一种变电检修辅助作业机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及变电检修技术领域，尤其涉及一种变电检修辅助作业机器人，包括移动支撑装置、检修装置、升降装置和水平摆动装置，升降装置安装于移动支撑装置，水平摆动装置连接于升降装置远离移动支撑装置的一端，检修装置连接于水平摆动装置的自由端；检修装置包括安装板、货叉组件和至少一组手爪组件，安装板连接于水平摆动装置的自由端；手爪组件包括支架、支撑板、手爪板和手爪驱动单元。本实用新型专利技术作业不仅避免了人工抓取设备检修的人身安全方面的风险，在部分检修作业中其取代吊车的使用也大大减小了由吊车造成的作业风险，提高了电网安全运行效益。

【技术实现步骤摘要】
一种变电检修辅助作业机器人
本技术涉及变电检修
，尤其涉及一种变电检修辅助作业机器人。
技术介绍
在变电检修领域的日常工作中，常常需要面向一些动辄数百公斤的变电设备进行搬运、拆除、更换等高强度作业。检修人员在开展该类作业时，往往需合数人之力进行搬抬(如更换电容器，或SF6气瓶搬运等)，或者是人力无法完成的则需借助其他大型工具(如GW16型隔离开关更换、避雷器的拆除吊装等作业)。在进行此类检修作业时，往往不仅耗时耗力，且具有较大的人身安全和电网安全风险。例如，检修人员在搬抬重物的过程中可能因用力不当而受伤，尤其在高压室等狭小空间内作业时，不仅无法使用大型工器具来吊装重物，且存在人身伤亡的风险。而在空间开阔的户外场地对大型设备进行吊装时，吊车作业存在高空坠物、与带电部位安全距离不足等风险，不仅耗费大量人力在现场监护作业，而且操作缓慢，风险系数高，使用极为不便。
技术实现思路
本技术的目的是提供便于对变电设备进行搬运、检修和更换，减小人工投入，提高变电设备检修安全性的一种变电检修辅助作业机器人。为了实现上述目的，本技术提供一种变电检修辅助作业机器人，包括移动支撑装置、检修装置、用于检修装置升降的升降装置和用于使检修装置水平方向移动的水平摆动装置，所述升降装置安装于移动支撑装置，所述水平摆动装置连接于升降装置远离移动支撑装置的一端，所述检修装置连接于水平摆动装置的自由端；所述检修装置包括安装板、货叉组件和至少一组手爪组件，所述安装板连接于水平摆动装置的自由端，所述货叉组件包括滑轨、货叉和顶升气缸，所述滑轨安装于安装板，所述货叉与滑轨滑动连接，所述顶升气缸与货叉驱动连接；所述手爪组件包括支架、支撑板、手爪板和手爪驱动单元，所述支撑板通过支架安装于安装板，所述支撑板的两侧均铰接有手爪板，所述手爪板一端与手爪驱动单元连接，以使支撑板两侧的手爪板实现开合动作。可选的，所述支撑板和手爪板的内侧均设有用于与瓷瓶侧面凹槽配合的夹持块。可选的，所述支撑板弯折形成U型槽，所述U型槽内壁设有所述夹持块，所述U型槽的两端分别铰接有所述手爪板，所述U型槽两端的手爪板合拢形成用于容纳瓷瓶的容纳腔。可选的，所述手爪驱动单元包括驱动电机、传动丝杆、第一连杆和滑板，所述驱动电机与传动丝杆驱动连接，所述第一连杆的第一端通过滑块与传动丝杆连接，所述支架设有导轨，所述滑板与第一连杆的第二端连接且滑设于所述导轨，所述滑板通过第二连杆与手爪板铰接。可选的，所述安装板开设有移动槽，所述支架通过调节块可滑动连接于移动槽。可选的，所述水平摆动装置包括摆动电机和至少一组轴臂机构，所述轴臂机构连接于升降装置，所述摆动电机连接于轴臂机构的自由端，所述检修装置连接与摆动电机的动力输出端。可选的，所述轴臂机构包括连接臂和伺服电机，所述伺服电机与连接臂驱动连接。可选的，所述升降装置包括固定臂和伸缩臂，所述伸缩臂套设于固定臂，所述水平摆动装置连接于伸缩臂远离固定臂的一端，所述移动支撑装置包括移动固定底座、转动电机和旋转支撑座，所述旋转支撑座通过转动电机可旋转安装于所述移动固定底座，所述固定臂铰接于旋转支撑座，所述固定臂与旋转支撑座之间连接有支撑杆，所述支撑杆的两端分别与固定臂和旋转支撑座铰接。可选的，还包括风速报警仪，所述风速报警仪设置于水平摆动装置。可选的，所述检修装置、升降装置和移动支撑装置均设有倾角感应器。实施本技术的实施例，具有以下技术效果：本技术可实现对变电设备的吊装、搬运等作业，节省人力、物力和耗时，缩短了作业时间，进而缩短设备停电时间，对电网运行经济具有明显提高，对于社会经济效益也具有积极意义；一方面，通过检修装置抓取隔离刀闸，在水平摆动装置和升降装置的共同协作下，将抓取有隔离刀闸的检修装置移动到隔离刀闸的安装位置，无需人工抓取，减少人工投入，且减少人工抓取对隔离刀闸的瓷瓶部分产生的应力创伤，对于隔离刀闸的使用寿命和检修的安全性能的提高具有明显作用；第二方面，根据隔离刀闸的结构设置了货叉组件和手爪组件，通过货叉组件抓取刀闸部分，手爪组件抓取瓷瓶部分，实现隔离刀闸的刀闸和瓷瓶部分分别抓取，提高隔离刀闸在移动过程中的稳定性；第三方面，通过移动支撑装置进行移动，设备使用更方便，灵活性更强；第四方面，升降装置实现了检修装置的垂直升降，相对于吊车的使用，升降装置的作业空间明显比吊车的作业空间小，从而检修作业中检修设备碰撞电网设备的风险，提高检修的安全性。附图说明图1是本技术优选实施例的结构示意图；图2是本技术优选实施例的检修装置的结构示意图；图3是本技术优选实施例的检修装置另一角的立体图；图4是本技术优选实施例中手爪组件的结构示意图；图5是本技术优选实施例中检修装置抓取隔离刀闸的结构示意图。附图标记说明：1、移动支撑装置，11、移动固定底座，12、转动电机，13、旋转支撑座，14、支撑杆；2、检修装置，21、安装板，211、移动槽，22、货叉组件，221、滑轨，222、货叉，223、顶升气缸，23、手爪组件，231、支架，232、支撑板，233、手爪板，234、手爪驱动单元，2341、驱动电机，2342、传动丝杆，2343、第一连杆，2344、滑板，2345、导轨，2346、第二连杆，235、夹持块，236、调节块；3、升降装置，31、固定臂，32、伸缩臂；4、水平摆动装置，41、摆动电机，42、轴臂机构，421、连接臂，422、伺服电机；5、风速报警仪；6、电缆收卷装置。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。参考图1～图5，本实施例提供了一种变电检修辅助作业机器人，包括移动支撑装置1、检修装置2、用于检修装置2升降的升降装置3和用于使检修装置2水平方向移动的水平摆动装置4，升降装置3安装于移动支撑装置1，水平摆动装置4连接于升降装置3远离移动支撑装置1的一端，检修装置2连接于水平摆动装置4的自由端；检修装置2包括安装板21、货叉组件22和至少一组手爪组件23，安装板21连接于水平摆动装置4的自由端，货叉组件22包括滑轨221、货叉222和顶升气缸223，滑轨221安装于安装板21，货叉222与滑轨221滑动连接，顶升气缸223与货叉222驱动连接；手爪组件23包括支架231、支撑板232、手爪板233和手爪驱动单元234，支撑板232通过支架231安装于安装板21，支撑板232的两侧均铰接有手爪板233，手爪板233一端与手爪驱动单元234连接，以使支撑板232两侧的手爪板233实现开合动作。本技术可实现对变电设备的吊装、搬运等作业，节省人力、物力和耗时，缩短了作业时间，进而缩短设备停电时间，对电网运行经济具有明显提高，对于社会经济效益也具有积极意义；一方面，通过检修装置2抓取隔离刀闸，在水平摆动装置4和升降装置3的共同协作下，将抓取有隔离刀闸的检修装置2移动到隔离刀闸的安装位置，无需人工抓取，减少人工投入，且减少人工抓取对隔离刀闸的瓷瓶部分产生的应力创伤，对于隔离刀闸的使用寿命和检修的安全性能的提高具有明显作用；第二方面，根据隔离刀闸的结构设置了货叉组件22和手爪组件23，通过货叉组件22抓取刀闸部分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变电检修辅助作业机器人，其特征在于，包括移动支撑装置、检修装置、用于检修装置升降的升降装置和用于使检修装置水平方向移动的水平摆动装置，所述升降装置安装于移动支撑装置，所述水平摆动装置连接于升降装置远离移动支撑装置的一端，所述检修装置连接于水平摆动装置的自由端；所述检修装置包括安装板、货叉组件和至少一组手爪组件，所述安装板连接于水平摆动装置的自由端，所述货叉组件包括滑轨、货叉和顶升气缸，所述滑轨安装于安装板，所述货叉与滑轨滑动连接，所述顶升气缸与货叉驱动连接；所述手爪组件包括支架、支撑板、手爪板和手爪驱动单元，所述支撑板通过支架安装于安装板，所述支撑板的两侧均铰接有手爪板，所述手爪板一端与手爪驱动单元连接，以使支撑板两侧的手爪板实现开合动作。

【技术特征摘要】
1.一种变电检修辅助作业机器人，其特征在于，包括移动支撑装置、检修装置、用于检修装置升降的升降装置和用于使检修装置水平方向移动的水平摆动装置，所述升降装置安装于移动支撑装置，所述水平摆动装置连接于升降装置远离移动支撑装置的一端，所述检修装置连接于水平摆动装置的自由端；所述检修装置包括安装板、货叉组件和至少一组手爪组件，所述安装板连接于水平摆动装置的自由端，所述货叉组件包括滑轨、货叉和顶升气缸，所述滑轨安装于安装板，所述货叉与滑轨滑动连接，所述顶升气缸与货叉驱动连接；所述手爪组件包括支架、支撑板、手爪板和手爪驱动单元，所述支撑板通过支架安装于安装板，所述支撑板的两侧均铰接有手爪板，所述手爪板一端与手爪驱动单元连接，以使支撑板两侧的手爪板实现开合动作。2.根据权利要求1所述的变电检修辅助作业机器人，其特征在于，所述支撑板和手爪板的内侧均设有用于与瓷瓶侧面凹槽配合的夹持块。3.根据权利要求2所述的变电检修辅助作业机器人，其特征在于，所述支撑板弯折形成U型槽，所述U型槽内壁设有所述夹持块，所述U型槽的两端分别铰接有所述手爪板，所述U型槽两端的手爪板合拢形成用于容纳瓷瓶的容纳腔。4.根据权利要求1所述的变电检修辅助作业机器人，其特征在于，所述手爪驱动单元包括驱动电机、传动丝杆、第一连杆和滑板，所述驱动电机与传动丝杆驱动连接，所述第一连杆的第一端通过滑块与传动丝杆连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴肯锐，范清，袁文飞，李亚南，郭典存，陈闽杰，
申请(专利权)人：广州国机智能电力科技有限公司，国机智能苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44