一种车载终端系统和同步数据获取方法、装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种车载终端系统和同步数据获取方法、装置。该系统中，图像传感器、定位传感器和雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据；第一处理器、第二处理器和第三处理器，分别获取与其相连接的传感器采集的数据，并分别确定所采集的数据的时间戳，将所采集的数据和对应的时间戳分别发送至主控制器；在各个传感器按照相互关联的时刻采集数据之前，主控制器或第二处理器，以及第一处理器和第三处理器作为待授时设备，基于精密时间协议PTP，根据与授时设备之间的交互信息，对待授时设备的系统时刻进行调整，以使待授时设备的时钟与授时设备的时钟同步；主控制器或第二处理器，根据预设的定位传感器的信号确定自身是否为授时设备。应用本发明专利技术实施例提供的方案，能够获取各个传感器在时间上同步精度更高的数据。

【技术实现步骤摘要】
一种车载终端系统和同步数据获取方法、装置
本专利技术涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种车载终端系统和同步数据获取方法、装置。
技术介绍
在自动驾驶/辅助驾驶系统中，多传感器融合的方案已经成为主流的技术方案之一。自动驾驶/辅助驾驶系统要求获取的各个传感器采集的数据必须是同一个时间基准的，且各个传感器的数据必须是同步采集的。由于各类传感器都是独立工作的，工作频率也不一致，这导致各个传感器采集的数据无法直接被使用。因此需要一种方式来获取各个不同种类传感器采集的时间上同步精度更高的数据。
技术实现思路
本专利技术提供了一种车载终端系统和同步数据获取方法、装置，以获取各个传感器在时间上同步精度更高的数据。具体的技术方案如下。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车载终端系统，包括：主控制器、图像传感器、定位传感器和激光雷达传感器，以及与图像传感器连接的第一处理器，与定位传感器连接的第二处理器，和与雷达传感器连接的第三处理器；主控制器分别与第一处理器、所述第二处理器和所述第三处理器连接；图像传感器、定位传感器和雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据；所述第一处理器、所述第二处理器和第三处理器，分别获取与其相连接的传感器采集的数据，并分别确定所采集数据的时间戳，将所采集的数据和对应的时间戳分别发送至所述主控制器；其中，在所述图像传感器、定位传感器和雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据之前，主控制器或第二处理器，以及第一处理器和第三处理器作为待授时设备，基于精密时间协议PTP，根据与授时设备之间的交互信息，对所述待授时设备自身的系统时刻进行调整，以使所述待授时设备的时钟与所述授时设备的时钟同步；授时设备为主控制器或第二处理器；主控制器或第二处理器，根据预设的定位传感器的信号确定自身是否为授时设备。可选的，雷达传感器可以为激光雷达传感器；该系统还包括：所述其他车载传感器；所述其他车载传感器包括以下传感器中的至少一个：惯性测量单元IMU传感器、超声波雷达传感器、毫米波雷达传感器和轮速计；其他车载传感器、所述第二处理器和所述主控制器依次连接；其他车载传感器，和所述图像传感器、定位传感器、激光雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据；第二处理器，还获取所述其他车载传感器采集的数据，并确定该数据的时间戳，将该数据和对应的时间戳发送至所述主控制器。可选的，当授时设备为第二处理器时，所述第二处理器，在基于所述PTP以及所述第二处理器的系统时刻，与所述待授时设备进行信息交互之前，还根据所述定位传感器从卫星获取的授时信息，对所述第二处理器的系统时刻进行调整。可选的，所述主控制器或所述第二处理器，还在基于所述PTP以及所述授时设备的系统时刻，与所述待授时设备进行信息交互之前，当根据预设的定位传感器的信号确定自身为授时设备时，广播用于标识所述授时设备的通知消息。可选的，所述主控制器或所述第二处理器，根据预设的定位传感器的信号确定自身为授时设备时，包括：第二处理器，在以下条件满足时将自身确定为授时设备：预设的第一时间周期到来，且在当前时刻之前的第一预设时长内未接收到广播的标识所述主控制器为授时设备的第一通知消息，且检测到所述定位传感器从卫星获取到的卫星信号的强度大于预设强度阈值；主控制器，在以下条件满足时将自身确定为授时设备：预设的第二时间周期到来，且在当前时刻之前的第二预设时长内未接收到广播的标识所述第二处理器为授时设备的第二通知消息。第二方面，本专利技术实施例提供了一种同步数据获取方法，该方法应用于主控制器，所述主控制器分别与第一处理器、第二处理器和第三处理器连接，所述第一处理器与图像传感器连接，所述第二处理器与定位传感器连接，所述第三处理器与雷达传感器连接；所述方法包括：在图像传感器、定位传感器和雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据之前，当根据预设的定位传感器的信号确定自身为授时设备时，基于PTP以及所述主控制器的系统时刻，与待授时设备进行信息交互，以使所述待授时设备的时钟与所述主控制器的时钟同步；其中，所述待授时设备包括第一处理器、第二处理器和第三处理器；在所述图像传感器、定位传感器和雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据时，获取所述第一处理器、第二处理器和第三处理器分别发送的数据和对应的时间戳；其中，所述第一处理器、第二处理器和第三处理器，分别获取与其相连接的传感器采集的数据，并分别确定所采集数据的时间戳。可选的，所述雷达传感器为激光雷达传感器；所述方法还包括：获取所述第二处理器发送的其他车载传感器采集的数据和对应的时间戳；其中，所述其他车载传感器采集的数据的时间戳为所述第二处理器确定，所述其他车载传感器与所述第二处理器连接，所述其他车载传感器包括以下传感器中的至少一个：IMU传感器、超声波雷达传感器、毫米波雷达传感器和轮速计。可选的，该方法还可以包括：当根据预设的定位传感器的信号确定自身不为授时设备时，基于所述PTP，根据与授时设备之间的交互信息，对所述主控制器的系统时刻进行调整，以使所述主控制器的时钟与所述授时设备的时钟同步；其中，所述授时设备为所述第二处理器，所述待授时设备包括第一处理器、第三处理器和主控制器，并且在基于所述PTP，根据与授时设备之间的交互信息，对所述主控制器的系统时刻进行调整之前，第二处理器的系统时刻已经根据所述定位传感器从卫星获取的授时信息进行调整。可选的，该方法还可以包括：当根据预设的定位传感器的信号确定自身为授时设备时，在基于PTP以及所述主控制器的系统时刻，与待授时设备进行信息交互之前，广播用于标识所述主控制器为授时设备的第一通知消息。可选的，在以下条件满足时将所述主控制器确定为授时设备：预设的第二时间周期到来，且在当前时刻之前的第二预设时长内未接收到广播的标识所述第二处理器为授时设备的第二通知消息；该方法还包括：接收广播的所述第二通知消息；其中，所述第二通知消息为所述第二处理器在确定自身为授时设备时发送，所述第二处理器在以下条件满足时确定自身为授时设备：预设的第一时间周期到来，且在当前时刻之前的第一预设时长内未接收到广播的所述第一通知消息，且检测到所述定位传感器从卫星获取到的卫星信号的强度大于预设强度阈值。第三方面，本专利技术实施例提供了一种同步数据获取装置，应用于主控制器，所述主控制器分别与第一处理器、第二处理器和第三处理器连接，所述第一处理器与图像传感器连接，所述第二处理器与定位传感器连接，所述第三处理器与雷达传感器连接；所述装置包括：时钟同步模块710，被配置为在图像传感器、定位传感器和雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据之前，当根据预设的定位传感器的信号确定自身为授时设备时，基于PTP以及主控制器的系统时刻，与待授时设备进行信息交互，以使待授时设备的时钟与主控制器的时钟同步；其中，待授时设备包括第一处理器、第二处理器和第三处理器；数据获取模块720，被配置为在图像传感器、定位传感器和雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据时，获取第一处理器、第二处理器和第三处理器分别发送的数据和对应的时间戳；其中，第一处理器、第二处理器和第三处理器，分别获取与其相连接的传感器采集的数据，并分别确定所采集数据的时间戳。可选的，雷达传感器可以为激光雷达传感器；数据获取模块720，还被配置为：获取第二处理器发送的其他车载传感器采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载终端系统，其特征在于，包括：主控制器、图像传感器、定位传感器和激光雷达传感器，以及与所述图像传感器连接的第一处理器，与所述定位传感器连接的第二处理器，和与所述雷达传感器连接的第三处理器；所述主控制器分别与所述第一处理器、所述第二处理器和所述第三处理器连接；所述图像传感器、定位传感器和雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据；所述第一处理器、所述第二处理器和第三处理器，分别获取与其相连接的传感器采集的数据，并分别确定所采集数据的时间戳，将所采集的数据和对应的时间戳分别发送至所述主控制器；其中，在所述图像传感器、定位传感器和雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据之前，所述主控制器或所述第二处理器，以及所述第一处理器和第三处理器作为待授时设备，基于精密时间协议PTP，根据与授时设备之间的交互信息，对所述待授时设备自身的系统时刻进行调整，以使所述待授时设备的时钟与所述授时设备的时钟同步；所述授时设备为所述主控制器或所述第二处理器；所述主控制器或所述第二处理器，根据预设的定位传感器的信号确定自身是否为授时设备。

