The invention discloses a map path planning method, which converts discrete point cloud data into three-dimensional raster map through octree structure representation of three-dimensional point cloud information collected by three-dimensional laser sensor, realizes optimal path planning under three-dimensional raster map, enables the robot to avoid objects in open environment, avoids collision and ensures the robot. Safety in progress.
【技术实现步骤摘要】
一种地图路径规划方法
本专利技术涉及路径规划技术，具体涉及基地图路径规划方法。
技术介绍
随着各项性能的提高，服务机器人可以在人们日常生活中完成越来越多的任务，比如打扫卫生、移动物体等等。为了使任务完成得更加流畅，机器人必须实现对指定移动目标的路径规划。路径规划依赖于室内地图，常用的室内地图为二维栅格地图，然而二维栅格地图只考虑了某一高度平面的环境信息，太高或者太低的障碍物都不能避免，因此也不能在复杂环境中使用。
技术实现思路
本专利技术目的在于克服现有技术的不足，尤其解决二维栅格地图只考虑了某一高度平面的环境信息，无法得知周围环境的准确三维结构，不能保证所规划的路径上机器人不与障碍物发生碰撞的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种地图路径规划方法，该方法采用三维栅格地图，实现立体的路径规划，所述地图路径规划方法包括：采用激光传感器采集周围环境的点云数据；用八叉树将点云地图转换为栅格地图；根据三维栅格地图进行最优路径规划。该专利技术方案的有益效果在于，通过将离散的点云数据转换成三维栅格地图，实现三维栅格立体地图下的最优路径规划，使得机器人可以避开环境中的物体，避免碰撞确保机器人行进中的安全。附图说明图1是本专利技术的实施例的基于八叉树表示的三维栅格地图路径规划系统示意图。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本专利技术进行更加详细与完整的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。图1是根据本专利技术的实施例的地图路径规划方法包括：S1、采用激光传感器采集周围环境的点云数据；S2、用八叉树将点云地图转换为栅格地...
【技术保护点】
1.一种地图路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.采用激光传感器采集周围环境的点云数据；S2.用八叉树将点云地图转换为栅格地图；S3.根据三维栅格地图进行最优路径规划。
【技术特征摘要】
1.一种地图路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.采用激光传感器采集周围环境的点...
【专利技术属性】
技术研发人员：覃争鸣，周健，李康，
申请(专利权)人：广州映博智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。