一种适用于模型加工的双臂机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及模型加工领域，尤其涉及一种适用于模型加工的双臂机械手，本实用新型专利技术采用如下技术方案：包括主机架以及设置在主机架上的机械臂升降装置，在位于机械臂升降装置的上部处设置两组机械抓手装置，在位于机械抓手装置与机械臂升降装置之间设置旋转式摆臂装置，在位于主机架上还设置控制电箱，在位于主机架底部设置若干组移动脚轮，本实用新型专利技术的优点在于：通过机构组合及电气控制，实现产品的翻转、移位和定位，运用在双面加工的产品的加工面翻转定位以及串联多台设备加工的产品翻转、移位和定位。节省人力资源及物流成本，提高生产效率；2.设备翻转及升降均为可调节设计，可满足多种产品的生产需求，提高了利用率节省成本。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于模型加工的双臂机械手
：本技术涉及模型加工研发设计
，尤其涉及一种适用于模型加工的双臂机械手。
技术介绍
：机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，然而，目前来看。单臂的较多，双臂的研发尤其适用于模型加工使用的，则相对较少，需进一步的研发改进。
技术实现思路
：本技术的目的之一在于提供一种适用于模型加工的双臂机械手，尤其是一种性能更佳且适用于模型加工的双臂机械手。为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：一种适用于模型加工的双臂机械手，包括主机架以及设置在主机架上的机械臂升降装置，在位于机械臂升降装置的上部处设置两组机械抓手装置，在位于机械抓手装置与机械臂升降装置之间设置旋转式摆臂装置，上述的两组机械抓手装置安装在上述的旋转式摆臂装置上，机械臂升降装置传动上述的旋转式摆臂装置抬升或下降，在位于主机架上还设置控制电箱。进一步的，上述的机械臂升降装置包括中间镂空的升降机架以及内嵌于升降机架内的升降柱，升降柱的顶部一端连接旋转式摆臂装置，抬升驱动装置驱动连接上述的升降柱底部的一端。进一步的，上述的升降机架由至少三组支撑柱围设而成，支撑柱的底部一端连接主机架上的支撑板，支撑柱的顶部一端设置有法兰，升降柱通过衬套滑动安装在法兰上。进一步的，上述的抬升驱动装置包括由圆周运动转化为直线运动的旋转抬升机构或液压驱动机构，旋转抬升机构包括伺服马达、同步带、从动轮、滚轴丝杆，滚轴丝杆与升降柱配合传动，伺服马达通过同步带传动上述的从动轮，从动轮带动滚轴丝杆旋转并传动上述的升降柱抬升或下降。进一步的，旋转式摆臂装置包括：基座、旋转装置、旋转摆臂，上述的机械臂升降装置驱动连接基座的底部处，基座的顶部设置旋转装置，旋转装置旋转驱动上述的旋转摆臂，机械抓手装置分别设置在旋转摆臂的两端。优选的，旋转装置包括固定于基座上的气动摆臂气缸，气动摆臂气缸旋转驱动置于其顶部处的旋转摆臂。优选的，机械抓手装置包括设置在旋转摆臂下部的手指翻转气缸，手指翻转气缸驱动连接手指夹持装置，手指夹持装置为气动平行气爪。进一步的，在位于旋转摆臂上设置机械手升降装置，机械手升降装置通过驱动上述的手指翻转气缸带动手指夹持装置旋转。优选的，上述的机械手升降装置包括设置在旋转摆臂上的升降气缸，升降气缸由上至下驱动连接手指翻转气缸带动其抬升或下降。优选的，在位于升降气缸的两侧设置升降导向装置，导向装置包括与升降气缸平行的导向柱，导向柱连接手指翻转气缸，旋转摆臂对应上述的导向柱设置导向轴套。本技术的优点在于：通过机构组合及电气控制，实现产品的翻转、移位和定位，运用在双面加工的产品的加工面翻转定位以及串联多台设备加工的产品翻转、移位和定位。节省人力资源及物流成本，提高生产效率；2.设备翻转及升降均为可调节设计，可满足多种产品的生产需求，提高了利用率节省成本。附图说明：附图1为实施例1的双臂机械手的立体结构示意图;附图2为实施例1的双臂机械手的主视结构示意图;附图3为实施例1的双臂机械手的机械臂升降装置主视结构示意图;附图4为实施例1的双臂机械手的机械臂升降装置立体结构示意图;附图5为实施例1的双臂机械手的旋转式摆臂装置立体结构示意图;附图6为实施例1的双臂机械手的旋转式摆臂装置主视结构示意图;附图7为实施例1的双臂机械手的机械抓手装置立体结构示意图;附图8为实施例1的双臂机械手的机械抓手装置主视结构示意图。具体实施方式：以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。在本技术中的描述中,在未作相反说明的情况下，“上、下、内、外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。在本技术中的描述中，在其不同的实施方式中，不同技术特征以及技术方案中，在技术特征以及技术方案之间未构成冲突既可以相互配合使用。本技术的说明书和权利要求书以及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应当理解，这样描述的对象在适当情况下可以互换。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。实施例1：参照图1-8，一种适用于模型加工的双臂机械手，包括主机架1以及设置在主机架1上的机械臂升降装置3，在位于机械臂升降装置3的上部处设置两组机械抓手装置6，在位于机械抓手装置6与机械臂升降装置3之间设置旋转式摆臂装置4，上述的两组机械抓手装置6安装在上述的旋转式摆臂装置4上，机械臂升降装置3传动上述的旋转式摆臂装置4抬升或下降，在位于主机架1上还设置控制电箱2，在位于主机架1底部设置若干组移动脚轮11。一种进一步的实施例中，机械臂升降装置3包括中间镂空的升降机架以及内嵌于升降机架37内的升降柱36，升降柱36的顶部一端连接旋转式摆臂装置4，抬升驱动装置驱动连接上述的升降柱36底部的一端。一种进一步的实施例中，上述的升降机架37由至少三组支撑柱围设而成，支撑柱的底部一端连接主机架1上的支撑板11，支撑柱的顶部一端设置有法兰38，升降柱36通过衬套361滑动安装在法兰38上。升降柱36可以沿着衬套361上下活动，以方便后续的抬升驱动装置传动升降柱36抬升后下降，控制电箱2控制连接上述的抬升驱动装置3、启动状态LED灯5。一种进一步的实施例中，抬升驱动装置包括由圆周运动转化为直线运动的旋转抬升机构或液压驱动机构，上述的旋转抬升机构包括伺服马达31、主动轮32、同步带33、从动轮34、滚轴丝杆35，滚轴丝杆35与升降柱36配合传动，伺服马达31依次传动主动轮32、同步带33、从动轮34、滚珠丝杆35、升降柱36，并相应的带动其升降柱抬升或下降。旋转式摆臂装置4包括：基座41、旋转装置42、旋转摆臂43，上述的机械臂升降装置3驱动连接基座41的底部处，基座41的顶部设置旋转装置42，旋转装置42旋转驱动上述的旋转摆臂43，机械抓手装置6分别设置在旋转摆臂43的两端，旋转装置42包括固定于基座1上的气动摆臂气缸，气动摆臂气缸旋转驱动置于其顶部处的旋转摆臂43。一种优选的实施例中，上述的旋转摆臂43包括：对称设置在第一横向段、第二横向段，在位于第一横向段、第二横向段之间设置与其平行的第三横向段，第一横向段、第二横向段与第三横向段的连接处设置斜向段，机械抓手装置分别设置在第一横向段、第二横向段的底部处。一种优选的实施中，在位于旋转摆臂43的底部处设置导向圆盘，基座对应上述的导向圆盘设置圆形导向槽，导向圆盘可转动的安装在圆形导向槽上，在本实施例中，其目的在于保持旋转摆臂的运动轴向。一种进一步的实施例中，机械抓手装置6包括设置在旋转摆臂43下部的手指翻转气缸62，手指翻转气缸62驱动连接手指夹持装置63,上述的手指夹持装置63为气动平行气爪，具体的，手指翻转气缸62可以带动上述的手指夹持装置63旋转，尤其是适用于多个角度的喷图等作业。一种进一步的实施例中，在位于旋转摆臂43上设置机械手升本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于模型加工的双臂机械手，包括主机架以及设置在主机架上的机械臂升降装置，在位于机械臂升降装置的上部处设置两组机械抓手装置，其特征在于：在位于机械抓手装置与机械臂升降装置之间设置旋转式摆臂装置，上述的两组机械抓手装置安装在上述的旋转式摆臂装置上，机械臂升降装置传动上述的旋转式摆臂装置抬升或下降，在位于主机架上还设置控制电箱。

【技术特征摘要】
1.一种适用于模型加工的双臂机械手，包括主机架以及设置在主机架上的机械臂升降装置，在位于机械臂升降装置的上部处设置两组机械抓手装置，其特征在于：在位于机械抓手装置与机械臂升降装置之间设置旋转式摆臂装置，上述的两组机械抓手装置安装在上述的旋转式摆臂装置上，机械臂升降装置传动上述的旋转式摆臂装置抬升或下降，在位于主机架上还设置控制电箱。2.根据权利要求1所述的一种适用于模型加工的双臂机械手，其特征在于：上述的机械臂升降装置包括中间镂空的升降机架以及内嵌于升降机架内的升降柱，升降柱的顶部一端连接旋转式摆臂装置，抬升驱动装置驱动连接上述的升降柱底部的一端。3.根据权利要求2所述的一种适用于模型加工的双臂机械手，其特征在于：上述的升降机架由至少三组支撑柱围设而成，支撑柱的底部一端连接主机架上的支撑板，支撑柱的顶部一端设置有法兰，升降柱通过衬套滑动安装在法兰上。4.根据权利要求3所述的一种适用于模型加工的双臂机械手，其特征在于：旋转抬升机构包括伺服马达、主动轮、同步带、从动轮、滚轴丝杆，滚轴丝杆与升降柱配合传动，伺服马达依次传动主动轮、同步带、从动轮、滚珠丝杆、升降柱，并相应的带动其升降柱抬升或下降。5.根据权利要求4所述的一种适用于模型加工的双臂机械手，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘学深，
申请(专利权)人：江华顺林模型科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43