一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置制造方法及图纸

一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置，包括天车、滚筒式输送机、电机减速机构、开关电源、光电开关，还具有左活动夹头、右固定夹头、滑动杆、控制电路、计时电路、外螺纹丝杆、配重块，光电开关安装在输送机支撑架开孔内，左活动夹头、右固定夹头、滑动杆、外螺纹丝杆、配重块、电机减速机构安装在一起，并和天车小车移动起重杆的下端中部连接在一起，开关电源、计时电路、控制电路安装在元件盒内，并和电机减速机构经导线连接。本发明专利技术不需要专用操作工人对夹取废料的夹头进行操作，也不需要天车操作人员全程操作，夹取块状废料、到放料区域放料实现全程自动化操作，节约了生产方人工支出，并减少了工人操作风险和劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置
本专利技术涉及自动化设备领域，特别是一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置。
技术介绍
在废金属回收及应用行业中，为了保证运输和后续生产的使用，需要把片状、罐状、盆状等等外形的轻薄金属废料用冲压压块设备压成实心方形(轻薄金属废料体积大、重量轻，不利于车辆运输，也不利于后续生产，所以行业中无论是回收运输还是生产，都需要将轻薄金属料加工成实心方形)；这样，块状压实轻薄金属废料运输中，相对占有车辆的车厢空间减小，利于车辆运输更多的废料，在后续废金属加工厂加工中，块状压实的废料进行融化时，占有熔炉的空间也相对减小，利于生产效率的提高。在轻薄废金属料用冲压压块设备压成实心方形工序中，工人将废轻薄料用工具放入压块设备的下部方形凹槽内，然后操作设备的压头由高至低落下，在重力作用下，将轻薄金属废料压紧压实，接着工作人员操作压块设备的推料装置将压成块状的实心金属废料，推入滚筒式输送机的输送辊上端，转动的输送辊将废料由输送机的前端运输到末端，进而，压好的块状金属废料循环落在输送机的末端地面上(一般情况下，前一个金属块和第二个金属块之间的加工时间、间隔在5分钟左右)，并逐渐形成金属料堆；所有轻薄料加工完后，需要运输时，后续操作工人通过天车等将块状金属废料装入车厢内，进而就可将废料运输到点，经加工车间熔炉进行熔化。实际压块生产中，为了方便工人采用工具加入废轻薄料，因此冲压压块设备的方形凹槽和推料装置高度都很低，为了把块状废料平行顺利推入滚筒式输送机的输送辊上，滚筒式输送机的前端高度也很低(为了保证输送中块状废料能在输送辊上顺利由前至后运行，滚筒式输送机的后端高度也不能过高，以免块状废料因后端高度过高，无法朝后运行)，这样，压好的块状金属废料循环落在输送机的末端地面上，形成的金属料堆较短时间内就会堆高，进而将输送机的末端周围包围并且高度逐渐和输送辊上端持平，甚至高度高于输送辊上端，也就是说会对后续的块状废料继续从输送机的末端落到地面上造成阻碍，以致于后续输送辊上废料越来越多造成输送机无法正常工作。因此，为了保证生产进度，实际工作时，输送机的末端周围块状废料堆积多后，需要工人用天车、夹具等将块状废料提高转运放在生产区域的其余地方(一般是输送机的侧端)，天车等吊装废料到放料区域上端后，将废料落在地面上，在和输送机有一定距离的区域侧端形成金属堆，以免对正常生产带来影响。在把块状金属废料由输送机末端地面吊装到放料区域上端过程中，天车等需要专人全程控制，天车下端夹取废料的夹头需要专有操作工人进行操作(把夹头两端分别卡在废料的两侧端)，因此，会给生产方带来多余的人工费用支出，也会加重生产工人的劳动强度，且频繁接触块状金属料、夹取工具，还会给工人带来一定的安全风险。
技术实现思路
为了克服现有技术中，用冲压压块设备加工轻薄废金属料后，对块状金属废料进行堆料中存在的弊端，本专利技术提供了生产中不需要专用操作工人对夹取废料的夹头进行操作，也不需要天车操作人员全程操作，夹取块状废料到放料区域放料实现全程自动化操作，由此达到节约了生产方人工支出，并减少了工人操作风险和劳动强度的一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置，包括天车、滚筒式输送机、电机减速机构、开关电源、光电开关，天车的小车移动起重杆下端中部有法兰盘，其特征在于还具有左活动夹头、右固定夹头、滑动杆、控制电路、计时电路、外螺纹丝杆、配重块，滚筒式输送机的末端上部安装有挡板，挡板的中部有一个开孔，开孔后侧端安装有一只支撑架，支撑架后侧中部有个开孔，光电开关安装在支撑架开孔内，光电开关的前端探测头位于挡板中部开孔内，左活动夹头是型，右固定夹头是型，在左活动夹头的右端上部有轴孔，左活动夹头的右端中部有具有内螺纹的轴孔，在右固定夹头的左端上部有固定孔，右固定夹头的左端中部有轴孔，右固定夹头的轴孔内安装有轴承，外螺纹丝杆的最右侧端和电机减速机构的动力输出轴左端连接在一起，丝杆的右端套在轴承的内圈内，电机减速机构的壳体左端安装在右固定夹头的左端外侧中部，丝杆的左端外螺纹旋入左活动夹头右端中部轴孔的内螺纹内，配重块的中部横向具有一个通孔，配重块的右侧端安装在左活动夹头的右外侧端中部，丝杆的左端位于配重块中部通孔内，固定管的下端安装在滑动杆右端上部，滑动杆的右端安装在右固定夹头的左端上部固定孔内，滑动杆的左端套在左活动夹头的右端上部轴孔内，固定管的上端和天车小车移动起重杆的下端中部连接在一起，开关电源、计时电路、控制电路安装在电路板上，电路板安装在元件盒内，开关电源的电源输入端和220V交流电源两极分别经导线连接，开关电源的电源输出两端分别和光电开关、计时电路的电源输入两端经导线连接，光电开关信号输出端和计时电路信号输入端经导线连接，计时电路电源输出端和控制电路正极电源输入端经导线连接，开关电源的负极电源输出端和控制电路负极电源输入端经导线连接，三相380V电源三根相线和控制电路的六个控制电源输入端分别经导线连接，控制电路的第一路电源输出端三个接线端、第三路电源输出端三个接线端和天车的小车动力输出箱升降电机电源输入端分别经导线连接，控制电路的第二路电源输出端三个接线端、第五路电源输出端三个接线端和电机减速机构的电源输入端分别经导线连接，控制电路的第四路电源输出端三个接线端、第六路电源输出端三个接线端和天车的横移电机减速机构电源输入端分别经导线连接。所述控制电路的第一路电源输出端三个接线端、第三路电源输出端三个接线端和天车的小车动力输出箱升降电机电源输入端连接的导线极性相反，控制电路的第二路电源输出端三个接线端、第五路电源输出端三个接线端和电机减速机构的电机电源输入端连接的导线极性相反，控制电路的第四路电源输出端三个接线端、第六路电源输出端三个接线端和天车横移电机减速机构的电机电源输入端连接的导线极性相反。所述电机减速机构是三相异步电动齿轮减速器。所述开关电源是交流220V转直流开关电源模块。所述光电开关是红外线感应光电开关，光电开关还配套有一只继电器，其间经导线连接，继电器安装在元件盒内的电路板上，红外线感应光电开关的正极电源输出端3脚和继电器正极电源输入端经导线连接，红外线感应光电开关的正极电源输入端1脚和继电器控制电源输入端经导线连接，红外线感应光电开关的负极电源输入端2脚和继电器负极电源输入端经导线连接。所述左活动夹头、右固定夹头高度一致，左活动夹头加上配装块的重量和右固定夹头加上电机减速机构重量一致。所述左活动夹头右端上部横向分布的轴孔其内径大于滑动杆的外径。所述滑动杆的横向长度和丝杆位于轴承内圈到丝杆左部长度一致，滑动杆的横向长度及丝杆位于轴承内圈到丝杆左部长度比左活动夹头、右固定夹头接触后下部之间形成的长度长，丝杆的外径小于配重块中部通孔内径。