机器人寻找回座的引导信号的控制方法技术

本发明专利技术涉及一种机器人寻找回座的引导信号的控制方法，所述方法包括如下步骤：机器人接收到回座控制信号，并判断没有检测到充电座发出的用于引导机器人回座的引导信号；机器人以当前位置为中心点，预定距离为半径的正十二边形所对应的路径为预走路径，机器人直行至所述正十二边形的一个角点；机器人以顺时针或者逆时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点；机器人在行走的过程中，实时检测所述引导信号，当机器人检测到所述引导信号时，机器人停止行走，并确定寻找到回座的引导信号，否则，机器人继续行走，直到行走至最初的角点，完成一次按照所述预走路径的行走。机器人通过所述方法能够快速找到充电座发出的引导信号。

Control Method of Guidance Signal for Robot Searching for Seat Back

The invention relates to a control method for a robot to find a guidance signal for its return seat. The method comprises the following steps: the robot receives the control signal for the return seat, and judges that no guidance signal for guiding the robot to return from the charging seat has been detected; the robot takes the current position as the center point, and the path corresponding to the regular dodecagon with predetermined distance as the radius is the pre-walk path; The robot goes straight to a corner of the regular dodecagon; the robot moves clockwise or counter-clockwise along the edge of the regular dodecagon to the next adjacent corner in turn; the robot detects the guidance signal in real time during the walking process, and when the robot detects the guidance signal, the robot stops walking and determines the guidance signal to find its seat. Otherwise, the robot continues to walk until it reaches the initial corner and completes a walk according to the pre-walk path. Through the method, the robot can quickly find the guidance signal from the charging seat.

