地图数据生成装置、终端装置及地图数据生成方法制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供一种技术，能减少使用近似并由地图数据来表现的三维形状与实物的三维形状之间的差异。地图数据生成装置能生成使用近似来表现三维形状的地图数据，其包括获取部，该获取部获取表示三维形状的形状点序列；以及控制部，该控制部基于获取部所获取到的形状点序列中的对象三点来生成通过对象三点的圆弧，并基于圆弧来判定在三维形状中不应该被近似的近似分割点是否包含在对象三点中。

Map Data Generation Device, Terminal Device and Map Data Generation Method

The object of the present invention is to provide a technique that can reduce the difference between the three-dimensional shape of an object and that of a three-dimensional shape represented by approximate and map data. Map data generation device can generate map data that use approximate representation of three-dimensional shape, including acquisition unit, which acquires the sequence of shape points representing three-dimensional shape; and control unit, which generates arcs through three points of object based on the sequence of shape points acquired by acquisition unit, and judges that arcs should not be used in three-dimensional shape. Are approximate splitting points included in the three points of the object?

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】地图数据生成装置、终端装置及地图数据生成方法
本专利技术涉及能生成地图数据的地图数据生成装置及其生成方法、以及涉及该地图数据的终端装置。
技术介绍
近年来，提出了能用三维点组来表现道路面、道路周边的建筑物及设备等的三维形状的地图数据。三维点组例如可以使用GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem：全球导航卫星系统)装置、激光雷达、摄像头等的测量功能的组合从实物中获取。所获取到的三维点组信息的数据量本身非常大，因此仅提取所需的信息。例如，在车载设备所使用的地图中，道路的中心位置、各车道的中心位置、分割线、标识等的三维位置及三维形状是有用的，因此，提取出这些信息，以作为三维形状信息。然而，由于三维形状信息的数据量存在变大的倾向，因此，不仅需要恰当地提取出三维形状信息的技术，还需要压缩三维形状信息的技术。作为这种技术，提出了使用近似线来表现三维形状，从而压缩三维形状信息的数据量的技术。例如，专利文献1中，对于在道路行驶时由位置传感器获取到的三维行驶轨迹的数据，使用平面线性来生成平面行驶轨迹的数据。然后，基于平面行驶轨迹的数据，依次生成控制点、与控制点相关联的圆弧、以及与圆弧相连接的缓和曲线，并存储于存储介质等。由此，能基于所生成的圆弧及缓和曲线等，来表现与三维道路的中心线相当的平滑的中心线。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2010－266306号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题然而，现有技术中，在导出近似线的过程中，仅将表示三维形状的点序列中的一点与近似线之间的误差作为评价对象，而不考虑该一点以外的点中的误差。因此，现有技术中，存在如下问题：有时用平滑的近似线来表现三维形状中不应该平滑的角形状，由地图数据来表现的三维形状与实物的三维形状之间的差异变得较大。例如，道路边缘、护栏根部之类的形状与道路中心线之类的形状相比包含角形状的情况更多，因此，在现有技术中，存在由地图数据来表现的道路边缘、护栏根部之类的形状大大地偏离实物的形状的问题。因此，本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种技术，能减少使用近似并由地图数据来表现的三维形状与实物的三维形状之间的差异。解决技术问题所采用的技术方案本专利技术所涉及的地图数据生成装置是能生成使用近似来表现三维形状的地图数据的地图数据生成装置，其包括：获取部，该获取部获取表示三维形状的形状点序列；以及控制部，该控制部基于对象三点生成通过对象三点的圆弧，并基于圆弧来判定在三维形状中不应该被近似的近似分割点是否包含在对象三点中，所述对象三点是由获取部获取到的形状点序列中的、形状点序列的顺序连续的三点以及形状点序列的顺序为每隔N个的三点中的任一方，其中，N设为自然数。专利技术效果根据本专利技术，判定在三维形状中不应该被近似的近似分割点是否包含在对象三点中。由此，能减少使用近似并由地图数据来表现的三维形状与实物的三维形状之间的差异。本专利技术的目的、特征、方式以及优点通过以下详细的说明和附图将变得更为明了。附图说明图1是示出实施方式1所涉及的地图数据生成装置的结构的框图。图2是示出实施方式2所涉及的地图数据生成装置的结构的框图。图3是示出实施方式2所涉及的地图数据生成装置的动作的流程图。图4是用于对实施方式2所涉及的近似分割点提取部的动作进行说明的图。图5是用于对实施方式2所涉及的近似分割点提取部的动作进行说明的图。图6是示出实施方式2所涉及的近似分割点提取部的动作的流程图。图7是示出实施方式3所涉及的近似分割点提取部的动作的流程图。图8是示出实施方式4所涉及的近似分割点提取部的动作的流程图。