一种用于爬杆检测机器人制造技术

本发明专利技术提供一种用于爬杆检测机器人，包括攀爬机构、上下夹持机构、清洗机构以及腰部回转机构在攀爬过程中，由下夹持机构夹紧杆体，同时上夹持机构松开，回转执行器工作，电机旋转，连杆伸长，推动清洗机构及上夹持机构上升，连杆伸至指定位置后，上夹持机构夹紧，下夹持机构放松，回转执行器工作，使连杆收缩，完成一次攀爬动作。在机器攀爬过程中，即执行器工作时，连杆伸长同时，腰部回转机构工作，齿轮转动使其与弧形导轨发生相对转动，带动清洗机构及上夹持器围绕杆体转动，完成一次腰部回转动作。

【技术实现步骤摘要】
一种用于爬杆检测机器人
本专利技术涉及一种用于爬杆检测机器人，是一种用于爬杆检测机器人可清洗及检测直径φ200～400mm的杆类设施，例如钢筋混凝土或木制电线杆、路灯、大型广告牌支架等。对于多杆交接等复杂杆杆类设施，装置亦可灵活攀爬，替代人工对杆类设施进行检测以及清洗，属于特种机器人领域。
技术介绍
电力系统与日常生活设施的快速增加，无论是城市还是村镇，对电力的需求都越来越大。在我国这种人口基数大，高人口密度的国家，更需要一张可靠又强大的电网来支撑日常生活中的能源消耗。但随着对电网承载力的需求增加，就使得电线杆的数量大量的增加。电线杆将电线架起，其广泛的出现于各个农村、田野、马路和街道之间，是中国最早期的基础设施之一。现代电线杆的材料大部分采用钢筋混凝土或木制杆。由于电线杆长年累月的暴露在外界风吹、日晒和雨淋的恶劣环境下，不可避免的会造成其表面堆积一定得厚度的灰尘层，随着积累的灰尘厚度的增加，所引起的腐蚀破坏也会增加。如果不定期的进行灰尘层厚度安全情况检测，在长时间的腐蚀工况下，电线杆的局部损坏程度加剧，严重时会出现折断的事故。对电线杆或灯杆等设施，必须进行定期的检查和清理工作。现如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于爬杆检测机器人，其特征在于：包括上夹持机构、下夹持机构、腰部回转机构、攀爬机构和清洗机构，下夹持机构和上夹持机构结构相同均包括：导轨、设置在导轨中间位置的两个夹持电机、与每个夹持电机输出轴连接的丝杠轴、安装在每个丝杠轴上的滑块、与每个滑块连接的夹持器臂、与每个夹持器臂端部连接的夹持器基座、设置在夹持器基座中的夹持器夹板、设置在夹持器基座上的锁紧电机、与锁紧电机输出端连接的螺旋副轴、设置在螺旋副轴上的锁紧螺母、与锁紧螺母铰接的锁紧机构连杆、与锁紧机构连杆连接的锁紧门；下夹持机构的导轨上设置有弧形安装板，腰部回转机构包括安装在弧形安装板上的弧形导轨、对称设置在弧形导轨内外两侧的四个导轮...

【技术特征摘要】
1.一种用于爬杆检测机器人，其特征在于：包括上夹持机构、下夹持机构、腰部回转机构、攀爬机构和清洗机构，下夹持机构和上夹持机构结构相同均包括：导轨、设置在导轨中间位置的两个夹持电机、与每个夹持电机输出轴连接的丝杠轴、安装在每个丝杠轴上的滑块、与每个滑块连接的夹持器臂、与每个夹持器臂端部连接的夹持器基座、设置在夹持器基座中的夹持器夹板、设置在夹持器基座上的锁紧电机、与锁紧电机输出端连接的螺旋副轴、设置在螺旋副轴上的锁紧螺母、与锁紧螺母铰接的锁紧机构连杆、与锁紧机构连杆连接的锁紧门；下夹持机构的导轨上设置有弧形安装板，腰部回转机构包括安装在弧形安装板上的弧形导轨、对称设置在弧形导轨内外两侧的四个导轮、与四个导轮连接的弧形导轨基座、安装在弧形导轨基座上的腰部电机、设置在腰部电机输出轴上的小齿轮，弧形导轨上还设置有弧形齿形结构，小齿轮与弧形齿形结构啮合；攀爬机构包括设置在弧形导轨基座上的关节电机座、与关节电机座铰接的连杆一、与连杆一铰接的连杆二，连杆二的端部铰接在上夹持机构的导轨上，在三个铰接处均设置有回转执行器；所述清洗机构有两套，分别设置在上夹持机构上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王茁，王宇，张波，王涛，邸乔月，程煜，陈尹，党红星，商志全，龚锐，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23