【技术实现步骤摘要】
机器人寻找回座的引导信号的控制方法
本专利技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种机器人寻找回座的引导信号的控制方法。
技术介绍
目前，能够进行自主移动的智能机器人，比如清洁机器人、安防机器人和陪伴机器人等，都具有自动回座充电的功能。但是，不同机器人采用的回座方式不同，有些机器人走了很久，也没有找到充电座发出的引导信号，回座效率很低。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机器人寻找回座的引导信号的控制方法，可以提高机器人寻找充电座发出的用于引导机器人回座的引导信号的效率。本专利技术所述的具体技术方案如下：一种机器人寻找回座的引导信号的控制方法，具体包括如下步骤：机器人接收到回座控制信号，并判断没有检测到充电座发出的用于引导机器人回座的引导信号；机器人以当前位置为中心点，预定距离为半径的正十二边形所对应的路径为预走路径，机器人直行至所述正十二边形的一个角点；机器人以顺时针或者逆时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点；机器人在行走的过程中，实时检测所述引导信号，当机器人检测到所述引导信号时，机器人停止行走，并确定寻找到回座的引导信号，否则，机器人继续沿所述预走路径行走，直到行走至最初的角点，完成一次按照所述预走路径的行走。本方案可以进行较大范围，比较全面的信号搜索，能够快速找到充电座发出的引导信号。进一步地，所述机器人完成一次按照所述预走路径的行走的步骤之后，还包括如下步骤：机器人判断按照所述预走路径行走的次数是否达到预设次数，如果是，则机器人停止行走，确定无法寻找到回座的引导信号，否则，机器人以当前位置为正十二边形的中心点，继续按照所述预走路径行走。本方案可以避免机器人盲目寻找充电座或者轻易放弃回座，提高了机器人回座的有效性和稳定性。进一步地，所述机器人继续沿所述预走路径行走，直到行走至最初的角点的步骤，具体包括如下步骤：机器人沿所述正十二边形的边朝相邻的下一个角点行走；当机器人检测到障碍物，则判断所述下一个角点是否是最初的角点，如果是，则沿所述障碍物的边沿行走，直到到达所述正十二边形的边后，继续沿所述正十二边形的边行走，或者直到到达最初的角点，如果否，则机器人不再朝所述下一个角点行走，转向并朝与所述下一个角点相邻的角点行走。本方案不仅能够提高机器人沿预走路径找引导信号的效率，还能避免机器人盲目寻找角点而陷入死循环的情况，提高了机器人的灵活性和智能化水平。附图说明图1为本专利技术实施例所述机器人寻找回座的引导信号的控制方法的流程示意图。图2为本专利技术实施例所述的充电座的信号分布示意图。图3为机器人按照预走路径行走的路径示意图。图4为本专利技术实施例所述国标测试时的国标位置分布示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。例如，电路可以在框图中显示，避免在不必要的细节中使实施例模糊。在其他情况下，为了不混淆实施例，可以不详细显示公知的电路、结构和技术。一种机器人寻找回座的引导信号的控制方法，所述机器人可以是扫地机器人、洗地机器人、安防机器人或者陪护机器人等智能型机器人，这些机器人能够自主行走，自动寻找充电座进行回座充电，机器人嵌入的回座代码不同，回座的方式不同，回座的效率也不同。如图1所示，所述控制方法具体包括如下步骤：步骤S1，机器人接收到回座控制信号，所述回座控制信号可以是用户通过机器人遥控器或者智能手机等遥控装置发出的控制机器人回座的信号，也可以是机器人内部控制系统自检产生的信号，比如机器人检测到电量不足，需要回座充电，则机器人会自动产生回座控制信号。机器人根据所接收到回座控制信号，进入回座模式，开始寻找充电座。机器人进入回座模式后，先判断有没有检测到充电座发出的用于引导机器人回座的引导信号。所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，根据充电座中所设置的红外发射传感器的数量和安装位置，可以把引导信号分为不同的信号类型，比如位于充电座前侧中间的红外发射传感器所发出的中间信号，位于充电座前侧左边的红外发射传感器所发出的左信号，位于充电座前侧右边的红外发射传感器所发出的右信号，位于充电座两侧的红外发射传感器所发出的护栏信号，当然，还可以根据信号分布的区域的远近分为远端信号、中部信号和近端信号，等等。此外，机器人的机身上所设置的能够接收充电座的红外发射传感器发出的引导信号的红外接收传感器，可以采用多个，分别设置在机身的不同方位。本实施例所述机器人的红外接收传感器分别设置在机器人的正前方、左前方、右前方、左后方和右后方，如此可以便于机器人全方位接收引导信号，提高机器人判断自身方位的准确性。每一红外接收传感器都可以设置一个编码，编码值可以自由设置，如此机器人可以更准确的获知哪些引导信号位于机器人的哪个方位，便于机器人的定位。如图2所示，本实施例所述的充电座C发出的引导信号包括中间信号F3、左信号F4、右信号F2和护栏信号F1。其中，所述护栏信号F1是位于充电座C前弧线所围成区域中分布的信号。位于充电座C前，中间的两条向下延伸的斜线所限定的区域中分布的信号为中间信号F3。位于充电座C前，最左侧的两条向下延伸的斜线所限定的区域中分布的信号为左信号F4。位于充电座C前，最右侧的两条向下延伸的斜线所限定的区域中分布的信号为右信号F2。当然，由于红外发射传感器的发射角度的不同，各信号所在区域也可能不是按照图2所示那么严格的划分，比如，中间信号F3可能会与左右两侧的信号有重叠，即在充电座C前，中间的两条向下延伸的斜线的附近，可能会同时存在中间信号和左信号，也可能会同时存在中间信号和右信号，但是左信号和右信号不会同时存在同一区域。如果能对红外发射传感器的发射角度进行严格控制，也可以做到图2所示的严格的信号区域的划分。由此可知，机器人在判断有没有检测到充电座发出的引导信号时，会存在几种情况，比如，没有接收到任何引导信号的情况，接收到护栏信号F1的情况，接收到右信号F2的情况，接收到中间信号F3的情况，接收到左信号F4的情况。如果中间信号F3与左信号F4和右信号F2有重叠，还会存在同时接收到中间信号F3和左信号F4的情况，同时接收到中间信号F3和右信号F2的情况，等等。本实施例中，只要机器人接收到的是充电座发出的引导信号，不管是哪种信号类型，都可以确定为机器人检测到了所述引导信号，否则确定为机器人没有检测到引导信号。步骤S2，如果机器人没有检测到所述引导信号，则如图3所示，机器人以当前位置为中心点0，预定距离为半径01的正十二边形所对应的路径为预走路径，即图中1至12所标示的正十二边形。所述预定距离可以根据不同的产品设计需求设置为不同的值，优选的，本实施例设置为2.5米，如此可以比较全面地搜索引导信号。机器人从0点直行至所述正十二边形的一个角点1。步骤S3，接着，机器人以顺时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点2、3、4、5、6、7、8、9、10、11和12，直到行走至最初的角点1停止，完成一次按照所述预走路径的行走。当然，机器人也可以按照逆时针的方式，沿正十本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人寻找回座的引导信号的控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：机器人接收到回座控制信号，并判断没有检测到充电座发出的用于引导机器人回座的引导信号；机器人以当前位置为中心点，预定距离为半径的正十二边形所对应的路径为预走路径，机器人直行至所述正十二边形的一个角点；机器人以顺时针或者逆时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点；机器人在行走的过程中，实时检测所述引导信号，当机器人检测到所述引导信号时，机器人停止行走，并确定寻找到回座的引导信号，否则，机器人继续沿所述预走路径行走，直到行走至最初的角点，完成一次按照所述预走路径的行走。

【技术特征摘要】
1.一种机器人寻找回座的引导信号的控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：机器人接收到回座控制信号，并判断没有检测到充电座发出的用于引导机器人回座的引导信号；机器人以当前位置为中心点，预定距离为半径的正十二边形所对应的路径为预走路径，机器人直行至所述正十二边形的一个角点；机器人以顺时针或者逆时针的方向，依次沿所述正十二边形的边走向相邻的下一个角点；机器人在行走的过程中，实时检测所述引导信号，当机器人检测到所述引导信号时，机器人停止行走，并确定寻找到回座的引导信号，否则，机器人继续沿所述预走路径行走，直到行走至最初的角点，完成一次按照所述预走路径的行走。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人完成一次按照所述预走路径的行走的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄惠保，周和文，陈卓标，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44