图9是用于对实施方式4所涉及的近似分割点提取部的动作进行说明的图。图10是示出实施方式5所涉及的近似分割点提取部的动作的流程图。图11是示出实施方式6所涉及的近似分割点提取部的动作的流程图。图12是用于对实施方式7所涉及的近似分割点提取部的动作进行说明的图。图13是用于对实施方式7所涉及的近似分割点提取部的动作进行说明的图。图14是用于对实施方式7所涉及的近似分割点提取部的动作进行说明的图。图15是示出实施方式8所涉及的车载导航装置的结构的框图。图16是示出实施方式8的变形例所涉及的车载导航装置的结构的框图。图17是示出其它变形例所涉及的地图数据生成装置的硬件结构的框图。图18是示出其它变形例所涉及的地图数据生成装置的硬件结构的框图。具体实施方式＜实施方式1＞本专利技术实施方式1所涉及的地图数据生成装置是能生成地图数据的装置，该地图数据中包含使用近似来表现三维形状的地图数据。图1是示出本专利技术实施方式1所涉及的地图数据生成装置1的结构的框图。图1的地图数据生成装置1包括获取部11和控制部12。获取部11获取表示三维形状的点序列、即形状点序列。例如，在形状点序列中使用排列在三维形状的外轮廓线上的多个点的序列等。例如，获取部11可以从地图数据生成装置1的外部或内部的装置获取形状点序列，获取部11也可以基于其他信息来生成形状点序列。控制部12根据由获取部11获取到的形状点序列来决定对象三点。对象三点是形状点序列的顺序连续的三点、以及形状点序列的顺序为每隔N个的三点中的任一方，其中，N设为自然数。控制部12基于对象三点来生成通过该对象三点的圆弧。另外，由于在圆中包含了圆弧，因此，即使在生成圆来代替圆弧的结构中，也能生成圆弧。控制部12基于所生成的圆弧，判定在三维形状中不应该被近似的近似分割点是否包含在对象三点中。另外，近似分割点也可以称为近似分割部位。根据上述那样的本实施方式1所涉及的地图数据生成装置1，判定在三维形状中不应该被近似的近似分割点是否包含在对象三点中。由此，能抑制用平滑的近似线来表现三维形状的角形状的情况，因此，能减少使用近似并由地图数据来表现的三维形状与实物的三维形状之间的差异。＜实施方式2＞图2是示出本专利技术实施方式2所涉及的地图数据生成装置1的结构的框图。以下，在本实施方式2所说明的构成要素中，对与实施方式1相同或类似的构成要素标注相同的参照标号，以不同的构成要素为主进行说明。图2的地图数据生成装置1包括三维点序列信息存储部21、数据变换部22、近似分割点提取部23、近似处理部24及近似线参数存储部25。另外，数据变换部22对应于实施方式1中所说明的图1的获取部11。近似分割点提取部23和近似处理部24对应于实施方式1中所说明的图1的控制部12。以下，对图2的地图数据生成装置1的各结构要素进行详细说明。<三维点序列信息存储部21>三维点序列信息存储部21存储表示三维形状的形状点序列的数据，以作为三维点序列信息，上述三维形状示出路径及构造物等。以下说明中，也将成为数据压缩的处理对象的路径及构造物等称为“对象形状”。另外，以下假设对象形状为道路边缘的情况来进行说明，但并不限于此。例如，对象形状也可以是车道中心线、护栏等构造物、道路的中心、假想线、分割线、表示立体构造物的位置的线等的形状。<数据变换部22>数据变换部22从三维点序列信息存储部21中获取对象形状的三维点序列信息。数据变换部22基于所获取到的三维点序列信息，将三维空间坐标变换为从中去除了一维坐标的分量后得到的二维平面坐标。然后，数据变换部22保持该二维平面坐标，并将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图数据生成装置，是能生成使用近似来表现三维形状的地图数据的地图数据生成装置，该地图数据生成装置的特征在于，包括：获取部，该获取部获取表示所述三维形状的形状点序列；以及控制部，该控制部基于对象三点生成通过所述对象三点的圆弧，并基于所述圆弧来判定在所述三维形状中不应该被近似的近似分割点是否包含在所述对象三点中，所述对象三点是由所述获取部获取到的所述形状点序列中、所述形状点序列的顺序连续的三点、以及所述形状点序列的顺序为每隔N个的三点中的任一方，其中，N设为自然数。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种地图数据生成装置，是能生成使用近似来表现三维形状的地图数据的地图数据生成装置，该地图数据生成装置的特征在于，包括：获取部，该获取部获取表示所述三维形状的形状点序列；以及控制部，该控制部基于对象三点生成通过所述对象三点的圆弧，并基于所述圆弧来判定在所述三维形状中不应该被近似的近似分割点是否包含在所述对象三点中，所述对象三点是由所述获取部获取到的所述形状点序列中、所述形状点序列的顺序连续的三点、以及所述形状点序列的顺序为每隔N个的三点中的任一方，其中，N设为自然数。2.如权利要求1所述的地图数据生成装置，其特征在于，所述控制部在判定为所述近似分割点包含在所述对象三点中的情况下，利用所述近似分割点来分割所述获取部所获取到的所述形状点序列，并基于分割得到的所述形状点序列来生成对所述三维形状进行近似的近似线。3.如权利要求1所述的地图数据生成装置，其特征在于，所述控制部重复所述对象三点的变更，由此来对所述形状点序列的所有点进行所述圆弧的生成及所述近似分割点的判定。4.如权利要求1所述的地图数据生成装置，其特征在于，所述控制部使用所述形状点序列中由所述地图数据生成装置的外部所指定的三点来作为所述对象三点。5.如权利要求1所述的地图数据生成装置，其特征在于，所述控制部求出指标，该指标表示连接所述形状点序列中的对象三点正当中的点和其他点的线段、与所述圆弧中对应于该线段的部分圆弧之间的差异，在该指标比预定的阈值要大的情况下，判定为所述近似分割点包含在所述对象三点中。6.如权利要求5所述的地图数据生成装置，其特征在于，所述控制部使用所述线段上的预定的点与所述部分圆弧之间的距离来作为所述指标。7.如权利要求5所述的地图数据生成装置，其特征在于，所述控制部使用被所述线段与所述部分圆弧所包围的区域的面积来作为所述指标。8.如权利要求1所述的地图数据生成装置，其特征在于，所述控制部将所述形状点序列中的第1三点用作为所述对象三点来生成第1所述圆弧，并将从所述形状点序列中的所述第1...

【专利技术属性】
技术研发人员：小野贵大，小高康志，井上敬介，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP