具有转盘装置的车辆和用于控制车辆的方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种具有转盘装置的车辆和用于控制车辆的方法。对于车辆，已知大量的转向策略。本发明专利技术所要解决的技术问题是改善具有转盘转向装置的车辆，从而简化转向。在此提供一种车辆，包括车架、车架轴、转盘装置，其中，车架轴支承在车架上，其中，转盘装置具有转盘轴和转盘，其中，转盘轴支承在转盘上，其中，转盘相对车辆的高度方向轴线能枢转地支承在车架上，其中，车辆具有能选择车轮的驱动装置和控制设备，其中，转盘轴被设计为被能选择车轮的驱动装置驱动的轴，其中，控制设备被设计用于控制能选择车轮的驱动装置，以便将转向指令转换为车辆的转弯行驶。

【技术实现步骤摘要】
具有转盘装置的车辆和用于控制车辆的方法
本专利技术涉及一种车辆，具有车架、车架轴、转盘装置，其中，车架轴被安装在车架上，其中，转盘装置具有转盘轴和转盘，其中，转盘轴被安装在转盘上，其中，转盘相对车辆的纵轴被能枢转地安装在车架上。本专利技术还涉及一种用于控制车辆的方法。
技术介绍
对于车辆，已知大量的转向策略。在轿车中，转向节转向装置被广泛使用。此外，还存在特殊的转向装置，如履带转向装置或铰接式转向装置。通常在农业运输领域用于移动式的工作机器的结构是具有转盘转向装置的车辆的配置。例如，专利文献AT115700B，其被认为是最接近的现有技术，公开了具有转盘转向装置的车辆的设计方案。从专利文献DE102015203201A1中已知一种具有用于控制转向系统中的实际总自回正力矩的控制回路的车辆以及相应的方法。控制回路中的基本思路是，在转动车轮时，通过在左侧和右侧车轮上的不同扭矩在转向助力方面影响通过弯道所需的驾驶员手动扭矩。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是改善具有转盘转向装置的车辆，从而简化转向。此外，本专利技术还要解决的技术问题是提供一种用于控制车辆的方法。这些技术问题通过一种车辆解决，该车辆包括车架、车架轴、转盘装置，其中，车架轴支承在车架上，其中，转盘装置具有转盘轴和转盘，其中，转盘轴支承在转盘上，其中，转盘相对车辆的纵轴能枢转地支承在车架上，其中，车辆具有能选择车轮的驱动装置和控制设备，其中，转盘轴被设计为被能选择车轮的驱动装置驱动的轴，其中，控制设备被设计用于控制能选择车轮的驱动装置，以便将转向指令转换为车辆的转弯行驶。该技术问题还通过一种用于控制上述车辆的方法解决，其中，通过将不同的驱动力矩引入到转盘轴的车轮上实现转弯行驶。本专利技术的主题是一种车辆，其例如能够被设计为轿车，农业机械的移动作业设备，公共汽车等。该车辆具有至少一个双轮迹的轴。另外的轴也能够被双轮迹地设计，使得车辆总共实现两个轮迹，备选地，另外的轴在此被单轮迹地设计。因此，特别优选的是，车辆设计为四轮车或三轮车。在本专利技术的一个特别优选的实施方式中，车辆被设计为载货自行车并且特别地设计为三轮车。车辆具有车架，其中车架也能够称为车架结构，底盘或底架。车架由车辆的支承部件构成。特别地，驱动装置、车身和/或有效载荷由车架支承。车辆具有车架轴，其支承在车架上。车架轴具有一个或多个车轮，车轮被能转动地支承在车架轴上。此外，车辆具有转盘装置，其中转盘装置具有转盘轴和转盘。转盘轴支承在转盘上。转盘轴承载车轮，车轮被能转动地支承在转盘轴上。转盘关于车辆的高度方向轴线被能枢转地安装在车架上。特别地，能够通过改变转盘相对于车架的枢转角度完成车辆的转向和/或能够启动车辆的转弯行驶。转盘轴能够被设计为前轴或后轴。在本专利技术的上下文中，建议车辆具有能选择车轮的(radselektive)驱动装置。转盘轴被设计为由该能选择车轮的驱动装置驱动的轴。至少一个，正好一个或两个轴由能选择车轮的驱动装置驱动。能选择车轮的驱动装置能够将不同的驱动力矩分配到转盘轴的车轮上，从而车轮承受不同的驱动力矩。在这种情况下，原则上可能的是，能选择车轮的驱动装置具有用于转盘轴的单个的驱动机，其中驱动机驱动力矩作为驱动力矩被分配到转盘轴的两个车轮上。特别地，能够非均匀地和/或不对称地分配驱动机驱动力矩。作为驱动机，能够使用内燃机，但优选使用一个或多个电机。能选择车轮的驱动装置为车辆提供作为驱动力矩的牵引力矩。换句话说，能选择车轮的驱动装置能够实现车轮特定的驱动力矩分配。该分配也能够被称为扭矩引导。车辆具有控制设备。控制设备能够被设计为单独的控制设备，备选地，控制设备也能够被设计为车辆的更高级控制的一部分。优选地，控制设备被设计为数字的数据处理设备或被设计包括该数字的数据处理设备。例如，控制设备被实现为微控制器或类似设备。控制设备被设计用于控制能选择车轮的驱动装置，以便通过控制能选择车轮的驱动装置将转向指令转换为车辆的转弯行驶。特别地，控制设备具有用于接收转向指令的输入接口。输入接口能够被设计为机械的，电子的和/或数据技术的接口。此外，控制设备具有至少一个输出接口，该输出接口与能选择车轮的驱动装置在数据技术上相连接。由转向指令确定用于驱动轴和/或转盘轴的驱动力矩分配，特别是计算并通过输出接口输出到能选择车轮的驱动装置。特别地，具有能选择车轮的驱动装置的车辆通过转盘轴的不同车轮上的不同强度的驱动力矩来转向。在本专利技术的第一可能设计方案中，车辆仅通过能选择车轮的驱动装置转向。在本专利技术的第二可能设计方案中，车辆的转向通过能选择车轮的驱动装置辅助。本专利技术在此的一个考虑因素是，在传统的转盘转向装置中，转盘和车辆底侧之间的摩擦相对较高，因此转向很困难。此外，还有转盘转向装置所需的较高的空间结构需求。通过结合控制装置使用能选择车轮的驱动装置能够产生或辅助转向力，从而能够省略以前转盘转向装置所需的较大的转向执行器或能够减小机械的转向力。特别地，转向装置能够被集成到驱动系中，因为转向装置由能选择车轮的驱动装置辅助或构成。在本专利技术的优选的改进方案中，车辆能够呈现“直线行驶”的行驶状态，其中，车辆沿纵向移动。在这种情况下，转盘的枢转角度，特别是相对于车架的枢转角度等于0°。此外，车辆能够呈现“转弯行驶”的行驶状态，其中，转盘的枢转角度不等于0°。通过控制设备对能选择车轮的驱动装置的相应的控制来进入或处于所述行驶状态。原则上，能够通过单个驱动机产生用于驱动轴和/或转盘轴的车轮的不同的驱动力矩。然而，在本专利技术的可能的结构设计方案中，能选择车轮的驱动装置在驱动轴上具有两个轮内电机。特别地，轮内电机设计为轮毂电机和/或直接驱动电机。这种结构设计方案使得能够以非常简单的方式通过能选择车轮驱动装置实现转向。在本专利技术的优选的改进方案中，车架轴被设计为非转向轴和/或刚性轴。备选地或另外地，车架轴具有恒定和/或不能改变的转向角度。特别地，相对于车辆的纵轴不能枢转地安装车架轴。优选地，车架轴被设计为后轴。进一步优选地，转盘被设计为被动的转盘。转向力和/或枢转力直接由驱动系产生，特别是由轮毂电机产生。因此，能够省去用于调节转盘的枢转角度的执行器，并且能够节省部件。在本专利技术的一个可能的设计方案中，转盘轴被设计为驱动轴，车架轴被设计为被动轴。在该设计方案中，驱动系被减小到单个驱动轴的驱动装置。然而，在本专利技术的一个备选的设计方案中，两个轴都被设计为驱动轴。优选地，每个轴能够能选择车轮地被加载任意驱动力矩。特别地，设计控制设备，以能够将期望的驱动力矩作用在两个轴的每个车轮上。在一个可能的设计方案中，车辆被实现为载货自行车，即三轮车，其中，双轮迹的轴由转盘轴构成。优选地，转盘支撑载货自行车的负载区域。本专利技术的另一个主题涉及一种用于如上所述地控制车辆的方法。在该方法中，车辆的转弯行驶由转盘轴的车轮上的不同驱动力矩引发或辅助。在该方法的改进方案中设置，通过改变分配到转盘轴的车轮的驱动力矩来改变转盘的枢转角度。附图说明下面结合附图，通过对本专利技术的优选的实施例的阐述，给出本专利技术进一步的特征、优点和效果。附图为：图1是作为本专利技术的实施方式的车辆的示意性框图；图2是通过图1的车辆的转向方法的示意图。具体实施方式图1示出了作为本专利技术的实施例的车辆1的示意性框图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆(1)，包括：‑车架(2)，‑车架轴(3)，其中，所述车架轴(3)支承在所述车架(2)上，‑转盘装置(5)，其中，所述转盘装置(5)具有转盘轴(7)和转盘(6)，其中，所述转盘轴(7)支承在所述转盘(6)上，其中，所述转盘(6)关于所述车辆(1)的高度方向轴线能枢转地支承在所述车架(2)上，其特征在于，所述车辆(1)具有能选择车轮的驱动装置(10)和控制设备(9)，其中，将所述转盘轴(7)设计为被所述能选择车轮的驱动装置(10)驱动的轴，其中，所述控制设备(9)被设计用于控制所述能选择车轮的驱动装置(10)，以便将转向指令转换为所述车辆(1)的转弯行驶。

【技术特征摘要】
2017.11.08 DE 102017126087.01.一种车辆(1)，包括：-车架(2)，-车架轴(3)，其中，所述车架轴(3)支承在所述车架(2)上，-转盘装置(5)，其中，所述转盘装置(5)具有转盘轴(7)和转盘(6)，其中，所述转盘轴(7)支承在所述转盘(6)上，其中，所述转盘(6)关于所述车辆(1)的高度方向轴线能枢转地支承在所述车架(2)上，其特征在于，所述车辆(1)具有能选择车轮的驱动装置(10)和控制设备(9)，其中，将所述转盘轴(7)设计为被所述能选择车轮的驱动装置(10)驱动的轴，其中，所述控制设备(9)被设计用于控制所述能选择车轮的驱动装置(10)，以便将转向指令转换为所述车辆(1)的转弯行驶。2.根据权利要求1所述车辆(1)，其特征在于，所述车辆(1)能够处于“直线行驶”的行驶状态，其中所述转盘(6)的枢转角度等于0°，所述车辆(1)能够处于“转弯行驶”的行驶状态，其中所述转盘(6)的枢转角度不等于0°。3.根据权利要求1或2所述的车辆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：杰根·罗默，菲利普·考茨曼，
申请(专利权)人：舍弗勒技术股份两合公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE