The invention relates to a positioning and navigation data acquisition system and method, which comprises one or more robots for obtaining coordinate information of a place and traversing multiple key points in the place, in which the coordinate information includes coordinate values of the key points, and one or more data acquisition devices arranged on the robot for use in the place. After the robot reaches the key point, and/or collects positioning and navigation data during the mobile process of the robot; the data storage module is used to record the positioning and navigation data and the coordinate information corresponding to the acquisition position of the positioning and navigation data. By using the positioning navigation data acquisition system and method of the invention, the automatic data acquisition is realized, which can greatly save the time and cost of data acquisition, improve the efficiency, and can be popularized on a large scale.
【技术实现步骤摘要】
定位导航数据采集系统及方法
本专利技术涉及定位和导航
，特别是涉及一种定位导航数据采集系统及方法。
技术介绍
定位方法和导航方法主要基于无线信号指纹来实现。其基本做法是在前期的数据采集阶段，在场所选定足够密集的一系列关键点，在所有的关键点上采集无线信号信息，建立无线信号与关键点位置的映射(此即为前述的“无线信号指纹”)，形成一个映射的数据库；而在后续的定位和导航阶段，当用户在场所中佩戴移动设备时，移动设备接收到无线信号后，利用该映射数据库，通过算法将当前接收到的无线信号与数据库中已采集的无线信号进行匹配，找到在一定标准下最相近的无线信号，进而将数据库中该匹配中的信号所对应的位置作为当前移动设备所处的具体位置反馈至移动设备。当然在实际中，除无线信号外，还可以借助其他类型的数据进行无线定位与导航。由此可见，在整个过程中，前期数据的采集扮演着重要和根本的角色。前期的数据采集过程包括对场所进行建图和测绘以获得所有关键点在某一给定坐标系中的数值坐标、以及在获得每个关键点的数值坐标后采集每个关键点的用于定位导航的数据，这两个步骤。关于第一步骤，现有方法是通过工作人员进行...
【技术保护点】
1.一种定位导航数据采集系统，其特征在于，所述系统包括：一个或多个机器人，所述机器人用于获取场所的坐标信息，以及遍历所述场所中的多个关键点，其中，所述坐标信息包括所述关键点的坐标值；一个或多个数据采集设备，设置于所述机器人上，用于在所述机器人到达所述关键点后、和/或在所述机器人的移动过程中采集定位导航数据；数据存储模块，用于记录所述定位导航数据、和与所述定位导航数据的采集位置对应的所述坐标信息。
【技术特征摘要】
