The invention discloses a method for constructing and updating the fingerprint database of indoor positioning multi-source information, which includes: (1) constructing the fingerprint information database; (2) automatically updating the fingerprint information database by utilizing one or more kinds of fingerprint information provided by the user in the process of positioning, PDR and Bluetooth, WIFI and geomagnetism. The invention has the advantages of simple principle, easy realization and the formation of fingerprint data information database with higher accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种室内定位多源信息指纹库的构建与更新方法
本专利技术主要涉及到室内定位
,特指一种室内定位多源信息指纹库的构建与更新方法。
技术介绍
随着现代电子信息技术的发展,人类生产、生活步入信息时代并向智能时代前进,在这一过程中,人们对获取位置以及基于位置的服务的需求越来越远大,这一需求也就扩展到包括军事、交通、生产、生活在内的各个领域。对于室外环境下,通过对卫星定位导航技术几十年的发展完善,定位已能满足大部分情况下的对精度的要求。而室内定位,由于其环境的特殊性,准确的获取位置十分困难,现经任处在发展阶段。常用的室内定位方法包括:基于惯性传感器的航迹推算定位技术、蓝牙定位技术、超宽带(UWB)定位技术、射频(RFID)定位技术、基于LED可见光定位技术、WiFi定位技术等等,方式方法种类多样,但一般都只能满足特定环境下的一定精度的定位要求,各有各的优势及缺点。例如,WiFi定位技术由使用环境中已经部署的AP来进行定位,因此部署简单、成本低且WiFi信号无处不在,同时支持在移动设备上定位,故是一项比较有前景的室内定位技术。但是,要想要WiFi定位能够稳定定位,需要定位终端能够接收到一定数量的AP,这一点并不是任何环境下都能满足。为解决这一问题在利用WiFi定位的同时,综合利用蓝牙、地磁等便于同时获取的数据,实现多源信息融合定位。而实现WiFi、蓝牙、地磁等融合定位的最好方式是指纹匹配定位方法,这方法的前提是构建可用于匹配定位的指纹库(radiomap)。在构建指纹库时,常用单点采集和连续采集两种方法来实现原始数据采集。单点采集方法即在需要采集数据构建指纹库的室 ...
【技术保护点】
1.一种室内定位多源信息指纹库的构建与更新方法,其特征在于,包括:步骤S1:构建指纹信息数据库;步骤S2:利用使用者定位过程中提供的定位轨迹、PDR,以及蓝牙、WIFI、地磁三种可形成指纹的信息中的一种或多种,自动更新指纹信息数据库。
【技术特征摘要】
1.一种室内定位多源信息指纹库的构建与更新方法,其特征在于,包括:步骤S1:构建指纹信息数据库;步骤S2:利用使用者定位过程中提供的定位轨迹、PDR,以及蓝牙、WIFI、地磁三种可形成指纹的信息中的一种或多种,自动更新指纹信息数据库。2.根据权利要求1所述的室内定位多源信息指纹库的构建与更新方法,其特征在于,还包括在构建指纹库时对数据质量控制流程,包括:步骤S101:完整性检测;即在构建指纹库时,检测有各类数据的完整性;步骤S102:确定显著性数据因子;在完整性检测通过后,对最终指纹库质量影响较显著的数据因子如下:(a)卫导数据精度;(b)wifi、蓝牙、地磁信号采样率;(c)wifi、蓝牙的信号源数。其中:信号源数目通过信号源布设环节控制;信号采样率通过选用数据采集设备控制;筛选卫导数据精度用来保证优化对齐后的室内定位轨迹的水平偏置和角度偏置保持在可接受的范围内。3.根据权利要求2所述的室内定位多源信息指纹库的构建与更新方法,其特征在于,在筛选卫导过程中,包括:首先,根据卫导数据中的dop值、卫星数、以及水平面的中误差对卫星定位位置数据进行一个初筛选;其次,对于初筛选之后卫导数据与对应时间段内的微惯导轨迹,选择一个时间窗口,在该时间窗口内,用微惯导定位轨迹进行平移旋转变换去拟合卫导定位轨迹,利用最小二乘法,求出该欧拉变换的最优估计位置偏置和旋转角,然后通过拟合误差的大小,判断该时间窗口内的数据的好坏;如果拟合后的误差大于门限,则认为拟合不好,应丢弃该段卫导定位数据;依此法对所有时间段内的卫导数据进行一一筛选。4.根据权利要求2所述的室内定位多源信息指纹库的构建与更新方法,其特征在于,还包括在指纹库更新时的数据质量控制流程,包括:步骤S201:数据完整性检测;检测数据中是否完整的包含PDR、WiFI、蓝牙、地磁及WiFi匹配定位数据;步骤S202:对于通过数据完整性检测的数据,再利用数据中PDR轨迹判断数据是否可用,判断依据有PDR轨迹各步子的步长,相邻两步方向角变化量、整个轨迹的长度、轨迹覆盖的范围。其中,步子步长判断准则是统计所有步子中步长大于长度门限的步子相对所有步子数的比例,如果比例大于门限,数据不可用;方向角变化量准则是统计相邻两步方向角变量大于门限的方向角数目相对所有步子数的比例,如果比例大于门限,数据...
【专利技术属性】
技术研发人员:罗小勇,杨丛昊,胡文,廖健,闵涛,
申请(专利权)人:湖南格纳微信息科技有限公司,
类型:发明
国别省市:湖南,43
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