一时刻的定位结果与车辆运行速度获取当前时刻车辆第一定位信息；对当前时刻车辆的360度全景视图进行特征提取，并计算特征与车辆的相对距离向量；以第一定位信息区域内的地图作为匹配搜索范围，在匹配搜索范围内搜索与提取到的特征最匹配的一系列位置点，得到全局位置向量；利用全局位置向量与相对距离向量，计算当前时刻的车辆位置。该方法具有可移植性强、成本低，精度高的优点。

【技术实现步骤摘要】
基于360度全景视图的结构化环境中车辆定位方法
本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种基于360度全景视图的结构化环境中车辆定位方法。
技术介绍
随着科技的发展，车辆与人们生活的关系越来越密切。近10年以来，车辆网络化、智能化趋势越来越明显，实现车辆的智能化中的一项重要技术就是车辆的定位与导航。实际应用中，车辆通过高精度地图实现导航功能，而定位作为导航的基础，成为智能车辆研究领域的重要研究方向。目前，车辆定位领域使用较多的是GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)技术，需要GPS设备能够提供全天候车辆定位位置功能，然而在一些环境下，会出现GPS信号丢失导致定位失败或错误的情况发生，因此单纯的利用GPS设备进行定位无法满足车辆的定位需求。中国专利《一种基于多个GPS设备的车辆定位系统》(公开号：CN206133015U)利用至少两个GPS设备向定位平台发送定位信号实现车辆的定位，但由于高精度GPS成本高，不利于智能车的推广。中国专利《一种车辆定位方法》(公开号：CN108303721A)通过GPS设备、IMU(InertialMeasurementU本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于360度全景视图的结构化环境中车辆定位方法，其特征在于，包括：通过GPS传感器、或者结合上一时刻的定位结果与车辆运行速度获取当前时刻车辆第一定位信息；对当前时刻车辆的360度全景视图进行特征提取，并计算特征与车辆的相对距离向量；以第一定位信息区域内的地图作为匹配搜索范围，在匹配搜索范围内搜索与提取到的特征最匹配的一系列位置点，得到全局位置向量；利用全局位置向量与相对距离向量，计算当前时刻的车辆位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于360度全景视图的结构化环境中车辆定位方法，其特征在于，包括：通过GPS传感器、或者结合上一时刻的定位结果与车辆运行速度获取当前时刻车辆第一定位信息；对当前时刻车辆的360度全景视图进行特征提取，并计算特征与车辆的相对距离向量；以第一定位信息区域内的地图作为匹配搜索范围，在匹配搜索范围内搜索与提取到的特征最匹配的一系列位置点，得到全局位置向量；利用全局位置向量与相对距离向量，计算当前时刻的车辆位置。2.根据权利要求1所述的一种基于360度全景视图的结构化环境中车辆定位方法，其特征在于，该方法还包括：在车辆上设置数据传感器，用于捕获车辆周边环境信息；所述数据传感器包括4个鱼眼摄像头，分别安装在车辆前后的正中间以及左右后视镜下方，使得任意两个相邻摄像头捕获的图像有公共区域；并且，进行鱼眼摄像头内外参数标定：利用棋盘格标定法对鱼眼摄像头进行内部参数标定，获取每个鱼眼摄像头的本质矩阵K和畸变系数向量d，并存储摄像头的标定参数；对摄像头进行外部参数标定，获取每个摄像头的透视变换矩阵H。3.根据权利要求2所述的一种基于360度全景视图的结构化环境中车辆定位方法，其特征在于，该方法还包括：获取车辆的360度全景视图，其步骤包括：利用标定的内外参数，对鱼眼摄像头采集的图像去畸变，并进行逆透视变换；然后将逆透视变换后的多视角图像拼接成事先指定尺度为M×N的图像；最后对改图像进行后处理，去除拼接缝和进行高度均一化处理，得到车辆的360度全景视图。4.根据权利要求3所述的一种基于360度全景视图的结构化环境中车辆定位方法，其特征在于，该方法还包括：对车辆的360度全景视图进行定位前的预处理，包括：图像增强处理，增加合成图像中车道线与地面的对比度；以及对图像进行颜色空间变换，将其转为灰度图。5.根据权利要求1所述的一种基于360度全景视图的结构化环境中车辆定位方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宗海，戴德云，洪洋，赵皓，王纪凯，包鹏，江建文，徐萌，
申请(专利权)人：中国科学技术大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34