1.一种定位导航数据采集系统，其特征在于，所述系统包括：一个或多个机器人，所述机器人用于获取场所的坐标信息，以及遍历所述场所中的多个关键点，其中，所述坐标信息包括所述关键点的坐标值；一个或多个数据采集设备，设置于所述机器人上，用于在所述机器人到达所述关键点后、和/或在所述机器人的移动过程中采集定位导航数据；数据存储模块，用于记录所述定位导航数据、和与所述定位导航数据的采集位置对应的所述坐标信息。2.根据权利要求1所述的定位导航数据采集系统，其特征在于，所述机器人具体用于：利用基于视觉惯性里程计的即时定位与地图构建技术对所述场所建图得到所述坐标信息；利用基于视觉惯性里程计的即时定位与地图构建技术进行自动导航并遍历所述关键点。3.根据权利要求1所述的定位导航数据采集系统，其特征在于：所述机器人包括第一建图单元和第一遍历单元；所述第一建图单元用于通过对设置于所述场所中的关键点标记进行自动寻找和识别，自动地对所述场所建图得到所述关键点的坐标值；其中，所述关键点标记是用于标识出所述关键点的视觉标记、红外标记或电磁标记；所述第一遍历单元用于根据所述关键点的坐标值，自动导航并遍历所述关键点。4.根据权利要求1所述的定位导航数据采集系统，其特征在于，所述系统还包括：远程终端，与所述机器人和所述数据采集设备通信连接，用于展示所述机器人和所述数据采集设备的状态、展示采集到的数据、对所述机器人的运动和所述数据采集设备的数据采集进行远程监控、在出现故障时接管所述机器人和所述数据采集设备的控制、以及遥控所述机器人建图。5.根据权利要求4所述的定位导航数据采集系统，其特征在于：所述机器人包括第二建图单元、第二遍历单元的一个或多个；所述第二建图单元用于根据所述远程终端的控制指令所指定的所述关键点的位置，对所述场所建图得到所述关键点的坐标值；所述第二遍历单元用于根据所述远程终端的控制指令所指定的所述关键点的位置，在所述场所中移动并遍历所述关键点；所述数据采集设备具体用于根据所述远程终端的控制指令，在所述机器人到达所述关键点后、和/或在所述机器人移动过程中采集定位导航数据。6.根据权利要求1到5中任意一项权利要求所述的定位导航数据采集系统，其特征在于：所述数据采集设备包括无线信号采集单元、运动参数采集单元、视觉数据采集单元的一个或多个；所述无线信号采集单元用于在所述机器人到达所述关键点后、和/或在所述机器人移动过程中，采集无线信号数据；所述运动参数采集单元用于在所述机器人到达所述关键点后、和/或在所述机器人移动过程中，采集所述数据采集设备的运动参数；所述视觉数据采集单元用于在所述机器人到达所述关键点后、和/或在所述机器人移动过程中，采集所述场所的视觉数据。7.根据权利要求6所述的定位导航数据采集系统，其特征在于：所述机器人还包括采集启动单元，用于在到达一个所述关键点后发送采集启动信号至所述无线信号采集单元，以触发对无线信号数据的采集；所述无线信号采集单元具体用于在接收到所述采集启动信号后采集所述关键点的无线信号强度信息，以及在采集完毕后发送采集完毕信号至所述机器人以触发所述机器人向下一个所述关键点移动；所述数据存储模块包括无线信号数据存储单元，用于记录所述无线信号强度信息和与所述无线信号强度信息对应的所述关键点的坐标值。8.根据权利要求6所述的定位导航数据采集系统，其特征在于，所述机器人具体用于按照指定的运动参数设定值进行移动来遍历每个所述关键点；所述运动参数采集单元具体用于：在所述机器人按照所述运动参数设定值进行移动的过程中，测量得到在所述机器人的带动下的所述数据采集设备的运动参数感应值；所述数据存储模块包括运动参数存储单元，用于记录所述运动参数感应值、与所述运动参数感应值对应的所述运动参数设定值、和与所述运动参数感应值的采集位置对应的坐标值。9.根据权利要求6所述的定位导航数据采集系统，其特征在于，所述视觉数据采集单元具体用于：在所述机器人到达所述关键点后、和/或在所述机器人遍历所述关键点的移动过程中，从一个或多个朝向采集所述场所中的标志场景或标志物的图像；所述数据存储模块包括视觉数据存储单元，用于记录所述图像、与所述图像对应的所述朝向信息、和与所述图像的采集位置对应的坐标值。10.根据权利要求1所述的定位导航数据采集系统，其特征在于，所述系统还包括定时启动单元，用于在指定的多个时间启动所述机器人和所述数据采集设备采集所述定位导航数据；所述数据存储模块还用于记录与所述定位导航数据对应的采集时间。11.根据权利要求1所述的定位导航数据采集系统，其特征在于：所述数据采集设备包括增强现实眼镜、移动电脑、智能手机或智能手表。12.一种定位导航数据采集方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：一个或多个机器人获取场所的坐标信息；其中，所述坐标信息包括所述场所中的多个关键点的坐标值；一个或多个所述机器人遍历所述场所中的所述关键点；在所述机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕诚，霍志宇，
申请(专利权)人：芋头科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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