一种智能搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种智能搬运机器人，解决现有技术结构复杂，体积大，制造与安装成本高，后期运营维护难，运行产生颠簸导致货物不能平稳安全运送至目的地的问题。本实用新型专利技术主要包括承重支架，顶升机构，顶升驱动模块，轮系驱动机构，机电控制模块，电池模块，摄像机和机器人外壳；承重支架包括顶升架体，顶升驱动模块架体，电池模块架体，支撑架主体，顶升安装台，顶升固定板，第一、二安装板，摄像机安装通孔，安装通孔，行走安装板，万向轮安装座，万向轮，顶升驱动模块安装区和电池模块安装区。本实用新型专利技术结构简单、体积小、制造与安装成本较低、后期运营维护便捷、在运行时通过独立减震机构可保证机器人及货物能平稳安全运送至目的地。

【技术实现步骤摘要】
一种智能搬运机器人
本技术涉及一种智能搬运机器人。
技术介绍
搬运机器人通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。现有的AGV搬运机器人，尤其是应用于智能制造及大型仓库的货物运输无人搬运车，结构复杂，结构件多，体积大，占用空间，生产及装配成本高，后期维护繁杂；其行走装置一般是刚性连接于机器人上，当机器人在行走过程中遇到坑洼路面时，会产生颠簸，致使机器人及货物运行不平稳，严重者会产生倾覆，造成损失，并存在安全隐患。因此，设计一款智能搬运机器人，将机器人的各部件简单、快捷、紧凑地集成在独特的承重支撑架上，以减少安装结构件、安装工序及机器人占用空间，缩小机器人体积，降低生产制造及维护成本，同时在行走机构上安装减震机构，以保证机器人及货物能平稳安全运送至目的地，成为所属
技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：提供一种智能搬运机器人，解决现有技术结构复杂，体积大，制造与安装成本高，后期运营维护难，运行时会产生颠簸，进而导致货物不能平稳安全运送至目的地的问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：一种智能搬运机器人，包括承重支架，安装于所述承重支架上用于承载及升降物料的顶升机构，安装于所述承重支架上用于驱动所述顶升机构进行升降动作的顶升驱动模块，安装于所述承重支架上用于驱动货运机器人行走的轮系驱动机构，安装于所述承重支架上用于控制货运机器人运行的机电控制模块，安装于所述承重支架上用于为货运机器人运行提供电能的电池模块，以及盖装于所述承重支架上的机器人外壳；所述机器人外壳将所述机电控制模块、电池模块轮系驱动机构、顶升机构和顶升驱动模块封装于所述承重支架和所述机器人外壳之间所形成的空腔内，所述机电控制模块分别与所述电池模块、轮系驱动机构和顶升驱动模块连接；所述承重支架包括顶升架体、顶升驱动模块架体和电池模块架体，所述顶升驱动模块架体通过螺栓固定于所述顶升架体的一端，所述电池模块架体通过螺栓固定于所述顶升架体的另一端，所述顶升驱动模块架体、所述顶升架体和所述电池模块架体共同组成呈水平状态的支撑架主体；所述顶升架体的顶面设有用于安装所述顶升机构的顶升安装台，所述顶升架体的顶面两侧各设有一块与所述顶升架体的顶面相垂直用于对所述顶升机构进行加固的顶升固定板，所述顶升驱动模块架体的顶面两侧分别设有一块与所述顶升驱动模块架体的顶面相垂直的第一安装板，所述电池模块架体的顶面两侧分别设有一块与所述电池模块架体的顶面相垂直的第二安装板；所述顶升安装台位于两块所述顶升固定板之间，所述顶升架体的中央开设有用于安装摄像机的摄像机安装通孔，所述顶升安装台上在与所述摄像机安装通孔相对应的位置处开设有安装通孔，所述摄像机安装通孔和所述安装通孔相通，每一块所述顶升固定板的外侧底部两端分别水平设有一块用于安装所述轮系驱动机构的行走安装板，两块所述第一安装板和两块所述第二安装板的外侧分别安装有一个万向轮安装座，四个所述万向轮安装座内分别安装有一个用于360°转向的万向轮；所述顶升驱动模块架体的顶面位于两块所述第一安装板之间的区域为用于安装顶升驱动模块的顶升驱动模块安装区，所述电池模块架体的顶面位于两块所述第二安装板之间的区域为用于安装电池模块的电池模块安装区；所述机电控制模块有四部分，分别安装于四个所述万向轮安装座的顶面，并与相应所述第一安装板或所述第二安装板紧密贴合，所述电池模块安装于所述电池模块安装区，所述轮系驱动机构有两套，分别安装于所述支撑架主体两侧的行走安装板上，所述顶升机构安装于所述顶升安装台上，所述顶升驱动模块安装于所述顶升驱动模块安装区内，所述摄像机安装通孔内安装有与所述机电控制模块连接的摄像机。进一步地，所述轮系驱动机构包括悬挂支架，安装于悬挂支架外侧用于驱动智能货运机器人行走的机器人行走轮，安装于悬挂支架内侧的驱动电机，连接所述机器人行走轮和所述驱动电机的传动轴，减震机构，以及盖装于悬挂支架外侧的减震盖板；所述悬挂支架上开设有传动轴穿孔，所述传动轴穿设于所述传动轴穿孔中，并且其内端与所述驱动电机的驱动轴连接，其外端与所述机器人行走轮连接，所述减震机构有两个，分别通过所述减震盖板装配于所述悬挂支架的外侧两端，所述减震机构包括减震轴和穿设于所述减震轴上的减震弹簧，所述减震轴穿设有所述减震弹簧的部分整体通过所述减震盖板装配在所述悬挂支架的外侧，所述减震轴可相对于所述悬挂支架在竖直方向上自由升降，所述减震弹簧在所述减震盖板内呈松弛状态，所述减震轴的底端可拆卸连接于所述行走安装板上，所有所述驱动电机分别与所述机电控制模块连接。进一步地，所述顶升机构包括安装于所述顶升安装台上的顶升丝杆，套装于所述顶升丝杆上的圆柱齿轮，以及安装于所述圆柱齿轮上用于承托物料的承重托盘。进一步地，所述顶升驱动模块包括安装于所述顶升驱动模块安装区内的驱动安装支架，安装于所述驱动安装支架上的顶升驱动电机，安装于所述驱动安装支架上、与所述顶升驱动电机通过减速器连接、同时与所述圆柱齿轮相啮合用于驱动所述圆柱齿轮运行的驱动齿轮，所述顶升驱动电机与所述机电控制模块连接。进一步地，所述悬挂支架的两端还分别设有一根防倾杆，所述防倾杆的底端活动插接于所述行走安装板上。进一步地，所述摄像机安装通孔的内壁周向等距设有两个以上用于固定所述摄像机的摄像机安装螺孔。进一步地，所述安装通孔的内壁周向等距设有两个以上用于固定所述顶升机构的顶升安装螺孔。进一步地，每一块所述行走安装板上分别设有一个用于固定安装所述减震轴的减震轴安装孔；每一块所述行走安装板上还分别设有一个用于安装所述防倾杆的防倾导向孔，所述防倾杆可在所述防倾导向孔内自由上下移动。进一步地，所述支撑架主体上还设有与所述机电控制模块连接的激光雷达。进一步地，所述顶升驱动模块架体的外端和所述电池模块架体的外端分别设有一块用于安装防撞条的防撞条安装块，两块所述防撞条安装块上分别安装有一块防撞条，位于顶升驱动模块架体外端的防撞条安装块与该顶升驱动模块架体为一体式结构，位于电池模块架体外端的防撞条安装块与该电池模块架体为一体式结构。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：本技术结构简单、设计科学合理，使用方便，将搬运机器人各主要部件通过巧妙的模块化设计，使各主要部件相对独立而又紧密配合地集成在支撑架主体上，极大简化机器人结构，结构简单易于装配拆卸，方便制造与后期维修，在轮系驱动机构中设独立减震机构，便于安装维护，可有效消除安全隐患，可在机器人行走时有效对机器人及运送的货物实现缓冲减震，保证机器人及货物能平稳安全运送至目的地。本技术轮系驱动机构可有效消除安全隐患，可在机器人行走时有效对机器人及运送的货物实现缓冲减震，保证机器人及货物能平稳安全运送至目的地，同时在运行时由于对机器人的缓冲减震，可有效保证机器人内部结构稳定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能搬运机器人，其特征在于：包括承重支架，安装于所述承重支架上用于承载及升降物料的顶升机构(20)，安装于所述承重支架上用于驱动所述顶升机构(20)进行升降动作的顶升驱动模块(21)，安装于所述承重支架上用于驱动货运机器人行走的轮系驱动机构(19)，安装于所述承重支架上用于控制货运机器人运行的机电控制模块(17)，安装于所述承重支架上用于为货运机器人运行提供电能的电池模块(18)，以及盖装于所述承重支架上的机器人外壳(22)；所述机器人外壳(22)将所述机电控制模块(17)、电池模块(18)轮系驱动机构(19)、顶升机构(20)和顶升驱动模块(21)封装于所述承重支架和所述机器人外壳(22)之间所形成的空腔内，所述机电控制模块(17)分别与所述电池模块(18)、轮系驱动机构(19)和顶升驱动模块(21)连接；所述承重支架包括顶升架体(30)、顶升驱动模块架体(31)和电池模块架体(32)，所述顶升驱动模块架体(31)通过螺栓固定于所述顶升架体(30)的一端，所述电池模块架体(32)通过螺栓固定于所述顶升架体(30)的另一端，所述顶升驱动模块架体(31)、所述顶升架体(30)和所述电池模块架体(32)共同组成呈水平状态的支撑架主体(1)；所述顶升架体(30)的顶面设有用于安装所述顶升机构(20)的顶升安装台(2)，所述顶升架体(30)的顶面两侧各设有一块与所述顶升架体(30)的顶面相垂直用于对所述顶升机构(20)进行加固的顶升固定板(3)，所述顶升驱动模块架体(31)的顶面两侧分别设有一块与所述顶升驱动模块架体(31)的顶面相垂直的第一安装板(4)，所述电池模块架体(32)的顶面两侧分别设有一块与所述电池模块架体(32)的顶面相垂直的第二安装板(33)；所述顶升安装台(2)位于两块所述顶升固定板(3)之间，所述顶升架体(30)的中央开设有用于安装摄像机的摄像机安装通孔(5)，所述顶升安装台(2)上在与所述摄像机安装通孔(5)相对应的位置处开设有安装通孔(6)，所述摄像机安装通孔(5)和所述安装通孔(6)相通，每一块所述顶升固定板(3)的外侧底部两端分别水平设有一块用于安装所述轮系驱动机构(19)的行走安装板(7)，两块所述第一安装板(4)和两块所述第二安装板(33)的外侧分别安装有一个万向轮安装座(8)，四个所述万向轮安装座(8)内分别安装有一个用于360°转向的万向轮(9)；所述顶升驱动模块架体(31)的顶面位于两块所述第一安装板(4)之间的区域为用于安装顶升驱动模块(21)的顶升驱动模块安装区(10)，所述电池模块架体(32)的顶面位于两块所述第二安装板(33)之间的区域为用于安装电池模块(18)的电池模块安装区(11)；所述机电控制模块(17)有四部分，分别安装于四个所述万向轮安装座(8)的顶面，并与相应所述第一安装板(4)或所述第二安装板(33)紧密贴合，所述电池模块(18)安装于所述电池模块安装区(11)，所述轮系驱动机构(19)有两套，分别安装于所述支撑架主体(1)两侧的行走安装板(7)上，所述顶升机构(20)安装于所述顶升安装台(2)上，所述顶升驱动模块(21)安装于所述顶升驱动模块安装区(10)内，所述摄像机安装通孔(5)内安装有与所述机电控制模块(17)连接的摄像机。...

【技术特征摘要】
1.一种智能搬运机器人，其特征在于：包括承重支架，安装于所述承重支架上用于承载及升降物料的顶升机构(20)，安装于所述承重支架上用于驱动所述顶升机构(20)进行升降动作的顶升驱动模块(21)，安装于所述承重支架上用于驱动货运机器人行走的轮系驱动机构(19)，安装于所述承重支架上用于控制货运机器人运行的机电控制模块(17)，安装于所述承重支架上用于为货运机器人运行提供电能的电池模块(18)，以及盖装于所述承重支架上的机器人外壳(22)；所述机器人外壳(22)将所述机电控制模块(17)、电池模块(18)轮系驱动机构(19)、顶升机构(20)和顶升驱动模块(21)封装于所述承重支架和所述机器人外壳(22)之间所形成的空腔内，所述机电控制模块(17)分别与所述电池模块(18)、轮系驱动机构(19)和顶升驱动模块(21)连接；所述承重支架包括顶升架体(30)、顶升驱动模块架体(31)和电池模块架体(32)，所述顶升驱动模块架体(31)通过螺栓固定于所述顶升架体(30)的一端，所述电池模块架体(32)通过螺栓固定于所述顶升架体(30)的另一端，所述顶升驱动模块架体(31)、所述顶升架体(30)和所述电池模块架体(32)共同组成呈水平状态的支撑架主体(1)；所述顶升架体(30)的顶面设有用于安装所述顶升机构(20)的顶升安装台(2)，所述顶升架体(30)的顶面两侧各设有一块与所述顶升架体(30)的顶面相垂直用于对所述顶升机构(20)进行加固的顶升固定板(3)，所述顶升驱动模块架体(31)的顶面两侧分别设有一块与所述顶升驱动模块架体(31)的顶面相垂直的第一安装板(4)，所述电池模块架体(32)的顶面两侧分别设有一块与所述电池模块架体(32)的顶面相垂直的第二安装板(33)；所述顶升安装台(2)位于两块所述顶升固定板(3)之间，所述顶升架体(30)的中央开设有用于安装摄像机的摄像机安装通孔(5)，所述顶升安装台(2)上在与所述摄像机安装通孔(5)相对应的位置处开设有安装通孔(6)，所述摄像机安装通孔(5)和所述安装通孔(6)相通，每一块所述顶升固定板(3)的外侧底部两端分别水平设有一块用于安装所述轮系驱动机构(19)的行走安装板(7)，两块所述第一安装板(4)和两块所述第二安装板(33)的外侧分别安装有一个万向轮安装座(8)，四个所述万向轮安装座(8)内分别安装有一个用于360°转向的万向轮(9)；所述顶升驱动模块架体(31)的顶面位于两块所述第一安装板(4)之间的区域为用于安装顶升驱动模块(21)的顶升驱动模块安装区(10)，所述电池模块架体(32)的顶面位于两块所述第二安装板(33)之间的区域为用于安装电池模块(18)的电池模块安装区(11)；所述机电控制模块(17)有四部分，分别安装于四个所述万向轮安装座(8)的顶面，并与相应所述第一安装板(4)或所述第二安装板(33)紧密贴合，所述电池模块(18)安装于所述电池模块安装区(11)，所述轮系驱动机构(19)有两套，分别安装于所述支撑架主体(1)两侧的行走安装板(7)上，所述顶升机构(20)安装于所述顶升安装台(2)上，所述顶升驱动模块(21)安装于所述顶升驱动模块安装区(10)内，所述摄像机安装通孔(5)内安装有与所述机电控制模块(17)连接的摄像机。2.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：所述轮系驱动机构(19)包括悬挂支架(71)，安装于悬挂支架(71)外侧用于驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱志明，张思剑，杨文军，
申请(专利权)人：成都图灵智控科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51