一种可自动挂钩和脱钩的遥控式UUV布放回收机构及方法技术

本发明专利技术提供一种可自动挂钩和脱钩的遥控式UUV布放回收机构及方法，包括吊钩装置、挂钩装置、遥控器。吊钩装置背部与底部各含有一个凸起环状结构，背部环状结构用于连接吊机吊带，底部环状结构用于连接UUV，尾部含有两个关于其中线对称的推进器，遥控器可以控制推进器推动吊钩装置，使其拖带吊带在水面运动；所述挂钩装置含有一个电动伸缩杆，遥控器控制其伸出或收缩，完成脱钩动作或挂钩动作；所述UUV背部含有供吊钩装置进入的横向U形凹槽和辅助挂钩的限位板。本机构其主要特点一是无需潜员下水配合挂钩和脱钩，避免了风浪作用下吊钩和潜员发生碰撞危及潜员人身安全；二是使用简单便利，提高了UUV布放回收效率。

【技术实现步骤摘要】
一种可自动挂钩和脱钩的遥控式UUV布放回收机构及方法
本专利技术涉及一种可自动挂钩和脱钩的遥控式UUV布放回收机构及方法，属于UUV的水面布放回收领域。
技术介绍
UUV的布放回收是其作业流程中必不可少的一步，成功的布放回收是UUV在水下正常工作的基础。查阅国内外研究现状，传统的布放回收方式主要包括单点吊放布放回收、A形架布放回收、单吊臂布放回收以及滑道式布放回收，其中滑道式布放回收需要有滑道、绞车、控制系统等配合使用，占用的空间面积大且操作复杂；而单点吊放布放回收、A形架布放回收、单吊臂布放回收等几种回收方式虽然占用空间小、操作简便且具有良好的通用性，但需要潜员下水配合操作，此类布放回收方式在恶劣海况下,潜员和吊钩发生碰撞的几率较大，危及潜员人身安全。查阅国内外UUV布放回收相关文献以及专利库，目前吊放式布放回收均需要潜员下水配合操作；对于不需潜员下水的单点吊放装置及方法，尚未检索到相关内容，尚无可借鉴的解决方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了无需潜员下水操作、安全可靠、使用简便而提供一种可自动挂钩和脱钩的遥控式UUV布放回收机构及方法。本专利技术的目的是这样实现的：包括遥控器、吊钩装置、挂钩装置，所述吊钩装置位于UUV背部设置的横向U形凹槽中，所述吊钩装置的背部与底部各设置有一个凸起环状结构，背部的凸起环状结构用于连接吊机吊带、底部的凸起环状结构用于连接UUV，挂钩装置尾部设置有两个推进器；所述挂钩装置安装于横向U形凹槽的中心位置、包括一电动伸缩杆，且电动伸缩杆输出端穿过U形凹槽侧壁上的通孔后与底部的凸起环状结构配合。本专利技术还包括这样一些结构特征：1.横向U形凹槽上方安装有一端开口一端封闭的限位板，其开口端为倒角结构，开口宽度大于吊钩装置背部凸起环状结构宽度、小于吊钩装置本体宽度。2.布放时，遥控器遥控挂钩装置的电动伸缩杆收缩，解除挂钩，继续遥控吊钩装置中的推进器反向推水，使其沿UUV背部U形凹槽退出；回收时，遥控器遥控吊钩装置中的推进器正向推水，使其沿UUV背部U形凹槽到达挂钩位置，遥控挂钩装置电动伸缩杆伸出穿过吊钩装置底部环状结构，完成挂钩。3.布放回收方法的步骤如下：步骤一、使用遥控器控制挂钩装置缩回电动伸缩杆；步骤二、使用遥控器遥控推进器反向推水，使吊钩装置沿横向U形凹槽退出，并远离UUV；步骤三、回收吊钩装置，完成布放；步骤五、使用遥控器遥控推进器正向推水，使吊钩装置运动至限位板开口侧的横向U形凹槽口；步骤六、使用遥控器遥控推进器，使吊钩装置朝向对准横向U形凹槽口，控制吊钩装置沿横向U形凹槽到达挂钩处；步骤七、使用遥控器控制挂钩装置伸出电动伸缩杆，使电动伸缩杆穿过吊钩装置底部凸起的环状结构，确定挂钩装置锁紧吊钩装置；步骤八、吊机起吊UUV，回收UUV至水面船甲板；步骤九、UUV放置甲板后，使用遥控器控制挂钩装置缩回电动伸缩杆，取下吊钩装置，完成回收。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术无需潜员下水配合挂钩和脱钩，避免了风浪作用下吊钩和潜员发生碰撞危及潜员人身安全；使用简单便利，提高了UUV布放回收效率。布放时，遥控器遥控挂钩装置的电动伸缩杆收缩，解除挂钩，继续遥控吊钩装置中的推进器反向推水，使其沿UUV背部U形凹槽退出；回收时，遥控器遥控吊钩装置中的推进器正向推水，使其沿UUV背部U形凹槽到达挂钩位置，遥控挂钩装置电动伸缩杆伸出穿过吊钩装置底部环状结构，完成挂钩。附图说明图1为本专利技术所述的布放回收机构结构示意图；图2为本专利技术所述的布放回收系统结构示意图；图3为本专利技术所述布放过程示意图；图4为本专利技术所述回收过程示意图。具体实施方式下面结合附图与具体实施方式对本专利技术作进一步详细描述。本专利技术包括吊钩装置1、挂钩装置2、遥控器；所述吊钩装置背部含有一个凸起环状结构3用于连接吊机吊带，底部环状结构4用于连接UUV，尾部含有两个关于其中线对称的推进器5，遥控器可以控制推进器推动吊钩装置1，使其拖带吊带在水面运动；所述挂钩装置2含有一个电动伸缩杆6，遥控器控制其伸出或收缩，完成脱钩动作或挂钩动作。所述UUV背部含有一个可供吊钩装置进入的横向U形凹槽7，其侧壁中心位置含有可供电动伸缩杆穿过的通孔。所述UUV背部横向U形凹槽7上方安装有一端开口一端封闭的限位板8，其开口端为倒角结构，开口宽度大于吊钩装置背部凸起环状结构3宽度，小于吊钩装置1本体宽度。所述挂钩装置安装于UUV上U形凹槽7中心位置，电动伸缩杆6可通过U形凹槽7侧壁通孔。布放时，遥控器遥控挂钩装置2的电动伸缩杆6收缩，解除挂钩，遥控吊钩装置推进器5反向推水，使其沿UUV背部U形凹槽7退出；回收时，遥控器遥控吊钩装置推进器5正向推水，使其沿UUV背部U形凹槽7到达挂钩位置，遥控挂钩装置电动伸缩杆6伸出穿过吊钩装置底部环状结构4，完成挂钩。如图1所示，吊钩装置1背部各含有一个凸起环状结构3用于连接吊机吊带，底部环状结构4用于连接UUV。UUV背部含有一个横向U形凹槽7，且U形凹槽上方安装有限位板8。挂钩装置2安装在U形凹槽7中心位置，电动伸缩杆6通过U形凹槽7侧壁通孔连接吊钩装置1。限位板8开口处采用倒角结构，有利于吊钩装置1顺利进入U形凹槽。其开口宽度大于保护壳背部凸起环状结构3宽度，小于吊钩装置1宽度，可以防止海浪较大时吊钩装置1被涌出凹槽7。限位板8采取一端开口一端封闭结构，可方便确认吊钩装置1顺利到达挂钩就位点，确保顺利挂钩。如图2所示，吊钩装置1，包括水密保护外壳、控制单元、电源、无线通讯模块、推进器5，其控制单元信号端与无线通讯模块相连，控制端与推进器5相连，电源为控制单元、无线通讯模块、推进器5供电。遥控器给控制单元发送运动指令，无线通讯模块接收控制指令后，输出给控制单元，控制单元输出控制信号给推进器5，推进器5推动吊钩装置1执行前进、后退、左转、右转动作。挂钩装置2，包括水密保护外壳、电源、无线通讯模块、控制单元、电动伸缩杆6，其控制单元信号端与通讯模块相连，控制端与电动伸缩杆6相连，电源为电动伸缩杆6、控制单元、通讯模块供电。遥控器给控制单元发送挂钩或脱钩指令，通讯模块接收控制指令后，输出给控制单元，控制单元输出控制信号给电动伸缩杆6，电动伸缩杆6伸出或缩回。如图3所示，布放UUV时，包括以下步骤：步骤一、使用遥控器控制挂钩装置2缩回电动伸缩杆6；步骤二、使用遥控器遥控推进器5反向推水，使吊钩装置1沿U形凹槽退出，并远离UUV；步骤三、回收吊钩装置1，完成布放。如图4所示，回收UUV时，包括以下步骤：步骤五、使用遥控器遥控推进器5正向推水，使吊钩装置1运动至限位板开口侧的U形凹槽口；步骤六、使用遥控器遥控推进器5，使吊钩装置1朝向对准U形凹槽7口，控制吊钩装置1沿U形凹槽7到达挂钩处；步骤七、使用遥控器控制挂钩装置2伸出电动伸缩杆6，使电动伸缩杆6穿过吊钩装置1底部凸起的环状结构4，确定挂钩装置2锁紧吊钩装置1；步骤八、吊机起吊UUV，回收UUV至水面船甲板；步骤九、UUV放置甲板后，使用遥控器控制挂钩装置2缩回电动伸缩杆6，取下吊钩装置1，完成回收。综上，本专利技术提供一种可自动挂钩和脱钩的遥控式UUV布放回收机构及方法，包括吊钩装置、挂钩装置、遥控器。吊钩装置背部与底部各含有一个凸起环状结构，背部环状结构用于连接吊机吊本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可自动挂钩和脱钩的遥控式UUV布放回收机构，其特征在于：包括遥控器、吊钩装置、挂钩装置，所述吊钩装置位于UUV背部设置的横向U形凹槽中，所述吊钩装置的背部与底部各设置有一个凸起环状结构，背部的凸起环状结构用于连接吊机吊带、底部的凸起环状结构用于连接UUV，挂钩装置尾部设置有两个推进器；所述挂钩装置安装于横向U形凹槽的中心位置、包括一电动伸缩杆，且电动伸缩杆输出端穿过U形凹槽侧壁上的通孔后与底部的凸起环状结构配合。

【技术特征摘要】
1.一种可自动挂钩和脱钩的遥控式UUV布放回收机构，其特征在于：包括遥控器、吊钩装置、挂钩装置，所述吊钩装置位于UUV背部设置的横向U形凹槽中，所述吊钩装置的背部与底部各设置有一个凸起环状结构，背部的凸起环状结构用于连接吊机吊带、底部的凸起环状结构用于连接UUV，挂钩装置尾部设置有两个推进器；所述挂钩装置安装于横向U形凹槽的中心位置、包括一电动伸缩杆，且电动伸缩杆输出端穿过U形凹槽侧壁上的通孔后与底部的凸起环状结构配合。2.根据权利要求1所述的一种可自动挂钩和脱钩的遥控式UUV布放回收机构，其特征在于：横向U形凹槽上方安装有一端开口一端封闭的限位板，其开口端为倒角结构，开口宽度大于吊钩装置背部凸起环状结构宽度、小于吊钩装置本体宽度。3.根据权利要求2所述的一种可自动挂钩和脱钩的遥控式UUV布放回收机构，其特征在于：布放时，遥控器遥控挂钩装置的电动伸缩杆收缩，解除挂钩，继续遥控吊钩装置中的推进器反向推水，使其沿UUV背部U形凹槽退出；回收...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐健，蒋天皓，李娟，陈冬，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23