所述控制电路包括单片机、晶振、电解电容、电阻、PNP三极管、继电器、二极管，其间经电路板布线连接，单片机型号是AT89C2051—24PI，单片机的复位端1脚和电阻一端连接，单片机的外接晶振端4脚、5脚分别和晶振两端连接，单片机的负极电源输入端10脚和电阻另一端、电解电容负极、十二只继电器负极电源输入端连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置，包括天车、滚筒式输送机、电机减速机构、开关电源、光电开关，天车的小车移动起重杆下端中部有法兰盘，其特征在于还具有左活动夹头、右固定夹头、滑动杆、控制电路、计时电路、外螺纹丝杆、配重块，滚筒式输送机的末端上部安装有挡板，挡板的中部有一个开孔，开孔后侧端安装有一只支撑架，支撑架后侧中部有个开孔，光电开关安装在支撑架开孔内，光电开关的前端探测头位于挡板中部开孔内，左活动夹头是

【技术特征摘要】
1.一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置，包括天车、滚筒式输送机、电机减速机构、开关电源、光电开关，天车的小车移动起重杆下端中部有法兰盘，其特征在于还具有左活动夹头、右固定夹头、滑动杆、控制电路、计时电路、外螺纹丝杆、配重块，滚筒式输送机的末端上部安装有挡板，挡板的中部有一个开孔，开孔后侧端安装有一只支撑架，支撑架后侧中部有个开孔，光电开关安装在支撑架开孔内，光电开关的前端探测头位于挡板中部开孔内，左活动夹头是型，右固定夹头是型，在左活动夹头的右端上部有轴孔，左活动夹头的右端中部有具有内螺纹的轴孔，在右固定夹头的左端上部有固定孔，右固定夹头的左端中部有轴孔，右固定夹头的轴孔内安装有轴承，外螺纹丝杆的最右侧端和电机减速机构的动力输出轴左端连接在一起，丝杆的右端套在轴承的内圈内，电机减速机构的壳体左端安装在右固定夹头的左端外侧中部，丝杆的左端外螺纹旋入左活动夹头右端中部轴孔的内螺纹内，配重块的中部横向具有一个通孔，配重块的右侧端安装在左活动夹头的右外侧端中部，丝杆的左端位于配重块中部通孔内，固定管的下端安装在滑动杆右端上部，滑动杆的右端安装在右固定夹头的左端上部固定孔内，滑动杆的左端套在左活动夹头的右端上部轴孔内，固定管的上端和天车小车移动起重杆的下端中部连接在一起，开关电源、计时电路、控制电路安装在电路板上，电路板安装在元件盒内，开关电源的电源输入端和220V交流电源两极分别经导线连接，开关电源的电源输出两端分别和光电开关、计时电路的电源输入两端经导线连接，光电开关信号输出端和计时电路信号输入端经导线连接，计时电路电源输出端和控制电路正极电源输入端经导线连接，开关电源的负极电源输出端和控制电路负极电源输入端经导线连接，三相380V电源三根相线和控制电路的六个控制电源输入端分别经导线连接，控制电路的第一路电源输出端三个接线端、第三路电源输出端三个接线端和天车的小车动力输出箱升降电机电源输入端分别经导线连接，控制电路的第二路电源输出端三个接线端、第五路电源输出端三个接线端和电机减速机构的电源输入端分别经导线连接，控制电路的第四路电源输出端三个接线端、第六路电源输出端三个接线端和天车的横移电机减速机构电源输入端分别经导线连接。2.根据权利要求1所述的一种单片机控制机械手臂抓取块状轻薄废钢料的装置，其特征在于控制电路的第一路电源输出端三个接线端、第三路电源输出端三个接线端和天车的小车动力输出箱升降电机电源输入端连接的导线极性相反，控制电路的第二路电源输出端三个接线端、第五路电源输出端三个接线端和电机减速机构的电机电源输入端连接的导线极性相反，控制电路的第四路电源输出端三个接线端、第六路电源输出端三个接...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴芬，曾珍，李琴，陈彦飞，王艳苹，
申请(专利权)人：吉安职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江西,36