【技术特征摘要】
1.一种车载终端系统，其特征在于，包括：主控制器、图像传感器、定位传感器和激光雷达传感器，以及与所述图像传感器连接的第一处理器，与所述定位传感器连接的第二处理器，和与所述雷达传感器连接的第三处理器；所述主控制器分别与所述第一处理器、所述第二处理器和所述第三处理器连接；所述图像传感器、定位传感器和雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据；所述第一处理器、所述第二处理器和第三处理器，分别获取与其相连接的传感器采集的数据，并分别确定所采集数据的时间戳，将所采集的数据和对应的时间戳分别发送至所述主控制器；其中，在所述图像传感器、定位传感器和雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据之前，所述主控制器或所述第二处理器，以及所述第一处理器和第三处理器作为待授时设备，基于精密时间协议PTP，根据与授时设备之间的交互信息，对所述待授时设备自身的系统时刻进行调整，以使所述待授时设备的时钟与所述授时设备的时钟同步；所述授时设备为所述主控制器或所述第二处理器；所述主控制器或所述第二处理器，根据预设的定位传感器的信号确定自身是否为授时设备。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述雷达传感器为激光雷达传感器；所述系统还包括：所述其他车载传感器；所述其他车载传感器包括以下传感器中的至少一个：惯性测量单元IMU传感器、超声波雷达传感器、毫米波雷达传感器和轮速计；所述其他车载传感器、所述第二处理器和所述主控制器依次连接；所述其他车载传感器，和所述图像传感器、定位传感器、激光雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据；所述第二处理器，还获取所述其他车载传感器采集的数据，并确定该数据的时间戳，将该数据和对应的时间戳发送至所述主控制器。3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述授时设备为所述第二处理器时，所述第二处理器，在基于所述PTP以及所述第二处理器的系统时刻，与所述待授时设备进行信息交互之前，还根据所述定位传感器从卫星获取的授时信息，对所述第二处理器的系统时刻进行调整。4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控制器或所述第二处理器，还在基于所述PTP以及所述授时设备的系统时刻，与所述待授时设备进行信息交互之前，当根据预设的定位传感器的信号确定自身为授时设备时，广播用于标识所述授时设备的通知消息。5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述主控制器或所述第二处理器，根据预设的定位传感器的信号确定自身为授时设备时，包括：所述第二处理器，在以下条件满足时将自身确定为授时设备：预设的第一时间周期到来，且在当前时刻之前的第一预设时长内未接收到广播的标识所述主控制器为授时设备的第一通知消息，且检测到所述定位传感器从卫星获取到的卫星信号的强度大于预设强度阈值；所述主控制器，在以下条件满足时将自身确定为授时设备：预设的第二时间周期到来，且在当前时刻之前的第二预设时长内未接收到广播的标识所述第二处理器为授时设备的第二通知消息。6.一种同步数据获取方法，其特征在于，应用于主控制器，所述主控制器分别与第一处理器、第二处理器和第三处理器连接，所述第一处理器与图像传感器连接，所述第二处理器与定位传感器连接，所述第三处理器与雷达传感器连接；所述方法包括：在图像传感器、定位传感器和雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据之前，当根据预设的定位传感器的信号确定自身为授时设备时，基于PTP以及所述主控制器的系...

【专利技术属性】
技术研发人员：余振华，
申请(专利权)人：初速度苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32