【技术实现步骤摘要】
基于轨迹规划的自动驾驶车辆避障控制方法及系统
本专利技术涉及车辆控制
,特别是一种基于轨迹规划的自动驾驶车辆避障控制方法及系统。
技术介绍
轮毂电机将电动机、传动系和制动器集成为一体,其体积小,比功率大。由于轮毂电机中集成了传动系,所以电动轮驱动汽车上取消了传统的离合器、变速器、传动轴、差速器、等速万向节和半轴等部件,使汽车底盘结构简化,提高了传动的效率,降低了整车质量。能源转型战略的推进,电能作为清洁能源,必然助长电动汽车的发展。目前,对轮毂电机驱动的汽车的研究主要集中在轮毂电机驱动技术上,而对差动转向系统及其路感控制技术的研究还很少,自主驾驶电动汽车是未来车辆的发展方向,基于轨迹规划的自动驾驶车辆差速转向控制必然成为未来自动驾驶智能车辆的一个重要研究方向。如何控制四轮独立转向汽车避开障碍物,是本领域技术人员亟待解决的重要问题之一。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于轨迹规划的自动驾驶车辆避障控制方法,以解决现有技术中的技术问题,它能够使智能车辆自动驾驶转弯避障或者轨迹跟踪时达到好的控制效果,增加车辆转向操纵灵敏性的行驶平顺性。本专利技术提供了一种基于轨迹规划的自动驾驶车辆避障控制方法,所述自动驾驶车辆为四轮独立控制车辆,其中,包括以下步骤:S1,获取静态障碍物环境下的避障轨迹及其关于时间的方程组;S2,获取障碍物的坐标信息及体积信息,并根据障碍物的坐标信息及体积信息设置约束条件;S3,根据所述避障轨迹对应的参数方程及约束条件,求出最优避障路径;S4,求出最优避障路径的曲率公式,并根据该曲率公式求出曲率半径关于时间的参数方程;S5,将曲率半径 ...
【技术保护点】
1.一种基于轨迹规划的自动驾驶车辆避障控制方法,所述自动驾驶车辆为四轮独立控制车辆,其特征在于:包括以下步骤:S1,获取静态障碍物环境下的避障轨迹及其关于时间的方程组;S2,获取障碍物的坐标信息及体积信息,并根据障碍物的坐标信息及体积信息设置约束条件;S3,根据所述避障轨迹对应的参数方程及约束条件,求出最优避障路径;S4,求出最优避障路径的曲率公式,并根据该曲率公式求出曲率半径关于时间的参数方程;S5,将曲率半径关于时间的参数方程作为转弯半径关于时间的参数方程,求解各个车轮的转向角及各个车轮的目标转速;S6,分别控制各个车轮按对应的转向角和目标转速转动。
【技术特征摘要】
1.一种基于轨迹规划的自动驾驶车辆避障控制方法,所述自动驾驶车辆为四轮独立控制车辆,其特征在于:包括以下步骤:S1,获取静态障碍物环境下的避障轨迹及其关于时间的方程组;S2,获取障碍物的坐标信息及体积信息,并根据障碍物的坐标信息及体积信息设置约束条件;S3,根据所述避障轨迹对应的参数方程及约束条件,求出最优避障路径;S4,求出最优避障路径的曲率公式,并根据该曲率公式求出曲率半径关于时间的参数方程;S5,将曲率半径关于时间的参数方程作为转弯半径关于时间的参数方程,求解各个车轮的转向角及各个车轮的目标转速;S6,分别控制各个车轮按对应的转向角和目标转速转动。2.根据权利要求1所述的基于轨迹规划的自动驾驶车辆避障控制方法,其特征在于:步骤S1中的避障轨迹为多项式拟合曲线。3.根据权利要求2所述的基于轨迹规划的自动驾驶车辆避障控制方法,其特征在于:步骤S1中的避障轨迹对应的关于时间的参数为5次多项式;步骤S1中避障轨迹及其关于时间的方程组为其中,x、y为关于时间t的函数;A、B、C、D、E、G、H、I、J、K均为系数。4.根据权利要求3所述的基于轨迹规划的自动驾驶车辆避障控制方法,其特征在于:步骤S2中,约束条件的数量与障碍物的数量相等;所述约束条件为:(x-x1)2+(y-y1)2≥L12其中,x1和y1为分别为某一障碍物的横坐标和纵坐标;L1为车辆外接圆的半径与障碍物的外接圆半径之和。5.根据权利要求4所述的基于轨迹规划的自动驾驶车辆避障控制方法,其特征在于:步骤S3包括如下具体步骤,S31,建立最优轨迹优化模型,其中,最优轨迹优化模型为:S32,建立任意时刻的避障约束条件,其中,约束条件为:其中,(xn,yn)为第n个障碍物的中心点的坐标,Ln为第n个障碍物的外接圆半径与车辆的外接圆半径之和;max[y1,y2,......yn]表示各障碍物中心坐标中,Y向坐标的最大值;max[x1,x2,......xn]表示各障碍物中心坐标中,X向坐标的最大值;max[A1,A2,......An]表示各障碍物外接圆半径中最大值;t0为避障时间;S33,根据最优轨迹优化模型和避障约束条件,求解最优短轨迹对应的参数A、B、C、D、E、G、H、I、J、K;S34,根据S33中的结果得到最优轨迹对应的参数方程。6.根据权利要求5所述的基于轨迹规划的自动驾驶车辆避障控制方法,其特征在于:步骤S4具体包括,S41,求出最优避障路径的曲率公式,其中,该曲率公式为:其中,K表示出最优避障路径的曲率;S42,根据步骤S41中的曲率公式,求出最优避障路径对应的曲率半径公式,该公式为:其中,ρ为最优避障路径上各点对应的轨迹曲率半径。7.根据权利要求6所述的基于轨迹规划的自动驾驶车辆避障控制方法,其特征在于:步骤S5中,包括如下具体步骤,S51,获取车辆质心坐标、车辆轮距B、质心距前轴的距离a、质心距后轴的距离b、前后轴轴距L、车轮直径d;S52,求各车轮转角,且各车轮转角公式如下:右前轮转角:左前轮转角:左后轮转角:右后轮转角:或:右前轮转角:左前轮转角:左后轮转角:右后轮转角:S53,求各车轮转向半径,且各车轮的转向半径如下:...
【专利技术属性】
技术研发人员:李爱娟,封建林,袁文长,邱绪云,王希波,王健,陈政宏,葛庆英,
申请(专利权)人:山东交通学院,
类型:发明
国别省市:山东,37
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