车辆主动避撞的方法以及使用该方法的车辆技术

本发明专利技术涉及一种车辆主动避撞的方法以及使用该方法的车辆。在该方法中，判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)；判定向相邻车道变道的变道可能性(S02)；在存在与前方障碍物碰撞的可能性并且存在变道可能的情况下，启动主动变道辅助过程(S04)。

Vehicle active collision avoidance method and vehicle using this method

The invention relates to a vehicle active collision avoidance method and a vehicle using the method. In this method, the possibility of collision with the front obstacle (S01), the possibility of lane diversion to adjacent lanes (S02) and the assistant process of active Lane diversion (S04) are determined when there is the possibility of collision with the front obstacle and the possibility of lane diversion.

【技术实现步骤摘要】
车辆主动避撞的方法以及使用该方法的车辆
本专利技术涉及一种车辆安全技术，特别是涉及车辆主动避撞的方法以及使用该方法的车辆。
技术介绍
现有技术中已知一种用于车辆的主动安全技术，例如自动紧急制动系统(AEB，Autonomousemergencybrake)。在自动紧急制动系统系统中，可利用前雷达测量车辆与前方车辆的距离。如果预测到碰撞危险则对制动系统实施主动控制，从而避免碰撞或缓减碰撞程度。另外，现有技术中已知用于车辆的盲点检测(BSD，BlindSpotDetection)系统。利用该盲点检测系统，当车辆变道时能够检测驾驶员盲点区域中是否有车辆或其它物体，并且就此提醒驾驶员以提高变道安全性。然而，在实际行驶环境中，可能存在不足以利用制动动作来避免碰撞的情况，特别是在速度较快并且与障碍物之间距离较短的情况下存在这种可能。同时，由于在出现碰撞可能的情况下驾驶员经常匆忙地执行转向操作，可能引起更为严重的后果，例如多车道连环碰撞等。
技术实现思路
本专利技术旨在解决现有技术中的上述问题，以提高行车安全性。根据本专利技术，一种车辆主动避撞的方法，包括：判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性；判定向相邻车道变道的变道可能性；在存在与前方障碍物碰撞的可能性并且存在变道可能的情况下，启动主动变道辅助过程；由此，不仅对于可能的碰撞进行判断，在无法通过制动动作来避免碰撞的情况下，在车辆周边环境允许通过变道来避免碰撞时，通过主动的转向介入来避免碰撞的发生，从而提高了车辆的主动安全性。根据本专利技术的一种优选实施方式，判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性的步骤与判定向相邻车道变道的变道可能性的步骤是同时地、并列地执行的。根据本专利技术的一种优选实施方式，如果判定不存在变道可能性，则使车辆以最大减速度进行制动。根据本专利技术的一种优选实施方式，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性的步骤中，包括判定是否存在前方的障碍物、和/或判定车辆与前方障碍物之间的距离是否缩小了。根据本专利技术的一种优选实施方式，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性的步骤中，预测车辆与前方障碍物以当前状态运动的情况下彼此碰撞的可能性。优选地，对以t1为变量的方程求解S(t0)＝(vx1(t0)-vx2(t0))×t1+0.5×t12×(ax1(t0)-ax2(t0))其中S(t0)是车辆与前方障碍物间的当前距离，vx1(t0)是车辆的当前速度，vx2(t0)是前方障碍物的当前速度，ax1(t0)是车辆的当前减速度，ax2(t0)是前方障碍物的当前速度，t1为车辆与前方障碍物以当前状态运动的预测碰撞时间，如果存在正的解，则判定存在碰撞可能，否则判定不存在碰撞可能。根据本专利技术的一种优选实施方式，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性的步骤中，预测车辆以最大减速度制动并且前方障碍物以当前状态运动的情况下彼此碰撞的可能性。根据本专利技术的一种优选实施方式，在判定向相邻车道变道的变道可能性的步骤中，包括如下变道条件的检查：S1L1<S(t0)+S2L1其中S(t0)为车辆与前方障碍物间的当前距离，S1L1为通过转向避开前方障碍物所述的纵向距离，S2L1为车辆转向操作期间的前方障碍物的位移。根据本专利技术的一种优选实施方式，在判定向相邻车道变道的变道可能性的步骤中，包括对车辆周围环境的检查以确定周围环境允许变道操作。根据本专利技术的一种优选实施方式，在主动变道辅助过程中，规定变道安全系数并根据该变道安全系数来进行变道控制。根据本专利技术的一种优选实施方式，规定基于距离的变道安全系数fs＝(S(t0)+S2L1-S1L1)/S1L1，其中，S(t0)为车辆与前方障碍物间的当前距离，S1L1为通过转向避开前方障碍物所述的纵向距离，S2L1为车辆转向操作期间的前方障碍物的位移。根据本专利技术的一种优选实施方式，在变道安全系数的第一值域范围内，执行第一变道辅助控制；在第一变道辅助控制中，先执行方向盘的短促抖动，对驶员作出光学或声学方面的警示。根据本专利技术的一种优选实施方式，在变道安全系数的第二值域范围内，执行第二变道辅助控制；在第二变道辅助控制中，以最大减速度进行制动并点亮制动灯，对驾驶员作出光学或声学方面的警示。根据本专利技术的一种优选实施方式，在变道安全系数的第三值域范围内，执行第三变道辅助控制；在第三变道辅助控制中，不进行制动并且开始主动的转向介入。根据本专利技术的一种优选实施方式，规定基于时间的变道安全系数ft，ft＝(t1-TL1_min)/TL1_mint1为预测碰撞时间，TL1_min为实现变道所需的侧向位移所需的时间。本专利技术还提出了一种车辆，其具有用于执行根据本专利技术的方法的控制系统。通过本专利技术的车辆，不仅对于可能的碰撞进行预测，而且根据当前条件提供合适的避撞措施。在无法通过制动动作来避免碰撞的情况下，在车辆周边环境允许通过变道来避免碰撞时，通过主动的转向介入来避免碰撞的发生，从而提高了车辆的主动安全性。附图说明图1示出根据本专利技术的机动车位于道路中的情况的示意图。图2示出根据本专利技术的方法的流程图。图3示出碰撞可能性判定例程的流程图。图4示出变道可能性判定例程的流程图。图5示出机动车位于道路中的情况的示意图，其中示出变道之前的状态。图6示出机动车位于道路中的情况的示意图，其中示出了变道的过程。图7示出针对变道可能性判定的简要图示。具体实施方式图1示出根据本专利技术的机动车位于道路中的情况的示意图。如图1所示，机动车包括三个摄像头1、2、3和三个雷达4、5、6。摄像头1用于识别车前方的目标，包括位于车辆101所在车道以及左、右车道中的前方目标。所述目标例如为障碍物(例如图1中的前方车辆102)、具体如行人、护栏、公路、悬崖或其它车辆。摄像头2位于车辆的左后视镜中，其用于识别车辆左侧及后方的目标，该摄像头可由雷达替代。摄像头3位于右后视镜中并用于识别车辆右侧及后方的目标，该摄像头同样可由雷达替代。雷达4检测车辆与前方目标的距离。雷达5检测车辆与左侧目标的距离。雷达6检测车辆与右侧目标的距离。另外，车辆101还包括车辆状态检测系统，由此，可以检测车辆行驶状态(如车速、安全带信号、方向盘转角、方向盘转角速率等)、车辆行驶姿态(侧向加速度、纵向加速度、横摆角速度等)及驾驶员输入(制动信号、油门信号等)。在车辆101中执行根据本专利技术的方法。根据本专利技术的方法的一个实施例的流程图在图2中示出。如图2所示，本实施例的车辆主动避撞的方法包括如下步骤：步骤S01，判断是否存在车辆101与前方障碍物碰撞的可能(具体的判定方法流程将在下文中介绍)。如果在步骤S01中判定不存在碰撞的可能，则控制过程结束。而如果在步骤S01中判定存在碰撞的可能，则方法转到步骤S02。在步骤S02中，判定是否存在无碰撞地变道的可能性(具体的判定方法流程将在下文中介绍)。如果在步骤S02中判定不存在变道可能，即在当前距离无法完成变道，或左、右车道均不允许变道，则方法转到步骤S03。在步骤S03中，使车辆以最大减速度进行制动。如果在步骤S02中判定存在变道可能，则方法转到步骤S04。在步骤S04中执行变道辅助控制(具体的控制流程将在下文中介绍)。下面具体地介绍碰撞可能性判定步骤S01、变道可能性判定步骤S02以及主动变道辅助控制步骤S04。当然，也可以存在如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆主动避撞的方法，包括：判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)，判定向相邻车道变道的变道可能性(S02)，在存在与前方障碍物碰撞的可能性并且存在变道可能的情况下，启动主动变道辅助过程(S04)。

【技术特征摘要】
1.一种车辆主动避撞的方法，包括：判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)，判定向相邻车道变道的变道可能性(S02)，在存在与前方障碍物碰撞的可能性并且存在变道可能的情况下，启动主动变道辅助过程(S04)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性的步骤与判定向相邻车道变道的变道可能性的步骤是同时地、并列地执行的。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果判定不存在变道可能性，则使车辆以最大减速度进行制动。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)的步骤中，包括判定是否存在前方的障碍物、和/或判定车辆与前方障碍物之间的距离是否缩小了。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)的步骤中，预测车辆与前方障碍物以当前状态运动的情况下彼此碰撞的可能性。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)的步骤中，对以t1为变量的方程求解S(t0)＝(vx1(t0)-vx2(t0))×t1+0.5×t12×(ax1(t0)-ax2(t0))其中S(t0)是车辆与前方障碍物间的当前距离，vx1(t0)是车辆的当前速度，vx2(t0)是前方障碍物的当前速度，ax1(t0)是车辆的当前减速度，ax2(t0)是前方障碍物的当前速度，t1为车辆与障碍物以当前状态运动的预测碰撞时间，如果存在正的解，则判定存在碰撞可能，否则判定不存在碰撞可能。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)的步骤中，预测车辆以最大减速度制动并且前方障碍物以当前状态运动的情况下彼此碰撞的可能性。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定向相邻车道变道的变...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘松山，
申请(专利权)人：大陆泰密克汽车系统上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31